一种大型龙门式七轴清洗机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种大型龙门式七轴清洗机器人，包括机器人本体和两个固定轨道；两个固定轨道分别对称安装在滤池两侧；机器人本体采用主体双梁龙门结构；主体双梁龙门结构能够沿固定轨道长度方向移动；主体双梁龙门结构上安装有与固定轨道相垂直的纵梁结构行走轨道，纵梁结构行走轨道上安装有能够沿纵梁结构行走轨道移动的纵梁结构；纵梁结构上安装有与固定轨道平行的移动平台轨道，移动平台轨道上安装有能够沿移动平台轨道移动的移动平台；移动平台上设有能够旋转、做肘关节摆动动作的机械臂，机械臂上设有能够做腕关节转动动作的机械手，该机械手末端安装有清洗喷嘴。本发明专利技术能够有效解决此类大型复杂池人工清洗的低效、高强度问题，清洗效率高、清洗质量高。清洗质量高。清洗质量高。

【技术实现步骤摘要】
一种大型龙门式七轴清洗机器人


[0001]本专利技术涉及滤池清洗设备领域，具体涉及一种大型龙门式七轴清洗机器人。

技术介绍

[0002]现有的自来水厂滤池、沉淀池等各类复杂型水池大多还依靠人工清洗，人工清洗费时费力，效率低下，虽然有些应用机器进行自动清洗，如中国专利CN114319955 B中公开了一种可侧向平移的泳池自动清洗机器人，解决现有泳池清洗机器难以侧向平移的问题，但仍然不能解决清洗到位，不能清洁到死角的问题，清洗质量低，且自动化程度低，因此提出一种能够有效解决此类大型复杂池人工清洗的低效、高强度的大型龙门式七轴清洗机器人。

