一种自治潜水器侧推式回收方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术属于自治潜水器回收技术领域，具体公开一种自治潜水器侧推式回收方法及装置，回收方法包括以下步骤：步骤1，母船将带有缆绳的回收艇释放至水面，控制回收艇向自治潜水器前进；步骤2，当回收艇与自治潜水器之间的距离达到设定距离时，调整回收艇的位姿，然后回收艇前端的机械爪从侧面抓取自治潜水器；步骤3，母船回收缆绳，缆绳带动回收艇和自治潜水器移动到母船；本发明专利技术提供了一种能够灵活、高效、安全的对自治潜水器进行回收的自治潜水器侧推式回收方法及装置。回收方法及装置。回收方法及装置。

【技术实现步骤摘要】
一种自治潜水器侧推式回收方法及装置


[0001]本专利技术属于自治潜水器回收
，具体涉及一种自治潜水器侧推式回收方法及装置。

技术介绍

[0002] 自治潜水器（Autonomous Underwater Vehicle，AUV）是一种能够在水下独立任务执行的无人系统。它具有自主导航、数据采集和处理、决策制定等能力，不需要人工遥控操作。自治潜水器具备自主导航能力，可以通过内置的导航系统，如惯性导航系统、全球卫星定位系统（GPS）、声纳和深度传感器等，准确地测量自身的位置、姿态和运动状态。AUV通常具备水下通信能力，可以与地面或水面的控制站进行数据传输和通信。自治潜水器的技术不断发展，目前已经具备高度的自主性和智能化，能够在水下进行复杂任务的执行，并在海洋科学、海洋勘探和海洋工程等领域发挥重要作用。
[0003]由于AUV在海洋领域优越的性能，现在被广泛应用于军事、民用领域。AUV的使用包括布放和回收，其中AUV的回收技术目前是一个被广泛研究的领域。这是因为海面环境复杂多变，常规如吊索回收、传统机械臂回收、拖曳回收等方法很难完成对自本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自治潜水器侧推式回收方法，其特征在于，包括以下步骤，步骤1，母船将带有缆绳的回收艇释放至水面，控制回收艇向自治潜水器前进；步骤2，调整回收艇的位姿，然后回收艇前端的机械爪从侧面抓取自治潜水器；步骤3，母船回收缆绳，缆绳带动回收艇和自治潜水器移动到母船。2.在步骤2中，调整回收艇的位姿的方法为：当回收艇与自治潜水器之间的距离达到5
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10m时，使用侧向推进器、前进推进器和转向舵调整回收艇，使回收艇的艏向和自治潜水器的轴向正交，控制回收艇沿着垂直自治潜水器的轴线的方向前进。3.如权利要求1所述的自治潜水器侧推式回收方法，其特征在于，在步骤2中，机械爪抓取自治潜水器的方法为：控制两个机械爪张开，同时控制机械爪转动使机械爪的下半部分浸入水下，上半部分露于水面上；然后控制第一个机械爪闭合，抓取自治潜水器，再控制第一个机械爪调整自治潜水器的姿态；最后控制第二个机械爪抓取自治潜水器。4.如权利要求3所述的自治潜水器侧推式回收方法，其特征在于，在步骤2中，控制第二个机械爪抓取自治潜水器的方法为：先调节第二个机械爪与第一个机械爪之间的距离，再控制第二个机械爪闭合，抓取自治潜水器。5.如权利要求4所述的自治潜水器侧推式回收方法，其特征在于，在步骤2中，机械爪抓取自治潜水器后，若传感器感应到机械爪没有抓紧自治潜水器，则控制机械爪张开，然后重复步骤2的过程，直至成功抓取自治潜水器。6.一种自治潜水器侧推式回收装置，能够实现权利要求1
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5所述的任一方法，其特征在于，包...

【专利技术属性】
技术研发人员：王曰英，王鑫，周卫祥，吴洋，刘祥，石益奇，庆雨豪，严怀成，费敏锐，
申请(专利权)人：上海大学，
类型：发明
国别省市：