语音拾取方法、装置、机器人及存储介质制造方法及图纸

本申请提供了一种语音拾取方法、装置、机器人及存储介质，属于语音识别技术领域。所述方法包括：基于对象的第一语音信号，确定第一声源；响应于所述机器人发生动作，获取所述机器人的移动距离和第一旋转角度；基于所述第一声源位置、所述移动距离和所述第一旋转角度，确定拾音方向；基于所述拾音方向，拾取所述对象的第二语音信号。上述方法是一种动态拾音方法，使得拾音方向能够更加准确地反映机器人发生动作的过程中对象与机器人之间的位置关系，从而拾取的语音信号更准确，提升了拾音效果。提升了拾音效果。提升了拾音效果。

【技术实现步骤摘要】
语音拾取方法、装置、机器人及存储介质


[0001]本申请涉及语音识别
，特别涉及一种语音拾取方法、装置、机器人及存储介质。

技术介绍

[0002]随着语音识别技术的快速发展，人与机器人进行语音交互的应用场景变得越来越常见。例如，用户可通过语音对扫地机器人、智能待机器人等智能移动机器人进行唤醒、交互这等操作。其中，语音拾取是实现上述语音交互的关键。
[0003]上述技术方案中，由于用户的语音信号一般只来自于某个方向，机器人无差别的获取周围环境中全方位的语音信号，使得拾音过程中会拾取大量的噪声，从而无法准确获取用户的语音信号。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种语音拾取方法、装置、机器人及存储介质，使得拾音方向能够更加准确地反映机器人发生动作的过程中对象与机器人之间的位置关系，从而拾取的语音信号更准确，提升了拾音效果。所述技术方案如下：
[0005]一方面，提供了一种语音拾取方法，所述方法包括：
[0006]基于对象的第一语音信号，确定第一声源位置，所述第一语音信号用于唤醒机器人，所述第一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种语音拾取方法，其特征在于，所述方法包括：基于对象的第一语音信号，确定第一声源位置，所述第一语音信号用于唤醒机器人，所述第一声源位置为所述对象输出所述第一语音信号时的位置；响应于所述机器人发生动作，获取所述机器人的移动距离和第一旋转角度，所述第一旋转角度用于表示所述机器人发生动作的过程中自转的角度；基于所述第一声源位置、所述移动距离和所述第一旋转角度，确定拾音方向；基于所述拾音方向，拾取所述对象的第二语音信号，所述第二语音信号用于所述机器人进行交互。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一声源位置、所述移动距离和所述第一旋转角度，确定拾音方向，包括：基于所述第一声源位置和所述移动距离，确定第二旋转角度，所述第二旋转角度用于表示所述机器人发生动作的过程相对于所述对象变化的角度；基于所述第一旋转角度和所述第二旋转角度，确定所述拾音方向。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一旋转角度和所述第二旋转角度，确定所述拾音方向，包括：基于第一优先级和第二优先级，对所述第一旋转角度和所述第二旋转角度进行加权求和，得到所述拾音方向，所述第一优先级用于表示所述机器人自转对拾音的贡献程度，所述第二优先级用于表示所述机器人相对于所述对象旋转对拾音的贡献程度。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述对象和所述机器人之间的距离；基于所述距离，确定所述第一优先级和所述第二优先级；其中，在所述距离为超过距离阈值的情况下，所述第一优先级低于所述第二优先级；在所述距离为未超过距离阈值的情况下，所述第一优先级高于所述第二优先级。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述机器人的移动距离和第一旋转角度，包括：获取所述机器人的移动参数和姿态变化规律信息，所述移动参数包括移动速度和移动加速度中的至少一项，所述姿态变化规律信息包括所述机器人自转的速度和方向；基于所述移动参数和未来时间段内的任一时刻，预测处于所述时刻时所述机器人的所述移动距离；基于所述姿态变化规律信息，预测处于所述时刻时所述机器人的所述第一旋转角度；所述基于所述第一声源位置、所述移动距离和所述第一旋转角度，确定拾音方向，包括：基于所述第一声源位置、所述移动距离和所述第一旋转角度，预测处于所述时刻时所述机器人的拾音方向。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述机器人的预设轨迹中的多个停留位置，所述预设轨迹为所述机器人的移动过程中预计历经的路径；对于任...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙连鹏，李良斌，
申请(专利权)人：北京中科声智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：