技术实现思路

[0003]鉴于
技术介绍
中存在的技术问题，本专利技术提供一种能够有效解决此类大型复杂池人工清洗的低效、高强度问题的大型龙门式七轴清洗机器人。为实现上述目的，本专利技术提供了如下的技术方案：一种大型龙门式七轴清洗机器人，包括机器人本体和两个固定轨道；两个固定轨道分别对称安装在滤池两侧；所述机器人本体采用主体双梁龙门结构；所述主体双梁龙门结构能够沿固定轨道长度方向移动；所述主体双梁龙门结构上安装有与固定轨道相垂直的纵梁结构行走轨道，纵梁结构行走轨道上安装有能够沿纵梁结构行走轨道移动的纵梁结构；所述纵梁结构上安装有与固定轨道平行的移动平台轨道，移动平台轨道上安装有能够沿移动平台轨道移动的移动平台；所述移动平台上设有能够旋转、做肘关节摆动动作的可伸缩的机械臂，该机械臂末端安装有能够做腕关节转动动作的机器手，该机器手上安装有清洗喷嘴。
[0004]优选地，本大型龙门式七轴清洗机器人还包括主体行走机构；所述双梁龙门结构由从上到下依次设置的上部主梁、支撑腿和行走横梁结构组成；所述主体行走机构包括电机、变速传动装置和车轮；所述行走横梁结构两端安装有定位模块移动部件，定位模块固定部件安装于固定轨道两端。
[0005]优选地，本大型龙门式七轴清洗机器人还包括纵梁变速传动机构和纵梁驱动电机；所述纵梁结构采用纵梁桥架；所述纵梁变速传动机构包括传动齿条和传动齿轮；所述纵梁驱动电机和传动齿轮安装在纵梁桥架上；所述传动齿轮由纵梁驱动电机驱动转动；所述上部主梁一侧面安装有与所述传动齿轮相啮合的传动齿条；
所述纵梁桥架两端安装有对应的定位模块移动部件，对应的定位模块固定部件安装于纵梁轨道两侧。
[0006]优选地，本大型龙门式七轴清洗机器人还包括移动平台变速传动机构和移动平台驱动电机；所述移动平台采用移动平台结构；所述移动平台变速传动机构包括传动丝杆和传动螺母；所述传动丝杆两端通过支撑轴承安装在纵梁桥架两端；所述传动螺母一端安装在传动丝杆上，另一端安装在移动平台结构上。
[0007]优选地，所述移动平台上安装有机械臂旋转机构，该机械臂旋转机构包括旋转驱动电机和旋转架结构；所述机械臂上端与旋转架结构连接，所述旋转架结构由旋转驱动电机驱动旋转。
[0008]所述旋转架结构上安装有摆臂机构，该摆臂机构包括肘关节电机和肘关节变速传动机构；所述机械臂上端与旋转架结构铰接；所述机械臂通过肘关节电机驱动肘关节变速传动机构实现摆动。
[0009]优选地，本大型龙门式七轴清洗机器人还包括增压供水系统；所述增压供水系统包括增压供水泵组和可伸缩供水管路；所述增压供水泵组安装于纵梁桥架平台上；所述可伸缩供水管路一端与清洗喷嘴相连通，另一端与增压供水泵组相连通。
[0010]优选地，所述智能控制柜系统包括电缆装置、智能控制柜及双目视觉传感系统；智能控制柜内安装有智能控制系统，双目视觉传感系统安装在机器手上，双目视觉传感系统与智能控制系统电性相连。
[0011]本专利技术的有益效果是：1.本专利技术通过设置能够自动移动的清洗机器人，能够实现对大型复杂池自动清洗，提升清洗效率；2.本专利技术中的清洗喷嘴能够沿二维方向移动，实现对滤池中不同隔间的清洗，同时还能实现在一维方向上的精细移动，实现在一个隔间内来回清洗；3.本专利技术中的清洗喷嘴设置在机械臂的机器手上，机械臂能够伸缩和模仿人类的腕关节动作，机器手能够模仿人类的手关节动作，实现清洗喷嘴对更多方位的喷洗，避免产生清洗死角，提高清洗质量；4.双目视觉传感系统对滤池壁、V型槽、管路等障碍物与清洗喷嘴进行间距离测定，传输信号反馈至智能控制系统，按设定的清洗控制程序，进行多轴联动运行，实现有规则的池壁、池底、V型槽等表面清洗。
附图说明
[0012]图1为本专利技术大型龙门式七轴清洗机器人的结构示意图；图2为本专利技术中主体双梁龙门结构的结构示意图；图3为本专利技术中纵梁结构的结构示意图；图4为本专利技术中移动平台的结构示意图；图5为本专利技术中机械臂旋转机构的结构示意图；
图6为本专利技术中摆臂机构的结构示意图；图7为本专利技术中机械臂的结构示意图；图8为本专利技术中增压供水系统的结构示意图；图9为本专利技术中机器手的结构示意图。
[0013]图中，1
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主体双梁龙门结构，101
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上部主梁结构，102
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支撑腿结构，103
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行走横梁结构，104
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主体行走机构，2
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纵梁结构，201
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纵梁驱动电机，202
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纵梁轨道，203
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纵梁变速传动机构，204
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纵梁桥架，3
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移动平台，301
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移动平台变速传动机构，302
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移动平台驱动电机，303
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移动平台结构，304
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移动平台轨道，4
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机械臂旋转机构，401
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旋转驱动电机，402
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旋转变速传动机构，403
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旋转架结构，5
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摆臂机构，501
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肘关节驱动电机，502
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肘关节变速传动机构，6
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机械臂，7
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机器手，701
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腕关节驱动电机，702
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腕关节运动机构，703
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机器手结构，8
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智能控制柜系统，801
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电缆装置，802
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智能控制柜，803
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双目视觉传感系统，9
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增压供水系统，901
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增压供水泵组，902
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可伸缩供水管路，903
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清洗喷嘴，10
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固定轨道，1001
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轨道，1002
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轨道端部安全装置。
具体实施方式
[0014]结合图1
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图8，一种大型龙门式七轴清洗机器人，包括机器人本体和两个固定轨道10；两个固定轨道10分别对称安装在滤池两侧；固定轨道10包括轨道1001和轨道端部安全装置1002。机器人本体采用主体双梁龙门结构1；主体双梁龙门结构1能够沿固本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种大型龙门式七轴清洗机器人，其特征在于：包括机器人本体和两个固定轨道；两个固定轨道分别对称安装在滤池两侧；所述机器人本体采用主体双梁龙门结构；所述主体双梁龙门结构能够沿固定轨道长度方向移动；所述主体双梁龙门结构上安装有与固定轨道相垂直的纵梁结构行走轨道，纵梁结构行走轨道上安装有能够沿纵梁结构行走轨道移动的纵梁结构；所述纵梁结构上安装有与固定轨道平行的移动平台轨道，移动平台轨道上安装有能够沿移动平台轨道移动的移动平台；所述移动平台上设有能够旋转、做肘关节摆动动作的可伸缩的机械臂，该机械臂末端安装有能够做腕关节转动动作的机器手，该机器手上安装有清洗喷嘴。2.根据权利要求1所述的大型龙门式七轴清洗机器人，其特征在于：还包括主体行走机构；所述双梁龙门结构由从上到下依次设置的上部主梁、支撑腿和行走横梁结构组成；所述主体行走机构包括电机、变速传动装置和车轮；所述行走横梁结构两端安装有定位模块移动部件，定位模块固定部件安装于固定轨道两端。3.根据权利要求2所述的大型龙门式七轴清洗机器人，其特征在于：还包括纵梁变速传动机构和纵梁驱动电机；所述纵梁结构采用纵梁桥架；所述纵梁变速传动机构包括传动齿条和传动齿轮；所述纵梁驱动电机和传动齿轮安装在纵梁桥架上；所述传动齿轮由纵梁驱动电机驱动转动；所述上部主梁一侧面安装有与所述传动齿轮相啮合的传动齿条；所述纵梁桥架两端安装有对应的定位模块移动部件，对应的定位模块固定部件安装于纵梁轨道两侧...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑文林，笪耀武，韩晓琰，王涛，陈方亚，
申请(专利权)人：南京尔顺科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：