估计装置、估计方法、估计程序以及学习模型生成装置制造方法及图纸

估计装置通过检测部来检测具有导电性的柔软材料的多个检测点之间的电气特性。估计部使用柔软材料、学习模型并基于柔软材料的电气特性来对估计对象物的形状进行估计。学习模型将与柔软材料的变形相应地按时间序列变化的电气特性和表示对柔软材料施加变形的压力刺激的在所述柔软材料处的形状的形状信息用作学习用数据，来以将电气特性作为输入且输出形状信息的方式进行学习。状信息的方式进行学习。状信息的方式进行学习。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】估计装置、估计方法、估计程序以及学习模型生成装置


[0001]本公开涉及一种估计装置、估计方法、估计程序以及学习模型生成装置。

技术介绍

[0002]以往一直进行着聚氨酯构件等柔软材料的变形检测。对于聚氨酯构件等柔软材料，很难在不妨碍变形的情况下对变形进行检测。另外，在金属变形等刚体的检测中所使用的应变传感器很难对柔软材料利用，因此为了检测柔软材料的变形，需要特殊的检测装置。例如，在国际公开2017029905号公报中公开了由摄像机测定物体的位移和振动并获取变形图像来提取变形量的技术。另外，在日本特开2013
‑
101096公报中公开了与根据光的透射量来估计变形量的柔软触觉传感器有关的技术。

技术实现思路

[0003]专利技术要解决的问题
[0004]然而，例如在使用通过摄像机和图像解析方法检测物体的位移等变形量的方法来检测柔软材料的变形的情况下，包括摄像机和图像解析等的系统由于规模变大而招致装置的大型化，因此是不理想的。另外，使用摄像机的光学方法不能够进行摄像机拍摄不到的隐藏部分的测量。因而，检测柔软本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种估计装置，包括：检测部，其检测具有导电性的柔软材料的多个检测点之间的电气特性；以及估计部，其针对将电气特性和形状信息用作学习数据并以将所述电气特性作为输入且输出所述形状信息的方式进行了学习的学习模型，输入估计对象物的由所述检测部检测出的电气特性，来估计所述估计对象物的形状信息，其中，所述电气特性与所述柔软材料的变形相应地按时间序列变化，所述形状信息表示对所述柔软材料施加变形的压力刺激的在所述柔软材料处的形状。2.根据权利要求1所述的估计装置，其中，所述柔软材料是电气特性与所述变形相应地变化的材料，所述学习模型以输出与所检测出的电气特性对应的形状信息的方式进行学习。3.根据权利要求1或2所述的估计装置，其中，所述柔软材料的电气特性为体积电阻。4.根据权利要求1至3中的任一项所述的估计装置，其中，所述柔软材料是对具有纤维状骨架的构造、或内部散布着多个微小气泡的构造的聚氨酯材料赋予导电性而得到的材料。5.根据权利要求1至4中的任一项所述的估计装置，其中，所述学习模型是通过将所述柔软材料作为储备池、并使用基于利用了该储备池的储备池计算的网络进行学习而生成的模型。6.一种估计方法，在该估计方法中由计算机进行以下处理：获取来自检测具有导电性的柔软材料的多个检测点之间的电气特性的检测部的所...

【专利技术属性】
技术研发人员：若尾泰通，樱井良，中岛浩平，
申请(专利权)人：国立大学法人东京大学，
类型：发明
国别省市：