车辆路径验证制造技术

本公开提供“车辆路径验证”。基于定义车辆的规划路径的规划控制参数集，识别对应于所述规划路径控制参数集的参考控制参数集。将与所识别的参考控制参数集相关联的优化的控制器输入、所述规划控制参数集和操作噪声数据输入到输出车辆状态模型的车辆动力学模型。基于所述车辆状态模型，确定所述车辆的实际路径和所述实际路径的操作范围。基于所述操作范围来确定所述规划路径是被验证或未被验证中的一者。定所述规划路径是被验证或未被验证中的一者。定所述规划路径是被验证或未被验证中的一者。

【技术实现步骤摘要】
车辆路径验证


[0001]本公开涉及车辆路径验证系统。

技术介绍

[0002]车辆可以配备有电子和机电部件，例如，计算装置、网络、传感器和控制器等。车辆计算机可获取关于车辆的环境的数据，并且可基于所获取的数据而操作车辆或其至少一些部件。车辆传感器可提供关于将行驶的路线以及车辆的环境中要避开的对象的数据。当车辆在操作时，车辆的操作可依赖于获取关于车辆的环境中的对象的准确且及时的数据。

技术实现思路

[0003]车辆计算机可以接收关于车辆周围的环境的传感器数据，并且生成操作车辆以避开环境中的对象的规划路径。为了使规划路径与车辆行驶所沿的实际路径之间的偏差(例如，由于噪声数据、地面的扰动等)最小化，车辆计算机可以通过使用车辆动力学模型来确定控制器的优化的参数，所述优化的参数使针对所述偏差的成本函数最小化。
[0004]有利地，远程服务器计算机可以使用车辆动力学模型来确定对应的参考控制参数集的优化的控制器输入。远程服务器计算机可以确定定义车辆的规划路径的规划控制参数集，并且可以识别对应于该规划控制参数集的参考控制参数集。远程服务本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种方法，其包括：基于定义车辆的规划路径的规划控制参数集，识别对应于所述规划路径控制参数集的参考控制参数集；将与所识别的参考控制参数集相关联的优化的控制器参数、所述规划控制参数集和操作噪声数据输入到输出车辆状态模型的车辆动力学模型；基于所述车辆状态模型，确定所述车辆的实际路径和所述实际路径的操作范围；以及基于所述操作范围来确定所述规划路径是被验证或未被验证中的一者。2.如权利要求1所述的方法，其中所述规划控制参数集至少包括车辆速度、车辆加速度和转向角。3.如权利要求1所述的方法，其还包括：接收所述车辆周围的环境的数据；以及基于经由所述数据确定没有对象与所述操作范围相交来确定所述规划控制参数集被验证。4.如权利要求3所述的方法，其还包括从所述车辆中的车辆计算机接收所述数据。5.如权利要求1所述的方法，其还包括：接收所述车辆周围的环境的数据；以及基于经由所述数据确定对象与所述操作范围相交来确定所述规划控制参数集未被验证。6.如权利要求5所述的方法，其还包括从所述车辆中的车辆计算机接收所述数据。7.如权利要求1所...

【专利技术属性】
技术研发人员：牛玉明，M，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：