【技术实现步骤摘要】
医用导丝控制方法及控制系统
[0001]本专利技术涉及血管介入手术
，特别涉及一种医用导丝控制方法及控制系统。
技术介绍
[0002]心脑血管疾病具有高发病率与高死亡率，严重威胁人类身体健康，目前普遍采用血管介入手术作为心脑血管治疗的重要手段。传统血管介入手术由医生手动将导管、导丝以及支架等器械送入病患体内，一方面，手术过程中，随着医生体力的下降，其注意力及稳定性随之降低，导致操作精度下降，易发生事故；另一方面，医生长期暴露在辐射之下会大幅地增加其罹患白血病、癌症以及急性白内障的几率，严重威胁医生健康。
[0003]新兴的借助机器人导管、导丝遥操作的手术方法能够有效应对上述问题，但目前的介入手术机器人多为开环控制，精度较低，容易发生超调情况，影响手术成功率。此外，机器人的导丝在磁场中转向具有强非线性的特点，因此其转向任务多由医生远程控制完成，医用导丝不能完全实现自主控制，导致借助医用导丝的血管介入手术的效率也不高。
技术实现思路
[0004]针对以上存在的技术问题，本专利技术提供了一种医用导丝控...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种医用导丝控制方法，其特征在于，所述方法包括：获得所述导丝当前位置的实际位置和实际方向，确定所述导丝下一位置的期望位置；根据所述导丝当前位置的实际位置与下一位置的期望位置的差值，改变所述导丝的速度、并获得所述导丝下一位置的期望方向；根据所述导丝当前位置的实际方向和下一位置的期望方向的差值，改变所述导丝的方向。2.如权利要求1所述的医用导丝控制方法，其特征在于，所述根据所述导丝当前位置的实际位置与下一位置的期望位置的差值，改变所述导丝的速度、并获得所述导丝下一位置的期望方向具体包括：根据所述导丝当前位置的实际位置与下一位置的期望位置的差值设计第一滑模面，并对所述第一滑模面引入第一指数函数，根据所述第一滑模面计算第一控制律，利用所述第一控制律改变所述导丝的速度、并获得所述导丝下一位置的期望方向。3.如权利要求2所述的医用导丝控制方法，其特征在于，所述根据所述导丝当前位置的实际方向和下一位置的期望方向的差值，改变所述导丝的方向，具体包括：根据所述导丝当前位置的实际方向和下一位置的期望方向的差值设计第二滑模面，并对所述第二滑模面引入第二指数函数，根据所述第二滑模面计算第二控制律，利用所述第二控制律改变所述导丝的方向。4.如权利要求1
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3中任意一项所述的医用...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐天添，陈柄翰，徐升，杜世伟，吴新宇，
申请(专利权)人：中国科学院深圳先进技术研究院，
类型：发明
国别省市：
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