基于单目的遮挡区域检测方法及设备技术

本发明专利技术提供一种基于单目的遮挡区域检测方法及设备，包括获取一张第一待检测图像;采用编码方法对满足预设条件的第一待检测图像进行编码处理，以得到不同尺寸的至少第一特征图、第二特征图和第三特征图；采用解码方法对第一特征图、所述第二特征图和第三特征图进行解码处理，以得到与第一待检测图像尺寸相同的第四特征图；对第四特征图进行处理，以输出检测出遮挡区域的图像。该方法在编码阶段对第一待检测图像进行了连续下采样处理得到了不同尺度的多个特征图，在不同尺度的特征图上分别使用对应尺度的待检测图像进行引导滤波，让检测到的遮挡区域的边缘部分更加清晰，可根据单张图像准确判断出遮挡区域，能够精确定位遮挡区域的位置和大小。区域的位置和大小。区域的位置和大小。

【技术实现步骤摘要】
基于单目的遮挡区域检测方法及设备


[0001]本专利技术涉及立体匹配
，具体涉及一种基于单目的遮挡区域检测方法及设备。

技术介绍

[0002]双目立体匹配是在左右两个摄像头拍摄的左视图和右视图中分别找到两个点，这两个点对应现实中的同一个点，这两点在各自图中的横坐标存在差值，这个差值称为视差，通过计算两点的视差就可以得到现实中该点与摄像头之间的距离。
[0003]在双目立体匹配中每个左视图和右视图中会有许多遮挡区域，这些遮挡区域是某些对象后面的不可见区域，例如：汽车后面的区域；由于这些摄像头的位置不同，左摄像头视图区域中的某些可见区域在右摄像头视图中不可见，遮挡区域不仅会导致缺乏匹配的必要信息，还会提供错误的信息，使得立体匹配算法不能构造精确的成本，影响到后续的成本聚合、视差计算和视差优化等立体匹配的各个步骤的性能，造成双目立体匹配的性能低下。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供的一种单目的遮挡区域检测方法可以根据单张图像准确判断出遮挡区域，并能精确定位遮挡区域的位置和大小。
[0005]根据第一方面，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于单目的遮挡区域检测方法, 其特征在于，包括：获取一张第一待检测图像;对所述第一待检测图像进行处理，使得所述第一待检测图像满足预设条件；采用编码方法对处理后的所述第一待检测图像进行编码处理，以得到不同尺寸的至少第一特征图、第二特征图和第三特征图；采用解码方法对所述第一特征图、所述第二特征图和所述第三特征图进行解码处理，以得到与所述第一待检测图像尺寸相同的第四特征图；对所述第四特征图进行处理，以输出检测出遮挡区域的图像；所述编码方法包括：采用第一特征提取方式提取所述第一待检测图像的初步特征，以得到第一特征图；采用第二特征提取方式提取所述第一特征图的第一全局特征以得到第一全局特征图，并对所述第一全局特征图进行下采样处理，以得到第一下采样特征图；对所述第一下采样特征图采用与其尺寸相同的第二待检测图像进行引导滤波，以得到第二特征图；采用第三特征提取方式提取所述第二特征图的第二全局特征以得到第二全局特征图，并对所述第二全局特征图进行下采样处理，以得到第二下采样特征图；对所述第二下采样特征图采用与其尺寸相同的第三待检测图像进行引导滤波，以得到第三特征图。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述解码方法包括：采用第一解码方式对所述第二特征图和所述第三特征图进行处理，以得到第一上采样特征图；对所述第一上采样特征图采用所述第二特征图进行引导滤波，以得到第五特征图；采用第二解码方式对所述第一特征图和所述第五特征图进行处理，以得到第二上采样特征图；对所述第二上采样特征图采用所述第一特征图进行引导滤波，以得到第四特征图。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一解码方式和所述第二解码方式均包括双线性插值方法。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设条件包括：所述第一待检测图像的宽和高均为256像素的整数倍；以及，若像素值用8位表示时，取值在0
‑
255之间；若像素值用16位表示时，取值在0
...

【专利技术属性】
技术研发人员：钱刃，杨文帮，李建华，丘文峰，赵剑川，赵勇，王新安，
申请(专利权)人：北京大学深圳研究生院，
类型：发明
国别省市：