磨损量推定装置(4)对输送装置(50A)的可动件车轮(13)的磨损量进行推定，该输送装置(50A)的通过车轮式的引导机构能够移动的可动件(1)由线性电动机进行驱动控制，具有：数据取得部(41)，其取得为了对可动件进行驱动控制而在线性电动机流动的控制电流的信息、可动件被驱动控制的位置或者速度的信息而作为推定用数据(53)；存储部(43)，其对用于推定磨损量的磨损量推定模型进行存储；以及运算部(42)，其通过将推定用数据输入至磨损量推定模型，从而对磨损量进行推定。对磨损量进行推定。对磨损量进行推定。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】磨损量推定装置、磨损量学习装置及磨损量监视系统
[0001]本专利技术涉及对车轮的磨损量进行推定的磨损量推定装置、磨损量学习装置及磨损量监视系统。
技术介绍
[0002]使用线性电动机的输送装置所具有的车轮，如果发生磨损，则对输送装置进行驱动的电流和输送装置的推力之间的关系会发生变化，因此变得难以准确地对输送装置进行控制。因此，希望准确地对输送装置所具有的车轮的磨损量进行推定，基于磨损量而执行期望的输送控制。
[0003]专利文献1所记载的车轮磨损检测装置通过在桥式起重机的机体上配置于横行方向的两端侧的激光测距仪对桥式起重机的行进方向距离进行测定，根据横行方向的两端侧的测定值彼此的差分对车轮的磨损进行检测。
[0004]专利文献1：日本特开2017－146227号公报
技术实现思路
[0005]但是，在上述专利文献1的技术中，独立于行进系统的装置而单独地需要距离测量系统的装置，存在对车轮的磨损量进行推定的装置复杂化这样的问题。
[0006]本专利技术就是鉴于上述情况而提出的，其目的在于得到能够以简单的结构对车轮的磨损量进行推定的磨损量推定装置。
[0007]为了解决上述的课题，并达到目的，本专利技术的磨损量推定装置对输送装置的车轮的磨损量进行推定，该输送装置的通过车轮式的引导机构能够移动的可动件由线性电动机进行驱动控制，该磨损量推定装置具有数据取得部，其取得为了对可动件进行驱动控制而在线性电动机流动的控制电流的信息和可动件被驱动控制的位置或者速度的信息而作为推定用数据。另外，本专利技术的磨损量推定装置具有：存储部，其对用于推定磨损量的磨损量推定模型进行存储；以及运算部，其通过将推定用数据输入至磨损量推定模型，从而对磨损量进行推定。
[0008]专利技术的效果
[0009]本专利技术所涉及的磨损量推定装置具有下述效果，即，能够以简单的结构对车轮的磨损量进行推定。
附图说明
[0010]图1是表示具有实施方式所涉及的磨损量推定装置的磨损量监视系统的结构的图。
[0011]图2是表示在实施方式所涉及的磨损量推定装置所具有的线性电动机流动的电流、通过电流使线性电动机产生的推力和磨损量之间的相关关系的一个例子的图。
[0012]图3是表示实施方式所涉及的磨损量推定装置所具有的可动件被驱动控制时的表
示速度的变化的速度模式和在线性电动机流动的电流之间的关系的一个例子的图。
[0013]图4是表示通过实施方式所涉及的磨损量推定装置进行的车轮磨损量的推定处理顺序的流程图。
[0014]图5是表示通过实施方式所涉及的磨损量推定装置进行的车轮磨损量的详细的推定处理顺序的流程图。
[0015]图6是表示由实施方式所涉及的磨损量推定装置所使用的摩擦量推定模型进行存储的与多个磨损量相对应的电流和推力之间的相关关系的一个例子的图。
[0016]图7是表示具有实施方式所涉及的磨损量学习装置的磨损量监视系统的结构的图。
[0017]图8是表示通过实施方式所涉及的磨损量学习装置进行的磨损量推定模型的生成处理顺序的流程图。
[0018]图9是表示具有实施方式所涉及的磨损量学习装置及磨损量推定装置的磨损量监视系统的结构的图。
[0019]图10是表示具有实施方式所涉及的磨损量学习装置的磨损量监视系统的其他结构的图。
[0020]图11是表示实施方式所涉及的磨损量学习装置所使用的神经网络的结构的图。
[0021]图12是实现实施方式所涉及的磨损量推定装置的硬件结构例的图。
具体实施方式
[0022]下面，基于附图对本专利技术的实施方式所涉及的磨损量推定装置、磨损量学习装置及磨损量监视系统详细地进行说明。
[0023]实施方式
[0024]图1是表示具有实施方式所涉及的磨损量推定装置的磨损量监视系统的结构的图。磨损量监视系统100A是对线性电动机驱动型的输送装置50A所具有的可动件车轮13的磨损量进行推定的系统。输送装置50A具有车轮式的引导机构，由线性电动机进行驱动。
[0025]在图1中，将与输送装置50A的上表面平行的面内的2个轴且彼此正交的2个轴设为X轴及Y轴。另外，将与X轴及Y轴正交的轴设为Z轴。Z轴例如是与铅垂方向平行的轴。在图1中，示出了输送装置50A沿Y轴方向移动的情况，但输送装置50A也可以在任意方向移动。
