一种基于组合模型的蜂王轨迹追踪方法、系统及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于组合模型的蜂王轨迹追踪方法、系统及装置，属于智能养蜂技术领域，包括：获取蜜蜂图像，基于SSD算法模型，通过多视窗模型进行改进，生成改进的SSD算法模型；基于改进的SSD算法模型和DeepSORT算法模型，构建组合模型，对蜜蜂图像中的蜂王进行识别并预测蜂王的运动轨迹；本发明专利技术提出的SSD方法和DeepSORT算法都有较高的计算效率和速度，能够实现实时蜂王检测和跟踪。这在需要快速响应和处理的场景下具有很大的优势。处理的场景下具有很大的优势。处理的场景下具有很大的优势。

【技术实现步骤摘要】
一种基于组合模型的蜂王轨迹追踪方法、系统及装置


[0001]本专利技术涉及智慧养蜂
，具体而言，涉及一种基于组合模型的蜂王轨迹追踪方法、系统及装置。

技术介绍

[0002]蜂业作为农业的重要组成部分，在现代农业经济发展中愈加显现出不可替代的作用；蜂王是一种膜翅目、蜜蜂科类生物，蜂王也叫“母蜂”、“蜂后”，是生殖器官发育完全的雌蜂；蜂王是蜂群中主要繁殖者，其通过分泌蜂王特有的信息素来抑制工蜂卵巢发育并吸引工蜂形成饲喂圈。蜂王可通过自身分泌的“蜂王信息素”控制蜂群的次序，蜂王信息素经工蜂传递，当蜂王失王数小时后，蜂王信息素的浓度在蜂群中逐渐消失，工蜂就产生失王情绪，表现出骚动不安、采集力下降等，失王过久如巢内无能改造成王台的小幼虫，少数工蜂就会卵巢发育在巢房内产下未受精卵，全部发育为雄蜂，最终使蜂群灭亡；因此，急需一种通过图像识别技术的蜂王轨迹追踪方法，来避免由于蜂王丧失带来的严重后果。

技术实现思路

[0003]为了解决上述问题，本专利技术提供了一种基于组合模型的蜂王轨迹追踪方法，包括以下步骤：基于SSD算法模型，通过多视窗本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于组合模型的蜂王轨迹追踪方法，其特征在于，包括以下步骤：基于SSD算法模型，通过多视窗模型进行改进，生成改进的SSD算法模型，其中，所述多视窗模型用于将所述SSD算法模型的输入图像，进行划分，获取相邻区域中同类物体框进行融合，利用非极大值抑制，对融合后的物体框进行选择，生成改进后的输入图像；基于所述改进的SSD算法模型和DeepSORT算法模型，构建组合模型，对所述改进后的输入图像中的蜂王进行识别并预测所述蜂王的运动轨迹。2.根据权利要求1所述一种基于组合模型的蜂王轨迹追踪方法，其特征在于：在对SSD算法模型进行改进的过程中，所述SSD算法模型由两部分组成，第一部分为去除了VGG
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16网络中的dropout、FC8和softmax层，将FC6和FC7调整为Conv6和Conv7的VGG网络；第二部分为位于后端的特征检测网络，添加了Conv8、Conv9、Conv10、Conv11四组卷积层，与Conv4、Conv7共同组成多尺度的特征金字塔结构卷积网络。3.根据权利要求2所述一种基于组合模型的蜂王轨迹追踪方法，其特征在于：所述SSD算法模型的配对策略为寻找与每一个真值框有最大的交并比的默认框，保证每一个真值框与唯一的一个默认框对应起来；将剩余还没有配对的默认框与任意一个真值框尝试配对，只要两者之间的IoU大于阈值，就认为 match，其中，配对到真值框的默认框为候选正样本集，没有配对到真值框为候选负样本集。4.根据权利要求3所述一种基于组合模型的蜂王轨迹追踪方法，其特征在于：在对输入图像进行划分的过程中，将所述输入图像分为五部分，每部分为原图的四分之一大小，分为左上，左下，右上，右下以及以原图中心点为中心的中部的五块区域划分。5.根据权利要求4所述一种基于组合模型的蜂王轨迹追踪方法，其特征在于：在对相邻区域中同类物体框进行融合的过程中，依据所述SSD算法模型的先验矩阵框和真实矩阵框的重叠度，通过设置阙值为0.5，获取相邻区域中...

【专利技术属性】
技术研发人员：张康超，李雨婷，周佳鑫，肖之馨，李国煌，
申请(专利权)人：广东海洋大学，
类型：发明
国别省市：