本说明书公开了一种传感器数据的标定方法及装置，获取测试设备移动过程中多个时刻的图像数据、雷达数据和惯性数据，根据惯性数据和图像数据，确定所述测试设备的运动轨迹，根据运动轨迹，确定测试设备在图像参考系下的移动速度，再根据雷达数据，确定测试设备移动过程中的多普勒速度，并将所述多普勒速度和测试设备在图像参考系下的移动速度进行配准，以对传感器数据进行标定。本方案在雷达传感器和图像传感器的采集范围不重叠时也可应用，且不需要在重叠视野范围内移动的标定物，标定过程更加方便，提高了确定传感器数据的标定效率。提高了确定传感器数据的标定效率。提高了确定传感器数据的标定效率。
【技术实现步骤摘要】
一种传感器数据的标定方法及装置
[0001]本说明书涉及计算机
，尤其涉及一种传感器数据的标定方法及装置。
技术介绍
[0002]目前，随着无人驾驶
的发展，无人驾驶设备的行驶安全愈发重要。而基于图像数据和雷达数据融合的障碍物检测、分类的方法，由于其检测结果、分类结果等较为准确的特点，被广泛应用于障碍物检测、分类等场景中。而图像数据和雷达数据融合的前提的对雷达传感器和图像传感器的标定。
技术实现思路
[0003]本说明书提供一种传感器数据的标定方法及装置，以部分的解决现有技术存在的上述问题。
[0004]本说明书采用下述技术方案：
[0005]本说明书提供一种传感器数据的标定方法，包括：
[0006]获取测试设备移动过程中多个时刻的传感器数据，所述传感器数据至少包括图像数据、雷达数据和惯性数据；
[0007]根据所述惯性数据和所述图像数据，确定所述测试设备的运动轨迹，并根据所述运动轨迹，确定所述测试设备在图像参考系下的移动速度；
[0008]根据所述雷达数据，确定所述测试设备移动过程中的多普勒速度，并将所述多普勒速度和所述测试设备在所述图像参考系下的移动速度进行配准，以对所述传感器数据进行标定。
[0009]可选的，根据所述惯性数据和所述图像数据，确定所述测试设备的运动轨迹，具体包括：
[0010]根据所述惯性数据和所述图像数据，确定所述测试设备在惯性参考系下所述多个时刻分别对应的角速度、加速度和图像标记物的观测位置；
[0011]根据所述各时刻分别对应的角速度、加速度和图像标记物的位置，对所述测试设备在世界参考系下的运动轨迹进行求解。
[0012]可选的，根据所述多个时刻分别对应的角速度、加速度和图像标记物的观测位置，对所述测试设备在世界参考系下的运动轨迹进行求解，具体包括：
[0013]根据所述测试设备在世界参考系下待解的运动轨迹，确定所述多个时刻分别对应的待解的第一参数，所述第一参数用于求解所述运动轨迹；
[0014]针对所述多个时刻中的每个时刻，根据该时刻对应的待解的第一参数，确定所述世界参考系和惯性参考系之间的转换关系，以及确定所述测试设备在所述惯性参考系下的预估角速度、预估加速度和图像标记物的预估位置；
[0015]以该时刻分别对应的所述角速度和所述预估角速度、所述加速度和所述预估加速度，所述图像标记物的观测位置和预估位置相同，构建约束条件，对所述运动轨迹进行求
解。
[0016]可选的，根据该时刻对应的待解的第一参数，确定世界参考系和惯性参考系之间的转换关系，以及确定所述测试设备在惯性参考系下的预估角速度、预估加速度和图像标记物的预估位置，具体包括：
[0017]根据该时刻对应的待解的第一参数中的所述测试设备的位姿，确定该时刻待解的所述世界参考系和惯性参考系之间的转换关系，其中，所述第一参数包括所述测试设备的位姿、加速度偏置、角速度偏置以及图像标记物的观测位置；
[0018]根据所述待解的转换关系、所述第一参数中待解的角速度偏置、待解的加速度偏置、待解的所述图像标记物的观测位置，分别确定所述测试设备的预估加速度、预估角速度以及图像标记物的预估位置。
[0019]可选的，根据所述运动轨迹，确定所述测试设备在图像参考系下的移动速度，具体包括：
[0020]根据所述运动轨迹，确定所述测试设备在世界参考系下所述多个时刻分别对应的速度；
[0021]根据所述多个时刻所述测试设备的位姿，确定所述多个时刻分别对应的所述世界参考系和所述惯性参考系的转换关系；
[0022]根据所述测试设备在世界参考系下所述多个时刻的速度、所述多个时刻分别对应的所述世界参考系和所述惯性参考系的转换关系以及预设的所述惯性参考系到图像参考系之间的转换关系，确定所述测试设备在所述图像参考系下所述多个时刻的移动速度。
[0023]可选的，将所述多普勒速度和所述测试设备在图像参考系下的移动速度进行配准，以对所述传感器数据进行标定，具体包括：
[0024]针对所述多个时刻中的每个时刻，根据获取到的雷达数据和预设的各方向分量，确定该时刻各方向分量上的多普勒速度；
[0025]根据该时刻所述测试设备在图像参考系下的移动速度、雷达参考系和所述图像参考系待解的标定关系、预设的各方向分量，确定所述测试设备在各方向分量上待解的移动速度；
[0026]对各方向分量上待解的移动速度和各方向分量上的多普勒速度进行配准，解算所述标定关系，以对所述传感器数据进行标定。
[0027]可选的，根据该时刻所述测试设备在图像参考系下的移动速度、雷达参考系和所述图像参考系待解的标定关系、预设的各方向分量，确定所述测试设备在各方向分量上待解的移动速度，具体包括：
[0028]根据所述测试设备上设置的雷达传感器和图像传感器的内部时钟之间的待解时间差，确定该时刻所述测试设备在图像参考系下的待解的移动速度，所述待解的移动速度包含所述待解时间差；
