一种无人船控制方法、装置和系统制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种无人船控制方法，通过获取无人船在任一行驶环境中采集到的深度图像以及无人船在行驶环境下的运动学模型，依据深度图像和运动学模型，获得无人船在对应采集的行驶环境区域中的行驶环境参数，行驶环境参数至少包括无人船的行驶位置以及障碍物与无人船之间的距离和偏向角。依据行驶环境参数，获得针对行驶环境区域的区域环境地图，依据区域环境地图，获得无人船在对应行驶环境区域中的行驶路线，控制无人船按照行驶路线行驶。本发明专利技术实施例公开的无人船控制方法，通过区域环境地图获得无人船的行驶路线，保证了无人船行驶过程中的安全性。本发明专利技术实施例还提供了一种无人船控制装置和系统。了一种无人船控制装置和系统。了一种无人船控制装置和系统。

【技术实现步骤摘要】
一种无人船控制方法、装置和系统


[0001]本专利技术涉及船
，具体涉及一种无人船控制方法、装置和系统。

技术介绍

[0002]无人船是一种可以无需遥控，借助精确卫星定位和自身传感即可按照预设任务在水面航行的船，目前，无人船舶成为了传统船舶工业与新兴技术的融合体。而水面无人船作为一种重要的无人船舶，在海洋经济发展方面有着广泛的应用前景。随着无人船自主航行技术在内的无人船关键技术发展，无人船在水文调查、搜集、水产捕捞等作业场景下已经可以代替有人船艇。
[0003]因此，如何实现无人船行驶过程中的航行安全，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种无人船控制方法、装置和系统，以实现无人船行驶过程中创建区域环境地图，保证无人船的航行安全。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术提供了如下技术方案：
[0006]一种无人船控制方法，包括步骤：
[0007]获取无人船在任一行驶环境中采集到的深度图像，以及所述无人船在所述行驶环境下的运动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人船控制方法，其特征在于，包括步骤：获取无人船在任一行驶环境中采集到的深度图像，以及所述无人船在所述行驶环境下的运动学模型；依据所述深度图像和所述运动学模型，获得所述无人船在对应采集的行驶环境区域中的行驶环境参数；所述行驶环境参数至少包括所述无人船的行驶位置，以及位于所述行驶环境区域中的障碍物与所述无人船之间的距离和偏向角；依据所述行驶环境参数，获得针对所述行驶环境区域的区域环境地图；依据所述区域环境地图，获得所述无人船在对应所述行驶环境区域中的行驶路线；控制所述无人船按照所述行驶路线行驶。2.如权利要求1所述的无人船控制方法，其特征在于，所述方法还包括:确定所述无人船的行驶位置达到目标位置的情况下，利用获得的所述区域环境地图，输出针对所述行驶环境的行驶环境地图；其中，所述输出针对所述行驶环境的行驶环境地图，包括：将所述行驶环境地图发送至预设终端，由所述预设终端的显示器显示所述行驶环境地图。3.如权利要求1所述的无人船控制方法，其特征在于，所述行驶环境参数还包括所述无人船的行驶位置和行驶方向，所述依据所述深度图像和所述运动学模型，获得所述无人船在对应采集的行驶环境区域中的行驶环境参数，包括：获取针对所述无人船的历史行驶环境区域的历史行驶环境参数；依据所述历史行驶环境参数以及所述运动学模型，获得所述无人船的行驶位置和行驶方向。4.如权利要求3所述的无人船控制方法，其特征在于，还包括：确定是否存在所述行驶环境的环境地图；若不存在，执行所述获取针对所述无人船的历史行驶环境区域的历史行驶环境参数；若存在，将所述深度图像与所述环境地图进行匹配，得到对应的匹配结果；依据所述匹配结果及所述运动学模型，获得所述无人船在所述行驶环境的行驶位置。5.如权利要求4所述的无人船控制方法，其特征在于，所述将所述深度图像与所述环境地图进行匹配，得到对应的匹配结果，包括：获取所述深度图像的点云信息和所述环境地图的栅格地图；获取所述点云信息和所述栅格地图的匹配得分；依据所述匹配得分，判断所述深度图像和所述环...

【专利技术属性】
技术研发人员：强立京，包长春，孙志诚，
申请(专利权)人：内蒙古工业大学，
类型：发明
国别省市：