机器人、机械臂控制方法、电子设备及可读存储介质技术

本申请公开了一种机器人、机械臂控制方法、电子设备及可读存储介质，涉及机器人控制技术领域，所述机器人包括：固定机械臂，第一机械臂关节，第一机械臂，第二机械臂关节，第二机械臂，所述固定机械臂、所述第一机械臂关节、所述第一机械臂、所述第二机械臂关节和所述第二机械臂依次连接；其中，所述第一机械臂关节中设置第一转动轴，所述第一转动轴上设置第一通信芯片、第二通信芯片和第一执行器；其中，所述第二机械臂关节中设置第二转动轴，所述第二转动轴上设置第二执行器。本申请解决了机械臂关节处的线缆限制了机械臂的运动范围的技术问题。题。题。

【技术实现步骤摘要】
机器人、机械臂控制方法、电子设备及可读存储介质


[0001]本申请涉及机器人控制
，尤其涉及一种机器人、机械臂控制方法、电子设备及可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着工业化和自动化进程的不断发展，越来越多的工业机器人也应用到了生产环境中，工业机器人具有可执行各种生产任务的机械臂，且各级机械臂通过关节衔接处的转动实现运动以完成各种工作任务。通常单个机器人会具有多级机械臂，目前的机器人关节衔接处都是由线缆连接，通过机械臂内部和关节处的线缆来传输来自控制端发出的对各级机械臂的控制信号。但有时在机械臂转动时，有线形式的线缆也会随之缠绕在两机械臂的关节衔接处，从而限制了机械臂的运动范围。

