隧道检测系统和方法技术方案

本发明专利技术公开一种隧道检测系统和方法，其中，隧道检测系统包括线缆车、投放控制器、检测机器人和回收装置，投放控制器与线缆车有线连接；检测机器人包括有主控组件、信息采集组件和推进组件，主控组件具有连接于线缆车线缆的有线控制模式和无线控制模式，主控组件与信息采集组件和推进组件电连接，以控制信息采集组件进行信息采集，以及控制推进组件进行运动；回收装置包括回收控制器和回收部，回收控制器与检测机器人无线连接，以对检测机器人进行无线控制；回收控制器与回收部有线连接，以控制回收部的投放和收回，实现对检测机器人的回收。本发明专利技术技术方案提供的隧道检测系统，能对长距离大水流隧道环境进行检测，以判断其是否存在缺陷。存在缺陷。存在缺陷。

【技术实现步骤摘要】
隧道检测系统和方法


[0001]本专利技术涉及隧道检测
，特别涉及一种隧道检测系统和方法。

技术介绍

[0002]城市地下管网中，主干排水隧道相比其他普通管道有一定特殊性。此类隧道结构形式特殊，水文情况复杂，一般存在以下特点：一是隧道长度普遍较长，长度普遍在1km以上，甚至可达20km以上；二是埋深普遍较深，隧道埋深一般都在10m至30m；三是隧道未修建检修井，只有用作通风的无水通气斜井；四是水量大，流速快，流速长期1m/s以上；五是隧道有许多不可预知因素，例如气体浓度是否超标，管内水里是否有石块、渣网等阻碍物等。
[0003]由于上述原因，目前没有合适的检测系统可对该类工况条件下的长隧道主干管路进行检测，从而无法对其缺陷及时发现与补救。

