基于旋转机构的光纤捷联惯性导航系统初始姿态确定方法技术方案

本发明专利技术提供的是一种基于旋转机构的光纤捷联惯性导航系统初始姿态确定方法。根据ＳＩＮＳ的输出与地球自转角速度和重力加速度的关系初步确定ＳＩＮＳ的初始姿态，利用卡尔曼滤波方法估计出失准角确定当地北向；建立光纤陀螺误差模型，估计出导航系下北向陀螺漂移；惯性测量单元（ＩＭＵ）顺时针转动９０度后估计出导航系下南向陀螺漂移；得到ＩＭＵ水平陀螺漂移后进行补偿；对误差补偿后的系统采用惯性测量单元绕载体方位轴旋转状态下的初始对准方案，确定出系统的初始捷联矩阵，计算出载体初始时刻的姿态。本发明专利技术具有自主、精度高的特点，适合用于各种中高精度的捷联惯性导航系统。

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
一种基于旋转机构的光纤捷联惯性导航系统初始姿态确定方法，其特征是：　（１）对捷联惯导系统进行预热准备；　（２）通过全球定位系统ＧＰＳ确定载体的初始位置参数，将它们装订至导航计算机中；　（３）采集光纤陀螺仪和石英加速度计输出 的数据并对数据进行处理，采用解析法完成系统的粗对准，初步确定载体的姿态；　（４）粗对准结束后进入精对准阶段，采用卡尔曼滤波技术估计出载体的方位失准角，确定当地北向；　（５）建立光纤陀螺误差模型，对误差模型进行分析，找出待求误差系 数；　（６）保持惯性测量单元在第一位置上不动，采用卡尔曼滤波技术估计出导航坐标系上北向光纤...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：孙枫，孙伟，张鑫，高伟，奔粤阳，柴永利，王根，赵彦雷，王昱丹，李国强，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学，
类型：发明
国别省市：93[中国|哈尔滨]