RGV搬运系统和RGV搬运系统的控制方法技术方案

本发明专利技术涉及搬运系统技术领域，公开了一种RGV搬运系统和RGV搬运系统的控制方法。其中，RGV搬运系统包括：运输轨道，运输轨道首尾相连；多个RGV小车，其设置在运输轨道上，适于沿运输轨道运动；缓存轨道，其与运输轨道相连，适于供运输轨道上的RGV小车停靠。RGV搬运系统内的出货效率能够按照最大的出库量来计算，以避免货物在站台积压，影响出库效率。若当前所需的实际出货效率小于最大出货效率时，部分RGV小车能够停靠在缓存轨道内。因此，本发明专利技术的RGV搬运系统能够在保证出库效率的同时降低RGV小车空跑带来的磨损，节约电量，降低运输轨道上的堵塞率，且能够避免RGV小车长期连续使用导致缩短RGV小车的寿命。致缩短RGV小车的寿命。致缩短RGV小车的寿命。

【技术实现步骤摘要】
RGV搬运系统和RGV搬运系统的控制方法


[0001]本专利技术涉及搬运系统
，具体涉及一种RGV搬运系统和RGV搬运系统的控制方法。

技术介绍

[0002]RGV（Rail Guided Vehicle，有轨制导车辆）是一种无人驾驶、能在固定轨道上自由运行的智能车，是连接存储货架搬运系统的纽带，常用于各类高密度储存方式的立体仓库，小车轨道可根据需要设计成任意长度，并且在搬运、移动货物时无需其它设备进入巷道，速度快、安全性高，可以有效提高仓库系统的运行效率。
[0003]在环轨多车的模式下，轨道为环形（见图1），多个RGV在环形轨道上单向行驶，按照接受到任务信息的顺序驶往目标站台接送货物。RGV顺着轨道行驶一周，继续等待其他任务下达。RGV数量的多少直接影响出库效率，一旦RGV的数量太少，则货物在站台积压，影响出库能力。一旦RGV的数量过多，则会导致设备的利用率不高，甚至导致轨道堵塞，反而会影响系统整体效率。
[0004]一般情况下，RGV的数量是按照最大出库量来计算设计，以满足出库效率，提高生产力，这就导致了现有的RGV搬运系统的设备运用率不高，损耗较大，电力消耗大，且缩短了RGV的使用年限。

