基于线圈阻抗变化的目标物位置与速度检测方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于线圈阻抗变化的目标物位置与速度检测方法及系统，属于磁耦合检测技术领域，利用沿着目标物的预设运动轨迹按预定位置设置至少两个检测线圈配合阻抗变换检测电路，通过阻抗变换检测电路记录至少两个检测线圈因为目标物靠近检测线圈引起的阻抗变化达到预设阈值的发生时间，使其可以确定目标物位置与速度，将其运用到水下机器人的充电系统，可以检测水下机器人进行充电时的位置和速度，使水下机器人可以及时做出调整，从而使水下机器人正对状态，以安全的速度进入充电装置，保证安全稳定的充电，同时检测线圈结构简单，体积小巧，稳定性强，生产成本低，检测时受环境影响较小，有利于实施推广。有利于实施推广。有利于实施推广。

【技术实现步骤摘要】
基于线圈阻抗变化的目标物位置与速度检测方法及系统


[0001]本专利技术属于磁耦合检测
，更具体地说，特别涉及基于线圈阻抗变化的目标物位置与速度检测方法及系统。

技术介绍

[0002]在许多应用场景，通常都涉及到对目标物位置和速度进行检测，以水下机器人为例，水下机器人在科学实验、海域调查、商业领域中应用的地位日益凸显，并且可完成水下各种复杂任务。因此对水下机器人进行充电，以便水下机器人的可持续运行显得格外重要。使用无线电能传输技术对水下机器人进行充电，解决了传统插电式充电的弊端，但是在充电前，水下机器人需要进入“桶式”充电基站，需检测水下机器人进入时的位置与速度，以便更好地控制水下机器人安全稳定准确的到达充电端，并且进行固定充电。
[0003]目前，针对水下机器人的位置和速度检测技术主要包括：声学检测、视觉检测、卫星定位、惯性原理导航、地球匹配定位。其中，声学检测在极近距离的情况下不够精确且需校准复杂的声信标网络；深海环境中，光线过于暗淡，视觉会出现模糊，视觉检测精度无法达到要求；卫星定位和地球匹配定位同理，深海环境下无法实现水下本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.基于线圈阻抗变化的目标物位置与速度检测方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：沿着目标物(2)的预设运动轨迹按预定位置设置至少两个检测线圈，每一个检测线圈上均连接有阻抗变化检测电路；S2：通过所述阻抗变换检测电路记录至少两个检测线圈因为目标物(2)靠近检测线圈引起的阻抗变化达到预设阈值的发生时间；S3：根据步骤S1中至少两个检测线圈的预定位置和步骤S2所得阻抗变化达到预设阈值的发生时间确定目标物(2)位置与速度。2.根据权利要求1所述的基于线圈阻抗变化的目标物位置与速度检测方法，其特征在于，在步骤S1中设置第一检测线圈(11)和第二检测线圈(12)，所述第一检测线圈(11)和所述第二检测线圈(12)按照预定间距s相对设置。3.根据权利要求2所述的基于线圈阻抗变化的目标物位置与速度检测方法，其特征在于，所述第一检测线圈(11)和所述第二检测线圈(12)均为中空环状结构，所述目标物(2)的运动轨迹沿着所述第一检测线圈(11)和所述第二检测线圈(12)的中轴线设置，且在所述第一检测线圈(11)和所述第二检测线圈(12)的环形中空区域移动。4.根据权利要求2所述的基于线圈阻抗变化的目标物位置与速度检测方法，其特征在于，所述第一检测线圈(11)和所述第二检测线圈(12)均采用利兹线绕制而成。5.根据权利要求1
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4任一所述的基于线圈阻抗变化的目标物位置与速度检测方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：王智慧，马骏，唐春森，戴欣，左志平，李小飞，胡宏晟，陈丰伟，赵雷，杨欣，王威，魏乐源，
申请(专利权)人：重庆大学，
类型：发明
国别省市：