机器人行驶的安全控制方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本申请适用于智能机器人技术领域，提供了一种机器人行驶的安全控制方法、装置及存储介质，其中，机器人行驶的安全控制方法应用于机器人，机器人配置有惯性导航系统和扫描装置，机器人行驶的安全控制方法包括：基于扫描装置获取机器人所在地面的第一点云数据，基于惯性导航系统获取机器人的惯性导航数据；根据所述第一点云数据与所述惯性导航数据，确定机器人与地面的位置关系；根据机器人与地面的位置关系，控制机器人的行驶状态。本申请解决了机器人进行安全检测的精度不高的问题，通过使用点云数据结合机器人的惯性导航数据的方法，进行安全检测，提高了机器人对环境的安全检测精度。度。度。

【技术实现步骤摘要】
机器人行驶的安全控制方法、装置及存储介质


[0001]本申请属于智能机器人
，尤其涉及一种机器人行驶的安全控制方法、装置及存储介质。

技术介绍

[0002]随着机器人技术的发展，机器人的功能越来越完善，服务越来越智能化。比如，在酒店等服务场所，为了节约人力成本，可以利用机器人进行迎宾，带领客人到达房间，利用机器人送餐，将物品送达到房间等。
[0003]智能机器人在工作过程中，为了防止机器人跌落，可以对附近的环境进行检测，识别出环境中的危险信息，包括如台阶、坑等。若检测到机器人前方存在阶梯或深坑等危险信息时，机器人通常会发出警报，并停止工作。但是，当机器人被人为的晃动或抱起的时候，可能会误报警，并停止工作，不利于保障机器人的正常运行。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种机器人行驶的安全控制方法、装置及存储介质，可以解决机器人进行安全检测的精度不高的问题。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种机器人行驶的安全控制方法，应用于机器人，机器人配置有惯性导航系统和扫描设备，方法包括：
[本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人行驶的安全控制方法，其特征在于，应用于机器人，机器人配置有惯性导航系统和扫描装置；所述方法包括：基于扫描装置获取机器人所在地面的第一点云数据，基于惯性导航系统获取机器人的惯性导航数据；根据所述第一点云数据与所述惯性导航数据，确定机器人与地面的位置关系；根据机器人与地面的位置关系，控制机器人的行驶状态。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一点云数据与所述惯性导航数据，确定机器人与地面的位置关系，包括：获取连续的多帧第一点云数据，根据所述多帧第一点云数据之间高度信息的第一变化量确定所述机器人是否脱离地面；根据所述惯性导航数据中的角度参数变化量确定机器人是否与地面发生倾斜。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据机器人与地面的位置关系，控制机器人的行驶状态，包括：若所述位置关系满足第一预设条件时，控制机器人停止行驶，并生成提示信息；若所述位置关系满足第二预设条件时，根据所述第一点云数据，控制机器人的行驶状态；若所述位置关系满足第三预设条件时，则根据所述第一点云数据与所述惯性导航数据，获取第二点云数据，根据所述第二点云数据，控制机器人的行驶状态。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述第一点云数据与所述惯性导航数据，获取第二点云数据，包括：确定所述第一点云数据中的高度信息；根据所述惯性导航数据，确定高度信息的第二变化量；根据所述第二变化量，更新所述高度信息，获取第二点云数据。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述惯性导航数据，确定高度信息的第二变化量，包括：根据所述惯性导航数据，获取角度参数变化量；根据所述角度参数变化量，结合三角函数，确定高度信息的第二变化量。6...

【专利技术属性】
技术研发人员：卢鹰，赖馨钻，
申请(专利权)人：深圳优地科技有限公司，
类型：发明
国别省市：