技术实现思路

[0003]本申请的主要目的在于提供一种机器人、机械臂控制方法、电子设备及可读存储介质，旨在解决机械臂关节处的线缆限制了机械臂的运动范围的技术问题。
[0004]为实现上述目的，本申请提供一种机器人，所述机器人包括：
[0005]固定机械臂，第一机械臂关节，第一机械臂，第二机械臂关节，第二机械臂，所述固定机械臂、所述第一机械臂关节、所述第一机械臂、所述第二机械臂关节和所述第二机械臂依次连接；
[0006]其中，所述第一机械臂关节中设置第一转动轴，所述第一转动轴上设置第一通信芯片、第二通信芯片和第一执行器；
[0007]其中，所述第一机械臂通过所述第一转动轴与所述固定机械臂连接，所述第一通信芯片和所述第二通信芯片无线通信连接，所述第一执行器与所述第一转动轴连接；
[0008]其中，所述第二机械臂关节中设置第二转动轴，所述第二转动轴上设置第二执行器，所述第二执行器与所述第二通信芯片连接；
[0009]其中，所述第二机械臂通过所述第二转动轴与所述第一机械臂连接，所述第二执行器与所述第二转动轴连接。
[0010]本申请还提供一种机械臂控制方法，应用于所述机器人，所述机械臂控制方法包括：
[0011]通过第一执行器接收第一控制信号并通过所述第一执行器与所述第一控制信号控制第一机械臂的转动；
[0012]通过第一通信芯片接收第二控制信号并以毫米波信号方式将所述第二控制信号发送至第二通信芯片，其中，所述第一通信芯片和所述第二通信芯片位于所述第一机械臂的转动轴线上的不同位置；
[0013]通过所述第二通信芯片接收所述第二控制信号，并将所述第二控制信号发送至第二执行器；
[0014]通过所述第二执行器根据所述第二控制信号控制第二机械臂的转动。
[0015]可选地，所述通过所述第一通信芯片接收第二控制信号并以毫米波信号方式将所述第二控制信号发送至第二通信芯片的步骤包括：
[0016]通过所述第一通信芯片将接收到的第二控制信号从电信号形式转换成毫米波信号形式；
[0017]通过所述第一通信芯片将毫米波信号形式的第二控制信号发送至所述第二通信芯片。
[0018]可选地，所述通过所述第二通信芯片接收所述第二控制信号，并将所述第二控制信号发送至第二执行器的步骤包括：
[0019]通过所述第二通信芯片接收所述第二控制信号，并将所述第二控制信号从毫米波信号形式转换成电信号形式；
[0020]通过所述第二通信芯片将电信号形式的第二控制信号发送至第二执行器。
[0021]可选地，所述机器人用于控制端连接，所述通过第一执行器接收第一控制信号并通过所述第一执行器与所述第一控制信号控制第一机械臂的转动的步骤包括：
[0022]在第一执行器接收到所述控制端发送的第一控制信号的情况下，通过所述第一执行器执行所述第一控制信号对应的控制指令，以控制所述第一机械臂的转动；
[0023]在所述通过第一执行器接收第一控制信号并通过所述第一执行器与所述第一控制信号控制第一机械臂的转动的步骤之后，所述方法还包括：
[0024]通过预设的第一传感器采集所述第一机械臂的第一运动信息，并将所述第一运动信息回传至控制端，所述第一运动信息至少包括所述第一机械臂的位置信息和转动速度。
[0025]可选地，所述通过所述第二执行器根据所述第二控制信号控制第二机械臂的转动的步骤包括：
[0026]通过所述第二执行器执行所述第二控制信号对应的控制指令，以控制所述第二机械臂的转动；
[0027]通过第二传感器采集所述第二机械臂的第二运动信息，并将所述第二运动信息回传至控制端。
[0028]可选地，所述将所述第二运动信息回传至所述控制端的步骤包括：
[0029]通过所述第二传感器将所述第二运动信息发送至所述第二通信芯片，其中，所述第二运动信息至少包括所述第二机械臂的位置信息和转动速度；
[0030]通过所述第二通信芯片以毫米波信号方式将所述第二运动信息发送至所述第一通信芯片；
[0031]通过所述第一通信芯片将所述第二运动信息发送至控制端。
[0032]可选地，在所述通过所述第二通信芯片接收所述第二控制信号，并将所述第二控制信号发送至第二执行器的步骤之后，所述方法还包括：
[0033]若所述第二控制信号中包含第三控制信号，则通过所述第二通信芯片将所述第三控制信号发送至第三通信芯片，其中，所述第三控制信号用于控制第三机械臂；
[0034]通过所述第三通信芯片以毫米波信号方式将所述第三控制信号发送至第四通信芯片，其中，所述第三通信芯片和所述第四通信芯片位于第二转动轴上；
[0035]通过所述第四通信芯片接收所述第三控制信号，并将所述第三控制信号发送至第
三执行器；
[0036]通过所述第三执行器根据所述第三控制信号控制所述第三机械臂的转动。
[0037]本申请还提供一种电子设备，所述电子设备为实体设备，所述电子设备包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的所述机械臂控制方法的程序，所述机械臂控制方法的程序被处理器执行时可实现如上述的机械臂控制方法的步骤。
[0038]本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有实现机械臂控制方法的程序，所述机械臂控制方法的程序被处理器执行时实现如上述的机械臂控制方法的步骤。
[0039]本申请还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的机械臂控制方法的步骤。
[0040]本申请提供了一种机器人、机械臂控制方法、电子设备及可读存储介质，本申请的技术方案首先通过第一执行器接收第一控制信号并通过所述第一执行器与所述第一控制信号控制第一机械臂的转动，再通过所述控制端将第二控制信号发送至第一通信芯片，进而通过所述第一通信芯片接收第二控制信号并以毫米波信号方式将所述第二控制信号发送至第二通信芯片，其中，所述第一通信芯片和所述第二通信芯片位于所述第一机械臂的转动轴线上的不同位置，然后通过所述第二通信芯片接收所述第二控制信号，并将所述第二控制信号发送至第二执行器，最后通过所述第二执行器根据所述第二控制信号控制第二机械臂的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：固定机械臂，第一机械臂关节，第一机械臂，第二机械臂关节，第二机械臂，所述固定机械臂、所述第一机械臂关节、所述第一机械臂、所述第二机械臂关节和所述第二机械臂依次连接；其中，所述第一机械臂关节中设置第一转动轴，所述第一转动轴上设置第一通信芯片、第二通信芯片和第一执行器；所述第一机械臂通过所述第一转动轴与所述固定机械臂连接，所述第一通信芯片和所述第二通信芯片无线通信连接，所述第一执行器与所述第一转动轴连接；其中，所述第二机械臂关节中设置第二转动轴，所述第二转动轴上设置第二执行器，所述第二执行器与所述第二通信芯片连接；其中，所述第二机械臂通过所述第二转动轴与所述第一机械臂连接，所述第二执行器与所述第二转动轴连接。2.一种机械臂控制方法，其特征在于，应用于如权利要求1所述机器人，所述机械臂控制方法包括：通过第一执行器接收第一控制信号并通过所述第一执行器与所述第一控制信号控制第一机械臂的转动；通过第一通信芯片接收第二控制信号并以毫米波信号方式将所述第二控制信号发送至第二通信芯片；通过所述第二通信芯片接收所述第二控制信号，并将所述第二控制信号发送至第二执行器；通过所述第二执行器根据所述第二控制信号控制第二机械臂的转动。3.如权利要求2所述机械臂控制方法，其特征在于，所述通过所述第一通信芯片接收第二控制信号并以毫米波信号方式将所述第二控制信号发送至第二通信芯片的步骤包括：通过所述第一通信芯片将接收到的第二控制信号从电信号形式转换成毫米波信号形式；通过所述第一通信芯片将毫米波信号形式的第二控制信号发送至所述第二通信芯片。4.如权利要求3所述机械臂控制方法，其特征在于，所述通过所述第二通信芯片接收所述第二控制信号，并将所述第二控制信号发送至第二执行器的步骤包括：通过所述第二通信芯片接收所述第二控制信号，并将所述第二控制信号从毫米波信号形式转换成电信号形式；通过所述第二通信芯片将电信号形式的第二控制信号发送至第二执行器。5.如权利要求2所述机械臂控制方法，其特征在于，所述机器人与控制端连接，所述通过第一执行器接收第一控制信号并通过所述第一执行器与所述第一控制信号控制第一机械臂的转动的步骤包括：在第一执行器接收到所述控制端发送的第一控制信号的情况下，通过所述第一执行器执行所述第一控制信号对应的控制指令，以控制所述第一机械臂的转动...

【专利技术属性】
技术研发人员：李成，候超，
申请(专利权)人：德氪微电子深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：