本申请涉及一种智能化移动式巡检装置、巡检系统及控制方法，涉及局放检测技术领域，包括装置本体，还包括设置于所述装置本体上的控制单元、移动控制单元、局放检测单元以及联合检测单元，将局放检测设备设置在巡检装置上，由移动控制单元控制巡检装置沿巡检路径对待检测设备依次进行放电检测，无需手持局放检测仪器进行人工巡检，减少了人工操作量，保证了站内工作人员的安全，当检测到设备种存在局部放电问题时，发出联合检测信号，位于站内的其他巡检装置接收到联合检测信号，中断巡检，到问题设备处，进行多装置联合检测，高效、准确地分析出局部放电的位置、原因，有利于提升巡检的效率，同时保证每个待检设备的检测精度。同时保证每个待检设备的检测精度。同时保证每个待检设备的检测精度。
【技术实现步骤摘要】
一种智能化移动式巡检装置、巡检系统及控制方法
[0001]本申请涉及局放检测
，尤其是涉及一种智能化移动式巡检装置、巡检系统及控制方法。
技术介绍
[0002]局部放电(partialdischarge，PD)是指发生在电极之间但未贯穿电极的放电现象。局部放电的累积效应将使绝缘物质的介电性能不断劣化，最终导致绝缘击穿事故的发生。气体绝缘组合电器(gasinsulatedsubstation，GIS)是电力系统中输送电能的重要设备，具有很高的供电可靠性，目前已广泛应用于110kv和220kv变电设备中。但在实际运行中GIS局部放电问题却一直比较突出。而造成局部放电的主要因素是设备内部的自由金属微粒、电极表面的毛刺突起、螺丝松动或接触不良造成的悬浮电位、绝缘件缺陷以及安装过程中的遗留物等因素。这些因素不断劣化GIS内部绝缘介质及绝缘部件的性能，腐蚀导电部件，导致GIS绝缘事故发生。
[0003]现有技术的局放检测仍存在以下问题：（1）目前存在多种用于检测GIS局部放电问题的仪器设备，如超声波局部放电检测仪、局部放电综合试验仪等，但均为手持设备，需要专业的测试人员携带专业设备在发电厂、变电站内进行巡查，巡检效率较低，得到的检测数据精准的较低；（2）GIS局部放电检测的测试人员需要经过专业的技能培训，了解各种局部放电检测仪的工作原理、操作程序和使用方法，具有一定的危险性，在测试时，测试人员需要穿绝缘鞋，严格遵守检测规章、流程。
[0004]综上所述，现有的GIS局部放电检测效率低、且有一点安全隐患，存在待改进之处。
技术实现思路
[0005]为了实现对发电厂、变电站GIS局部放电问题高效、精准、安全地巡检，本申请提供一种智能化移动式巡检装置、巡检系统及控制方法。
[0006]本申请提供的一种智能化移动式巡检装置，采用如下的技术方案：一种智能化移动式巡检装置，包括装置本体，还包括设置于所述装置本体上的：控制单元，基于设定和/或临时生成及获取的指令数据，输出移动控制信号以及检测控制信号；移动控制单元，与控制单元控制连接，接收并响应于所述移动控制信号，控制所述智能化移动式巡检装置的移动状态；局放检测单元，设置于所述装置本体上，包括至少一种局放检测设备以及控制所述局放检测设备姿态的检测驱动部；所述局放检测设备、检测驱动部分别与所述控制单元控制连接，接收并响应于所述检测控制信号，控制所述局放检测设备的工作状态和姿态；联合检测单元，包括用于收发联合检测信号的联合信号接收装置和联合信号发送装置，所述联合信号接收装置和联合信号发送装置均与所述控制单元信号连接；以及电源；
其中，所述局放检测设备向所述控制器输出设备放电信号，所述联合信号发送装置响应于所述控制单元输出的控制信息输出联合检测信号，所述联合信号接收装置接收并向控制单元输出联合检测信号，所述控制单元基于所述联合检测信号控制移动控制单元以及局放管检测单元。
[0007]通过采用上述技术方案，将至少一种局放检测设备设置在巡检装置上，增大了巡检装置的适用范围，适用于各种类型的待检设备，由移动控制单元控制巡检装置沿巡检路径对待检测设备依次进行放电检测，无需手持局放检测仪器在发电厂、变电站内进行人工巡检，减少了人工操作量，有效保证了站内工作人员的安全；同时，当一个局放检测设备检测到设备种存在局部放电问题时，发出联合检测信号，位于站内的其他巡检装置接收到联合检测信号，中断巡检，到问题设备处，进行多装置联合检测，高效、准确地分析出局部放电的位置、原因，有利于提升巡检的效率，同时保证每个待检设备的检测精度。
[0008]可选的，所述控制单元包括：存储件，用于存储设定的指令数据和/或临时生成及获取的指令数据；指令数据获取件，包括主动获取件以及被动获取件，所述主动获取件识别显示于巡检路线待测设备上的行走及控制信号，或自所述存储件查找设定指令数据，生成并输出第一中间信号；所述被动获取件接收外部控制信号，转换并输出第二中间信号；数据处理件，接收所述第一中间信号及第二中间信号，基于设定算法生成并输出所述移动控制信号、检测控制信号以及联合检测信号。
[0009]通过采用上述技术方案，巡检装置能够自动地或根据现场的控制信号进行动作，进而对站内或厂区中待测设备进行有序的巡检，主动检测和被动获取两者互补，保证了巡检装置可以高效率、准确地按照现场信息对于设定的巡检路径进行优化和修改。
[0010]可选的，所述主动获取件包括设置于所述装置本体上的信号识别器，用于主动识别获取待测设备的标志信息或自待测设备反馈的引导信号，生成并输出上述第一中间信号；所述被动获取件包括设置于所述装置本体上的信号接收器，所述信号接收器与外部控制端通信连接，识别并接收外部控制信号，生成并输出所述第二中间信号。