[0026]磨损量监视系统100A使用输送装置50A行进中的控制电流及速度的信息和磨损量推定模型，对行进中的可动件1的车轮即可动件车轮13的磨损状态进行监视。磨损量推定模型是对可动件车轮13的磨损量即车轮磨损量进行推定的模型。磨损量监视系统100A也可以取代使用输送装置50A的速度的信息，而是使用输送装置50A的位置的信息。磨损量监视系统100A可以根据输送装置50A的速度的信息而生成位置的信息，也可以根据输送装置50A的位置的信息而生成速度的信息。另外，磨损量监视系统100A根据用于使输送装置50A运转的运转程序而生成输送装置50A的位置的信息及输送装置50A的速度的信息的至少一者。
[0027]此外，本实施方式中的控制电流的信息、位置或者速度的信息可以各自是向输送装置50A的指令，也可以是来自输送装置50A的反馈所使用的信息。
[0028]磨损量监视系统100A具有输送装置50A、控制装置5和磨损量推定装置4。输送装置50A具有线性电动机，该线性电动机具有可动件1和固定件2。可动件1具有可动件框体11、线
性电动机磁铁12和多个可动件车轮13。固定件2具有固定件框体21、线性电动机电枢22和标尺头23。
[0029]固定件框体21是固定件2的框体，线性电动机电枢22是线性电动机的电枢。固定件框体21具有与可动件车轮13卡合而对行进路径进行规定的车轮行进面。标尺头23对可动件1的移动方向的位置信息进行检测，将检测出的位置信息反馈至控制装置5。即，标尺头23将反馈至控制装置5的可动件1的位置信息作为标尺FB(Feed Back，反馈)信息51而发送至控制装置5。标尺FB信息51例如通过Y坐标表示。
[0030]可动件框体11是可动件1的框体，线性电动机磁铁12是线性电动机的磁铁。可动件车轮13是输送装置50A所具有的车轮，安装于可动件框体11。可动件车轮13将可动件1向线性电动机的推力方向能够移动地进行引导，并且将可动件框体11和固定件框体21之间的距离保持为特定的距离。
[0031]输送装置50A通过在线性电动机电枢22流动交流电流而产生行进磁场，通过在与线性电动机磁铁12之间产生的电磁力使可动件1移动。此外，输送装置50A的线性电动机可以是线性感应电动机，也可以是线性同步电动机。
[0032]控制装置5是对输送装置50A进行控制的装置。此外，在图1中，省略了从控制装置5向输送装置50A的箭头的图示。控制装置5从输送装置50A取得在输送装置50A的反馈控制中使用的可动件1的位置而作为标尺FB信息51。控制装置5基于从标本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种磨损量推定装置，其对输送装置的车轮的磨损量进行推定，该输送装置的通过车轮式的引导机构能够移动的可动件由线性电动机进行驱动控制，该磨损量推定装置的特征在于，具有：数据取得部，其取得为了对所述可动件进行驱动控制而在所述线性电动机流动的控制电流的信息和所述可动件被驱动控制的位置或者速度的信息而作为推定用数据；存储部，其对用于推定所述磨损量的磨损量推定模型进行存储；以及运算部，其通过将所述推定用数据输入至所述磨损量推定模型，从而对所述磨损量进行推定。2.根据权利请求1所述的磨损量推定装置，其特征在于，所述运算部基于所述控制电流的信息和根据所述位置或者所述速度的信息而计算出的加速度，对所述磨损量进行推定。3.根据权利请求1所述的磨损量推定装置，其特征在于，所述磨损量推定模型是通过基于所述推定用数据的所述磨损量的学习而生成的。4.根据权利请求1所述的磨损量推定装置，其特征在于，所述运算部基于与固定件所具有的线圈的温度相关的信息，或者被驱动控制的所述可动件的质量的信息即质量信息，对所述磨损量进行推定。5.一种磨损量学习装置，其生成磨损量推定模型，该磨损量推定模型用于对输送装置的车轮的磨损量进行推定，该输送装置的通过车轮式的引导机构能够移动的可动件由线性电动机进行驱动控制，该磨损量学习装置的特征在于，具有：数据取得部，其取得为了对所述可动件进行驱动控制而在所述线性电动机流动的控制电流的信息、所述可动件被驱动控制的位置或者速度的信息和表示所述可动件与固定件之间的距离的距离信息而作为学习用数据；以及机器学习部，其基于所述学习用数据而生成磨损量推定模型，该磨损量推定模型用于根据所述控制电流的信息和所述位置或者所述速度的信息对所述磨损量进行推定。6.根据权利请求5所述的磨损量学习装置，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：村上贵彦，若山裕史，酒井伸，中村拓马，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：
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