[0029]根据该时刻所述测试设备在图像参考系下待解的移动速度、雷达参考系和所述图像参考系之间待解的转换关系，确定所述测试设备在雷达参考系下待解的移动速度；
[0030]根据预设的各方向分量，确定所述测试设备在各方向分量上待解的移动速度；
[0031]对各方向分量上待解的移动速度和各方向分量上的多普勒速度进行配准，解算所述标定关系，具体包括：
[0032]对各方向分量上待解的移动速度和各方向分量上的多普勒速度进行配准，解算所述转换关系和所述时间差，作为所述标定关系。
[0033]可选的，所述方法还包括：
[0034]根据确定出的所述标定关系以及采集到的传感器数据，确定各时刻分别对应的所述测试设备在所述图像参考系和所述雷达参考系中的位姿差距，并判断所述位姿差距是否大于预设的误差阈值；
[0035]若是，则确定传感器数据需要校准，并将所述传感器数据进行存储；
[0036]若否，则确定传感器数据无需校准。
[0037]本说明书提供一种传感器数据的标定装置，包括：
[0038]获取模块，用于获取测试设备移动过程中多个时刻的传感器数据，所述传感器数据至少包括图像数据、雷达数据和惯性数据；
[0039]轨迹确定模块，用于根据所述惯性数据和所述图像数据，确定所述测试设备的运动轨迹，并根据所述运动轨迹，确定所述测试设备在图像参考系下的移动速度；
[0040]标定模块，用于根据所述雷达数据，确定所述测试设备移动过程中的多普勒速度，并将所述多普勒速度和所述测试设备在图像参考系下的移动速度进行配准，以对所述传感器数据进行标定。
[0041]本说明书提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述传感器数据的标定方法。
[0042]本说明书采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种传感器数据的标定方法，其特征在于，所述方法包括：获取测试设备移动过程中多个时刻的传感器数据，所述传感器数据至少包括图像数据、雷达数据和惯性数据；根据所述惯性数据和所述图像数据，确定所述测试设备的运动轨迹，并根据所述运动轨迹，确定所述测试设备在图像参考系下的移动速度；根据所述雷达数据，确定所述测试设备移动过程中的多普勒速度，并将所述多普勒速度和所述测试设备在所述图像参考系下的移动速度进行配准，以对所述传感器数据进行标定。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述惯性数据和所述图像数据，确定所述测试设备的运动轨迹，具体包括：根据所述惯性数据和所述图像数据，确定所述测试设备在惯性参考系下所述多个时刻分别对应的角速度、加速度和图像标记物的观测位置；根据所述多个时刻分别对应的角速度、加速度和图像标记物的观测位置，对所述测试设备在世界参考系下的运动轨迹进行求解。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述多个时刻分别对应的角速度、加速度和图像标记物的观测位置，对所述测试设备在世界参考系下的运动轨迹进行求解，具体包括：根据所述测试设备在世界参考系下待解的运动轨迹，确定所述多个时刻分别对应的待解的第一参数，所述第一参数用于求解所述运动轨迹；针对所述多个时刻中的每个时刻，根据该时刻对应的待解的第一参数，确定所述世界参考系和惯性参考系之间的转换关系，以及确定所述测试设备在所述惯性参考系下的预估角速度、预估加速度和图像标记物的预估位置；以该时刻分别对应的所述角速度和所述预估角速度、所述加速度和所述预估加速度，所述图像标记物的观测位置和预估位置相同，构建约束条件，对所述运动轨迹进行求解。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据该时刻对应的待解的第一参数，确定世界参考系和惯性参考系之间的转换关系，以及确定所述测试设备在惯性参考系下的预估角速度、预估加速度和图像标记物的预估位置，具体包括：根据该时刻对应的待解的第一参数中的所述测试设备的位姿，确定该时刻待解的所述世界参考系和惯性参考系之间的转换关系，其中，所述第一参数包括所述测试设备的位姿、加速度偏置、角速度偏置以及图像标记物的观测位置；根据所述待解的转换关系、所述第一参数中待解的角速度偏置、待解的加速度偏置、待解的所述图像标记物的观测位置，分别确定所述测试设备的预估加速度、预估角速度以及图像标记物的预估位置。5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述运动轨迹，确定所述测试设备在图像参考系下的移动速度，具体包括：根据所述运动轨迹，确定所述测试设备在世界参考系下所述多个时刻分别对应的速度；根据所述多个时刻所述测试设备的位姿，确定所述多个时刻分别对应的所述世界参考系和所述惯性参考系的转换关系；
根据所述测试设备在世界参考系下所述多个时刻的速度、所述多个时刻分别对应的所述世界参考系和所述惯性参考系的转换关系以及预设的所述惯性参考系到图像参考系之间的转换关系，确定所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：王昌龙，庞勃，刘长江，臧波，
申请(专利权)人：北京三快在线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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