技术实现思路

[0004]本专利技术的主要目的是提供一种隧道检测系统，旨在对长距离大水流隧道环境进行检测，以判断其是否存在淤积、变形、破裂等缺陷。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提出的隧道检测系统，定义所述隧道内具有水流方向，上游通风井与所述隧道的连接处为投放接口，上游通风井显露于地面的井口为地面管口，下游通风井与所述隧道的连接处为回收接口，所述隧道检测系统包括线缆车、投放控制器、检测机器人和回收装置，所述线缆车用于设置于所述地面管口；所述投放控制器用于设置于所述投放接口，并与所述线缆车有线连接；所述检测机器人用于投放于靠近所述投放接口的水面，所述检测机器人包括有主控组件、信息采集组件和推进组件，所述主控组件具有连接于所述线缆车线缆的有线控制模式和无线控制模式，所述主控组件与所述信息采集组件和所述推进组件电连接，以控制所述信息采集组件进行所述隧道内的信息采集，以及控制所述推进组件进行沿所述隧道水流方向的运动；所述回收装置设置于所述回收接口，包括回收控制器和回收部，所述回收控制器与所述检测机器人无线连接，以对所述检测机器人进行无线控制；所述回收控制器与所述回收部有线连接，以控制所述回收部的投放和收回，实现对所述检测机器人的回收。
[0006]在本申请的一实施例中，所述隧道检测系统还包括计米装置，所述计米装置用于设置于所述投放接口，所述计米装置与所述投放控制器电连接，并与所述检测机器人的线缆连接，所述计米装置通过记录所述线缆的放线长度得到所述检测机器人的行进里程，并发送至所述投放控制器。
[0007]在本申请的一实施例中，所述隧道检测系统还包括漂浮筏，所述漂浮筏用于设置于所述回收接口，以在所述检测机器人回收后辅助回收所述检测机器人的线缆至所述线缆车。
[0008]本专利技术还提出一种隧道检测方法，所述隧道检测方法使用如上所述的隧道检测系统，包括以下步骤：
[0009]控制所述投放控制器发出启动信号；
[0010]控制所述线缆车运行，并控制所述检测机器人由所述投放接口向所述回收接口行进，并采集所述隧道内的信息；
[0011]切换所述检测机器人的控制模式，并使所述回收控制器无线控制所述检测机器人，使其行进至所述回收接口进行回收。
[0012]在本申请的一实施例中，所述切换所述检测机器人的控制模式，并使所述回收控制器无线控制所述检测机器人，使其行进至所述回收接口进行回收的步骤，具体包括：
[0013]检测所述检测机器人的行进里程；
[0014]判断所述行进里程是否达到预设里程；
[0015]若是，则将所述检测机器人的控制模式由有线控制切换至无线控制。
[0016]在本申请的一实施例中，所述隧道检测系统还包括计米装置，所述检测所述检测机器人的行进里程的步骤，具体包括：
[0017]控制所述计米装置与所述检测机器人的线缆连接，并记录所述线缆的通过长度，以得到所述检测机器人的行进里程。
[0018]在本申请的一实施例中，所述判断所述检测机器人的行进里程是否达到预设里程的步骤，具体包括：
[0019]控制所述投放控制器接收所述计米装置检测的行进里程，并将所述行进里程与预设里程进行求差值；
[0020]若所述差值小于预设差值，则达到所述预设里程。
[0021]在本申请的一实施例中，所述若是，则将所述检测机器人的控制模式由有线控制切换至无线控制的步骤，具体包括：
[0022]控制所述检测机器人的主控组件接收所述投放控制器的切换控制模式信号；
[0023]控制所述检测机器人由有线控制模式切换为无线控制模式。
[0024]在本申请的一实施例中，所述切换所述检测机器人的控制模式，并使所述回收控制器无线控制所述检测机器人，使其行进至所述回收接口进行回收的步骤，具体包括：
[0025]控制所述检测机器人与所述线缆断开连接；
[0026]控制所述回收控制器投放所述回收部并拦截所述检测机器人；
[0027]控制收回所述回收部。
[0028]在本申请的一实施例中，所述隧道检测系统还包括漂浮筏，所述切换所述检测机器人的控制模式，并使所述回收控制器无线控制所述检测机器人，使其行进至所述回收接口进行回收的步骤之后，还包括：
[0029]控制所述漂浮筏连接所述线缆；
[0030]控制所述线缆车运行并回收所述线缆。
[0031]本专利技术技术方案提出的隧道检测系统，包括线缆车、投放控制器、检测机器人和回收装置，投放控制器用于发出控制信号，通过线缆车传输至检测机器人，检测机器人搭载有主控组件、信息采集组件和推进组件，主控组件接收到来自投放控制器的控制信号，并控制信息采集组件和推进组件开始工作，检测机器人由投放接口行进至回收接口，同时采集隧道内的信息，待检测机器人到达回收接口，回收控制器控制回收部，回收检测机器人，完成检测。本隧道检测系统能够完成对长距离、埋深深、无检修井、水量大、未知因素多的隧道环
境进行检测，以判断其是否存在淤积、变形、破裂等缺陷。
附图说明
[0032]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
[0033]图1为本专利技术隧道检测系统一实施例的结构示意图；
[0034]图2为本专利技术隧道检测方法一实施例的流程示意图；
[0035]图3为本专利技术隧道检测方法又一实施例的流程示意图；
[0036]图4为本专利技术隧道检测方法再一实施例的流程示意图；
[0037]图5为本专利技术隧道检测方法另一实施例的流程示意图；
[0038]图6为本专利技术隧道检测方法又又一实施例的流程示意图；
[0039]图7为本专利技术隧道检测方法再再一实施例的流程示意图。
[0040]附图标号说明：
[0041]标号名称标号名称100隧道检测系统41回收控制器1线缆车42回收部2投放控制器5计米装置3检测机器人6漂浮筏4回收装置
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种隧道检测系统，其特征在于，定义所述隧道内具有水流方向，上游通风井与所述隧道的连接处为投放接口，上游通风井显露于地面的井口为地面管口，下游通风井与所述隧道的连接处为回收接口，所述隧道检测系统包括：线缆车，所述线缆车用于设置于所述地面管口；投放控制器，所述投放控制器用于设置于所述投放接口，并与所述线缆车有线连接；检测机器人，所述检测机器人用于投放于靠近所述投放接口的水面，所述检测机器人包括有主控组件、信息采集组件和推进组件，所述主控组件具有连接于所述线缆车线缆的有线控制模式和无线控制模式，所述主控组件与所述信息采集组件和所述推进组件电连接，以控制所述信息采集组件进行所述隧道内的信息采集，以及控制所述推进组件进行沿所述隧道水流方向的运动；以及回收装置，所述回收装置设置于所述回收接口，包括回收控制器和回收部，所述回收控制器与所述检测机器人无线连接，以对所述检测机器人进行无线控制；所述回收控制器与所述回收部有线连接，以控制所述回收部的投放和收回，实现对所述检测机器人的回收。2.如权利要求1所述的隧道检测系统，其特征在于，所述隧道检测系统还包括计米装置，所述计米装置用于设置于所述投放接口，所述计米装置与所述投放控制器电连接，并与所述检测机器人的线缆连接，所述计米装置通过记录所述线缆的放线长度得到所述检测机器人的行进里程，并发送至所述投放控制器。3.如权利要求2所述的隧道检测系统，其特征在于，所述隧道检测系统还包括漂浮筏，所述漂浮筏用于设置于所述回收接口，以在所述检测机器人回收后辅助回收所述检测机器人的线缆至所述线缆车。4.一种隧道检测方法，其特征在于，所述隧道检测方法使用如权利要求1至3中任一项所述的隧道检测系统，包括以下步骤：控制所述投放控制器发出启动信号；控制所述线缆车运行，并控制所述检测机器人由所述投放接口向所述回收接口行进，并采集所述隧道内的信息；切换所述检测机器人的控制模式，并使所述回收控制器无线控制所述检...

【专利技术属性】
技术研发人员：何荣，王正诚，李康，陈永红，杨仁凯，毛伯林，张强，王宏鑫，郭舟路，余升，李亮，蒋熠，高明，刘永雄，唐玉姣，王媛，黄晶，刘洁，李瑀，
申请(专利权)人：重庆市排水有限公司，
类型：发明
国别省市：