技术实现思路

[0005]有鉴于此，本专利技术提供了一种RGV搬运系统和RGV搬运系统的控制方法，以解决现有技术中的RGV搬运系统的设备运用率不高，损耗较大，电力消耗大，且缩短了RGV的使用年限的问题。
[0006]第一方面，本专利技术提供了一种RGV搬运系统，包括：运输轨道，运输轨道首尾相连；多个RGV小车，其设置在运输轨道上，适于沿运输轨道运动；缓存轨道，其与运输轨道相连，适于供运输轨道上的RGV小车停靠。
[0007]有益效果：本专利技术的RGV搬运系统主要包括与运输轨道相连的缓存轨道，RGV小车适于停靠在缓存轨道中。这使得RGV搬运系统内的出货效率能够按照最大的出库量来计算，以避免货物在站台积压，影响出库效率。若当前所需的实际出货效率小于最大出货效率，导致部分RGV小车未收到任务信息时，部分RGV小车能够停靠在缓存轨道内，无需空跑来避免运输轨道堵塞，由此降低了RGV小车空跑带来的磨损，节约了电量，降低了运输轨道的堵塞率，RGV小车能够在没有运输任务时停机休息，避免了RGV小车长期连续使用导致缩短RGV小车的寿命。
[0008]因此，本专利技术的RGV搬运系统能够在保证出库效率的同时降低RGV小车空跑带来的磨损，节约电量，降低运输轨道上的堵塞率，且能够避免RGV小车长期连续使用导致缩短RGV小车的寿命。
[0009]在一种可选的实施方式中，缓存轨道为圆弧状轨道，圆弧状轨道的两端均连接于运输轨道。
[0010]有益效果：这使进入到缓存轨道内的RGV小车在从缓存轨道内驶出时无需改变运动方向，由此降低了从缓存轨道内驶出的RGV小车与其他的RGV小车相碰撞的风险。
[0011]在一种可选的实施方式中，缓存轨道连接于运输轨道的外侧。
[0012]有益效果：这使得缓存轨道的长度能够不受运输轨道的内部空间的约束，能够供足够多的RGV小车停靠。
[0013]在一种可选的实施方式中，每个RGV小车上均设置有至少一个测距传感器，测距传感器设置于RGV小车的前侧和/或后侧。
[0014]有益效果：测距传感器能够检测相邻两个RGV小车之间的距离，以及RGV小车与周围的障碍物的距离，由此避免发生碰撞。
[0015]在一种可选的实施方式中，运输轨道呈腰形设置，RGV搬运系统还包括：库房，沿运输轨道的长度方向上，运输轨道的两侧设置有库房；多个物流线，其连接于库房和运输轨道之间，缓存轨道连接于运输轨道的一端处。
[0016]在一种可选的实施方式中，多个RGV小车适于沿顺时针方向或逆时针方向运动。
[0017]第二方面，本专利技术还提供了一种RGV搬运系统的控制方法，应用于本专利技术第一方面的RGV搬运系统，控制方法包括：依照预定的发信顺序将任务指令依次发送给多个RGV小车，任务指令包括搬运指令和缓存指令；当有搬运任务时，向RGV小车发送搬运指令，以使得RGV小车响应于搬运指令执行搬运任务；当没有搬运任务时，向RGV小车发送缓存指令，控制对应的RGV小车进入到缓存轨道内。
[0018]有益效果：在一种可选的实施方式中，RGV搬运系统的初始状态下，多个RGV小车在缓存轨道内排列顺序为预定的发信顺序。
[0019]有益效果：本专利技术的控制方法能够基于当前的出库效率来调整运输轨道上的RGV搬运小车的数量。当有任务指令时，上位机系统能够将任务指令发送给RGV小车，以使得RGV小车能够根据任务指令执行搬运任务。
[0020]当没有任务指令时，上位机系统能够控制对应的RGV小车进入到缓存轨道。以保证运输轨道上的RGV小车的数量始终刚好满足RGV运输系统当前的出库效率。
[0021]因此，本专利技术的RGV搬运系统的控制方法能够在保证出库效率的同时降低RGV小车空跑带来的磨损，节约电量，降低运输轨道上的堵塞率，且能够避免RGV小车长期连续使用导致缩短RGV小车的寿命。
[0022]在一种可选的实施方式中，控制方法还包括：
当RGV小车执行搬运任务结束后，控制RGV小车进入缓存轨道。
[0023]有益效果：这使得每个RGV小车在执行任务结束后能够进入缓存轨道中待命一段时间，直至接收到上位机系统发送的下一轮任务指令，由此避免单个小车的运行时间过长，导致缩短RGV小车的使用寿命。
[0024]需要注意的是，当RGV小车执行搬运任务结束后，控制RGV小车进入缓存轨道的步骤并不是必要的，当RGV搬运系统当前的出库效率等于最大效率时，所有的RGV小车均处于工作状态，无需在搬运任务结束后进入到缓存轨道内。
[0025]只有在RGV搬运系统的当前出库效率远小于最大出库效率时才需要执行上述步骤。
[0026]上述步骤可选为由上位机系统自行启动，也可选择为响应于用户的缓存指令而启动。
[0027]在一种可选的实施方式中，每个RGV小车上均设置有至少一个测距传感器，测距传感器设置于RGV小车的前侧和/或后侧，控制方法还包括：持续获取测距传感器的检测结果；基于测距传感器的检测结果控制其对应的RGV小车进行避障。
[0028]有益效果：上位机系统能够通过测距传感器的检测结果能够获取RGV小车与周围的小车或其他障碍物之间的距离，由此对RGV小车的运行速度和方向进行调整，以避免RGV小车互相碰撞或与其他障碍物相撞。
附图说明
[0029]为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0030]图1为现有技术中的RGV搬运系统；图2为本专利技术实施例的RGV搬运系统的运输轨道、RGV小车和缓存轨道本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种RGV搬运系统，其特征在于，包括：运输轨道（1），所述运输轨道（1）首尾相连，并呈腰形设置；多个RGV小车（2），其设置在所述运输轨道（1）上，适于沿所述运输轨道（1）运动；缓存轨道（3），其与所述运输轨道（1）相连，适于供所述运输轨道（1）上的RGV小车（2）停靠；库房（4），沿所述运输轨道（1）的长度方向上，所述运输轨道（1）的两侧设置有所述库房（4）；多个物流线（5），其连接于所述库房（4）和所述运输轨道（1）之间，所述缓存轨道（3）连接于所述运输轨道（1）的一端处。2.根据权利要求1所述的RGV搬运系统，其特征在于，所述缓存轨道（3）为圆弧状轨道，所述圆弧状轨道的两端均连接于所述运输轨道（1）。3.根据权利要求2所述的RGV搬运系统，其特征在于，所述缓存轨道（3）连接于所述运输轨道（1）的外侧。4.根据权利要求1至3中任一项所述的RGV搬运系统，其特征在于，每个所述RGV小车（2）上均设置有至少一个测距传感器，所述测距传感器设置于所述RGV小车（2）的前侧和/或后侧。5.根据权利要求1至3中任一项所述的RGV搬运系统，其特征在于，多个所述RGV小车（2）适于沿顺时针方向或逆时针方向运动。6....

【专利技术属性】
技术研发人员：吴欣悦，王冬莹，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：