一种具有数据丢失和延时的伺服电机系统的控制方法技术方案

本发明专利技术公开了一种具有数据丢失和延时的伺服电机系统的控制方法，涉及具有随机数据包丢失和时变延迟的二维Roesser系统的状态反馈控制。技术方案包括2D随机系统的模型建立、2D随机系统稳定性分析及证明、2D随机系统状态控制器设计。本发明专利技术针对具有随机数据包丢失和时变延迟的伺服电机的系统特性，建立一种基于Roesser模型描述的具有时变延迟的2D随机系统，对该系统的稳定性进行了分析和证明，设计了状态反馈控制器，有效的保证伺服电机系统在具有随机数据包丢失和时变延迟的干扰下，仍能得到期望的稳定输出。得到期望的稳定输出。得到期望的稳定输出。

【技术实现步骤摘要】
一种具有数据丢失和延时的伺服电机系统的控制方法


[0001]本专利技术涉及具有数据丢失和延时的伺服电机系统的状态反馈控制问题，提供了一种用2DRoesser随机模型描述的伺服电机系统的控制方法。

技术介绍

[0002]伺服电机系统可以准确的跟踪和重新复现某个过程的反馈控制系统，它被广泛应用于国防和国民经济的各个领域，如火炮、船舰、自动驾驶和自动机床、工业机器人及数控机床等。伺服驱动的广泛应用给系统的控制带来了新的挑战。伺服控制器和伺服电机是独立分开的，用电缆连接起控制柜里的伺服控制器和安装在机器中的伺服电机。这种情况下对于控制单个的运动单元是没有问题的，若是对多个单元同时控制。相互独立的工作模式会受到很多限制。对于距离较长的生产线，需要多个控制柜，控制柜的组成尤其是电缆之间纷繁复杂，给实际应用带来很大困难。随着新一代移动互联技术的进步以及当前用户对大规模分布式智能控制装置的需求不断上升，使得驱动系统与驱动系统之间、驱动系统与外界之间的信息交互也更加频繁，亟需建立分布式伺服电机系统，实现连接多台伺服电机的目的。与传统伺服系统的点对点的控制方式相比本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有数据丢失和延时的伺服电机系统的控制方法，步骤如下：步骤1：建立具有数据包丢失和时变延迟的2D随机系统；给定2D线性离散系统的水平和竖直状态向量分别表示为实系数矩阵其中n＝n1+n2。时间延迟d(k)和h(k)，建立一个典型的Roesser模型：其中，k表示离散时间，l表示分布式电机系统中第l个电机系统。其边界条件为：其中，k表示离散时间，l表示分布式电机系统中第l个电机系统。其边界条件为：其中，r1＜∞和r2＜∞是正整数，ρ
ij
和σ
ij
是给定的向量，d
M
表示有限的时间延迟上界，h
M<...

【专利技术属性】
技术研发人员：李晓雪，侯晓荣，杨婧，王帝，江卓聪，
申请(专利权)人：电子科技大学，
类型：发明
国别省市：