用于沿着竖井控制无人机的方法技术

本发明专利技术涉及一种用于沿着竖井(106)控制无人机(104)的方法，其中，所述竖井(106)具有至少一个第一竖井壁(118)和与所述第一竖井壁(118)邻接的第二竖井壁(120)，并且，所述无人机(104)具有用于检测无人机(104)的周围环境和/或飞行状态的传感器件(108；210，212；300，302，304)、用于控制无人机(104)的促动装置(102)和用于操控所述促动装置(102)的控制设备(110)。该方法包括以下步骤：在控制设备(110)中接收已由传感器件(108；210，212；300，302，304)产生的传感器数据(112)；通过处理传感器数据(112)确定无人机(104)相对于第一竖井壁(118)和第二竖井壁(120)的实际距离(l

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于沿着竖井控制无人机的方法


[0001]本专利技术涉及一种沿着竖井控制无人机的方法。此外，本专利技术涉及一种用于实施所述方法的控制设备、计算机程序和计算机可读介质。此外，本专利技术涉及一种具有这种控制设备的无人机控制系统和一种具有至少一个装备有这种无人机控制系统的无人机的电梯设备。

技术介绍

[0002]无人机、例如以四轴飞行器的形式，例如可以配备有基于卫星的导航系统，该导航系统能够实现无人机的部分自动或全自动的控制。然而，在某些条件下，卫星信号的接收可能受限，诸如当无人机在建筑物内飞行时。因此，特别适于在建筑物中使用的室内无人机可以配备有用于检测其周围环境的图像传感器件。通常，这种室内无人机所要飞行的周围环境事先并不已知。因此，为了导航，例如可以由图像传感器件的图像生成数字地图。为此，通常需要相对昂贵的图像处理算法。
[0003]无人机可以被用于例如工业工厂或竖井的基于相机的检查。在EP3489184A1中介绍了一种用于检查竖井的装备有相机的无人机的示例。在此，无人机在沿着竖井飞行时通过竖直地沿着竖井延伸的机械引导设备以机械方式引导本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于沿着竖井(106)控制无人机(104)的方法，其中，所述竖井(106)具有至少一个第一竖井壁(118)和与第一竖井壁(118)邻接的第二竖井壁(120)，其中，所述无人机(104)具有用于检测无人机(104)的周围环境和/或飞行状态的传感器件(108；210，212；300，302，304)、用于控制无人机(104)的促动装置(102)和用于控制所述促动装置(102)的控制设备(110)，其中，所述方法包括：在控制设备(110)中接收已由传感器件(108；210，212；300，302，304)产生的传感器数据(112)；通过处理传感器数据(112)确定无人机(104)相对于第一竖井壁(118)和第二竖井壁(120)的实际距离(l
x
、lx2、l
y
)；和基于实际距离(l
x
、l
y
)与额定距离(l
x
、l
’
y
)的偏差和无人机(104)到达在竖井(106)中的目标位置所要经过的额定飞行路线(s
’
z
)，产生用于操控促动装置(102)的控制信号(128)，使得无人机(104)沿着竖井(106)飞行，其中，通过处理传感器数据(112)确定无人机(104)的实际飞行路线(s
z
)，并且基于实际飞行路线(s
z
)与额定飞行路线(s
’
z
)的偏差产生控制信号(128)，其特征在于，通过处理传感器数据(112)来识别竖井(106)中的门区域(204)和/或高度标记(205)，并且基于通过处理传感器数据(112)识别出的门区域(204)和/或高度标记(205)来确定实际飞行路线(s
z
)。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述实际距离(l
x
、l
x2
、l
y
)包括无人机(104)相对于第一竖井壁(118)沿第一空间方向(x)的第一实际距离(l
x
)和无人机(104)相对于第二竖井壁(120)沿与所述第一空间方向(x)正交的第二空间方向(y)的第二实际距离(l
y
)；基于第一实际距离(lx)与第一额定距离(l
x
)的偏差以及第二实际距离(l
y
)与第二额定距离(l
’
y
)的偏差产生所述控制信号(128)。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述实际距离(l
x
、l
x2
、l
y
)包括无人机(104)相对于第一竖井壁(118)沿第一空间方向(x)的附加的第一实际距离(l
x2
)，其中，所述第一实际距离(l
x
)和所述附加的第一实际距离(l
x2<...

【专利技术属性】
技术研发人员：拉法埃尔，
申请(专利权)人：因温特奥股份公司，
类型：发明
国别省市：