一种基于点云的带电主电线检测方法技术

本发明专利技术涉及线缆检测领域，具体公开了一种基于点云的带电主电线检测方法,包括以下步骤：步骤S1、采集深度图像与彩色图像，通过坐标系的转换使深度图像与彩色图像进行对齐，生成三维点云数据；步骤S2、对图片进行分片；步骤S3、对每个分片内的点云进行滤波处理，提取有主线线缆特征的有效点云；步骤S4、对每个分片内的图像通过Hough变换结合最小二乘进行拟合；步骤S5、对分片之间的连接处通过Hough变换结合最小二乘进行拟合；步骤S6、将各分片组合，本发明专利技术针对大比例尺的大幅地图，对图片进行分片，能够对分片内的数据进行同时高效快速地处理，最大限度地保留数据的特征信息。最大限度地保留数据的特征信息。最大限度地保留数据的特征信息。

【技术实现步骤摘要】
一种基于点云的带电主电线检测方法


[0001]本专利技术涉及线缆检测
，尤其涉及一种基于点云的带电主电线检测方法。

技术介绍

[0002]带电作业机器人是一种在高空中代替人工完成高压线缆搭接和拆卸等一系列高危作业的特种机器人，与传统的人工作业相比，其大大提高了作业安全和效率。带电作业机器人在作业过程中需要获得作业主线线缆的精确方向和位置，这依赖配备的面阵激光。但是面阵激光在照射主线线缆时，会受到阳光的干扰，采集的点云数据会包含有大量的点云噪声，影响了对主线线缆的准确检测。
[0003]现有的激光点云主线线缆检测算法主要包括:基于区域增长算法的主线线缆检测方法、基于点云直线拟合算法的直线线缆检测方法和基于深度学习的点云主线检测方法。
[0004]基于区域增长算法的主线线缆检测方法，通过一个种子点云不断的扩散增长，找到一块连通区域内的点云，对该段内的点云使用样条曲线去拟合。但当主线附近出现大块的连接点云时，这种方法仍会认为干扰点云块是主线的一部分。
[0005]基于点云直线拟合算法的直线线缆检测方法，主要是使用最小二乘本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于点云的带电主电线检测方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1、采集深度图像与彩色图像，通过坐标系的转换使深度图像与彩色图像进行对齐，生成三维点云数据；步骤S2、对图片进行分片；步骤S3、对每个分片内的点云进行滤波处理，提取有主线线缆特征的有效点云；步骤S4、对每个分片内的图像通过Hough变换结合最小二乘进行拟合；步骤S5、对分片之间的连接处通过Hough变换结合最小二乘进行拟合；步骤S6、将各分片组合。2.根据权利要求1所述的一种基于点云的带电主电线检测方法，其特征在于，在步骤S2中，对三维点云数据进行剔除粗差。3.根据权利要求1所述的一种基于点云的带电主电线检测方法，其特征在于，在步骤S2中，将图像分割成n*n的分片区域A，在步骤S5中，将分割区域沿x或者y方向平移n/2后形成新的分片区域B，此时分片区域B为分片区域A的连接处。4.根据权利要求1所述的一种基于点云的带电主电线检测方法，其特征在于，在步骤S3中，滤波通过迭代法对图像进行分割，包括以下步骤：步骤（1）、选取平均值A0为初始值，此时A
k...

【专利技术属性】
技术研发人员：冷岳峰，张同，蔡雅丽，
申请(专利权)人：辽宁工程技术大学，
类型：发明
国别省市：