[0011]通过采用上述技术方案，使得巡检装置本体能够根据投射或设置于待测设备的引导信号或标志信息自动完成循迹行走，在循迹行走的同时完成打磨操作可选的，所述信号识别器包括设置于装置本体上的图像采集装置、红外识别装置及主动信号转换器；所述信号接收器包括蓝牙通信模块、WIFI通信模块及被动信号转换器。
[0012]通过采用上述技术方案，装置本体上设置的图像采集装置、红外识别装置可以实时采集巡检装置所经过路径上的图像信息以及红外图形信息，主动信号转换器将图像信息以及红外图形信息转换为第一中间信号并输出给控制单元，蓝牙通信模块、WIFI通信模块以无线方式接收外部设备输出给巡检装置的信息，被动信号转换器将其转换为第二中间信号并输出给控制单元，控制模块基于主动、被动两种信息获取途径，规划修正出更优的移动控制信号、检测控制信号以及联合检测信号。
[0013]可选的，所述联合检测信号包括问题设备的位置信息、类型信息、检测顺序信息、检测区域信息。
[0014]可选的，所述检测驱动部包括驱动所述局放检测设备升降的升降调节部、驱动所述局放检测设备在水平面内旋转的旋转调节部以及驱动所述局放检测设备角度的角度调节部；所述检测驱动部还包括用于将所述局放检测设备抵接于待测设备外表面的抵接臂，所述抵接臂包括固定段以及伸缩段，所述局放检测设备设置于所述伸缩段的端部，且伸缩端内部设置有第一磁性体以及第二磁性体，所述第一磁性体与第二磁性体相向一端的极性呈相同设置，为所述局放检测设备提供一个抵接所述待测设备的力。
[0015]通过采用上述技术方案，升级调节部、旋转调节部、角度调节部三者相互配合，使设置于检测驱动部端部的局放检测设备可以在空间内灵活运动，在各个角度方位上灵活精细调节，适用于变电站、发电厂内复杂地形，以及外观各异的待测设备，第一磁性体与第二磁性体相互作用，为局放检测设备提供一个紧密抵接待测设备的力，避免在检测时待测设备的震动影响检测结果。
[0016]可选的，所述移动控制单元包括设置于所述装置本体上的多个全向轮、驱动上述全向轮转动的马达以及控制所述全向轮转向的转向控制件:其中，所述马达、转向控制件均与所述控制单元信号连接,接收并响应于所述控制单元输出的移动控制信号控制本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种智能化移动式巡检装置，其特征在于，包括装置本体(1)，还包括设置于所述装置本体(1)上的：控制单元(2)，基于设定和/或临时生成及获取的指令数据，输出移动控制信号以及检测控制信号；移动控制单元(3)，与控制单元(2)控制连接，接收并响应于所述移动控制信号，控制所述智能化移动式巡检装置的移动状态；局放检测单元(4)，设置于所述装置本体(1)上，包括至少一种局放检测设备(41)以及控制所述局放检测设备(41)姿态的检测驱动部(42)；所述局放检测设备(41)、检测驱动部(42)分别与所述控制单元(2)控制连接，接收并响应于所述检测控制信号，控制所述局放检测设备(41)的工作状态和姿态；联合检测单元(5)，包括用于收发联合检测信号的联合信号接收装置和联合信号发送装置，所述联合信号接收装置和联合信号发送装置均与所述控制单元(2)信号连接；以及电源；其中，所述局放检测设备(41)向所述控制器输出设备放电信号，所述联合信号发送装置响应于所述控制单元(2)输出的控制信息输出联合检测信号，所述联合信号接收装置接收并向控制单元(2)输出联合检测信号，所述控制单元(2)基于所述联合检测信号控制移动控制单元(3)以及局放管检测单元。2.根据权利要求1所述的智能化移动式巡检装置，其特征在于，所述控制单元(2)包括：存储件(21)，用于存储设定的指令数据和/或临时生成及获取的指令数据；指令数据获取件(22)，包括主动获取件以及被动获取件，所述主动获取件识别显示于巡检路线待测设备上的行走及控制信号，或自所述存储件(21)查找设定指令数据，生成并输出第一中间信号；所述被动获取件接收外部控制信号，转换并输出第二中间信号；数据处理件(23)，接收所述第一中间信号及第二中间信号，基于设定算法生成并输出所述移动控制信号、检测控制信号以及联合检测信号。3.根据权利要求2所述的智能化移动式巡检装置，其特征在于，所述主动获取件包括设置于所述装置本体(1)上的信号识别器，用于主动识别获取待测设备的标志信息或自待测设备反馈的引导信号，生成并输出上述第一中间信号；所述被动获取件包括设置于所述装置本体(1)上的信号接收器，所述信号接收器与外部控制端通信连接，识别并接收外部控制信号，生成并输出所述第二中间信号。4.根据权利要求3所述的智能化移动式巡检装置，其特征在于，所述信号识别器包括设置于装置本体(1)上的图像采集装置、红外识别装置及主动信号转换器；所述信号接收器包括蓝牙通信模块、WIFI通信模块及被动信号转换器。5.根据权利要求4所述的智能化移动式巡检装置，其特征在于，所述联合检测信号包括问题设备的位置信息、类型信息、检测顺序信息、检测区域信息。6.根据权利要求1所述的智能化移动式巡检装置，其特征在于，所述检测驱动部(42)包括驱动所述局放检测设备(41)升降的升降调节部、驱动所述局...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴伟，
申请(专利权)人：上海莫克电子技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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