探测车弹性可自动伸缩变直径车轮，它涉及一种探测车车轮。本发明专利技术为解决现有月球车车轮为刚性车轮，在遇较高障碍及松软的月面坡路上行走时越障能力不强，车轮与硬性物体碰撞对车轮内的器件造成冲击的问题。驱动法兰盘与驱动装置中减速器的输出端相连，驱动法兰盘上铰接若干支撑杆，支撑杆另一端铰接在滑杆上，滑杆的一端与轮缘片的内侧壁固接、另一端上套有弹簧且与弹簧一同插入与其对应的滑槽中，滑杆可沿滑槽径向滑动，弹簧的一端与滑杆固接、另一端与滑槽的底部固定连接，限位块设置在滑槽中且位于弹簧的外面，若干齿片均匀分布在轮缘上且与其固接。本发明专利技术能根据地形条件自动调整车轮直径，提高了车轮通过能力，降低了车轮对其内部器件的冲击。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种探测车车轮。
技术介绍
用于行星表面或其它恶劣环境的探测车，要求具有较强的地形适应性和灵 活的转向能力。探测车车轮是探测车移动系统最为关键的部件之一。车轮的构 型对月球探测车的驱动能力、适应月面地形的能力具有极关键的影响。探测车的车轮必须能够有效降低接地压力，即减小车轮下陷量；并且对尘埃颗粒的流 动产生必要的约束，产生较大的牵引力。目前探测车的车轮的结构多采用刚性圆柱车轮结构，这种车轮在月球表面 在石块障碍物及松软的月面坡路上行走时会呈现出车轮易打滑，车轮遇较高障 碍时严重沉陷现象，车轮的越障能力不强的缺点突显出来，探测车遇上述工况 时只能采取绕行，否则会造成探测车陷入月壤，失去移动性能而造成探测任务 的失败；同时刚性车轮在与石块等硬性材料碰撞会对车轮内的器件造成冲击， 影响其使用 寿命o
技术实现思路
本专利技术的目的是为解决现有月球车的车轮为刚性车轮，在遇较高障碍及松 软的月面坡路上行走时越障能力不强，车轮与硬性物体碰撞对车轮内 的器件造成冲击的问题，提供一种探测车弹性可自动伸縮变直径车轮。本专利技术包括驱动法兰盘、若干个支撑杆、若干个滑杆、若干个弹簧、支撑 法兰、若干个轮缘片、若干个齿片、驱动装置和若干个限位块，驱动装置由驱 动电机、悬架连接法兰、电机套和减速器组成，驱动电机的输出端依次穿过悬 架连接法兰和电机套的中心孔与减速器的输入端连接，悬架连接法兰与电机套 连接，所述驱动法兰盘与减速器的输出端相连，支撑法兰套装在减速器的输出 轴上且位于减速器与驱动法兰盘之间，支撑法兰上径向设有若干个滑槽，若干 个轮缘片以减速器的输出轴为中心组成轮缘，若干个支撑杆均匀分布且一端与 驱动法兰盘上铰接，每个支撑杆的另一端铰接在滑杆上，滑杆的一端与相应的3轮缘片的内侧壁固定连接，滑杆的另一端上套有弹簧且与弹簧一同插入与其对 应的滑槽中，滑杆沿滑槽径向滑动，弹簧的一端与滑杆固定连接，弹簧的另一 端与滑槽的底部固定连接，限位块设置在滑槽中且位于弹簧的外面，若干齿片 均匀分布在轮缘的外壁上且与轮缘固定连接。本专利技术具有以下优点 一、本专利技术提高了车轮的越障能力，当车轮遇到障 碍时，通过驱动电机的带动，车轮的直径自动增大，车轴中心上移，从而导致 车轮所受法向力减小，车轮更容易越过障碍；二、提高了车轮在松软地形上的 通过能力，当探测车发生打滑时，车轮直径增大，增大了车轮外缘和土壤的接触面积，降低了接地压力；三、有利于车轮的减震，弹性元件弹簧的引入降低了车轮与岩石等硬性障碍碰撞时的冲击。四、本专利技术可用于行星探测车的车轮。 附图说明图1是本专利技术的整体结构主视图，图2是本专利技术的外部结构立体图，图3 是本专利技术在正常行驶时紧縮闭合状态图，图4是本专利技术在变直径状态下的结构 示意图。具体实施例方式具体实施方式一结合图1和图2说明本实施方式，本实施方式包括驱动法兰盘l、若干个支撑杆2、若干个滑杆3、若干个弹簧4、支撑法兰5、若干 个轮缘片6、若干个齿片7、驱动装置12和若干个限位块14，驱动装置12由 驱动电机8、悬架连接法兰9、电机套10和减速器11组成，驱动电机8的输 出端依次穿过悬架连接法兰9和电机套10的中心孔与减速器11的输入端连 接，悬架连接法兰9与电机套10连接，所述驱动法兰盘1与减速器11的输出 端相连，支撑法兰5套装在减速器11的输出轴上且位于减速器11与驱动法兰 盘1之间，支撑法兰5上径向设有若干个滑槽5-l，若干个轮缘片6以减速器 11的输出轴为中心组成轮缘13，若干个支撑杆2均匀分布且一端与驱动法兰 盘1上铰接，每个支撑杆2的另一端铰接在滑杆3上，滑杆3的一端与相应的 轮缘片6的内侧壁固定连接，滑杆3的另一端上套有弹簧4且与弹簧4 一同插 入与其对应的滑槽5-1中，滑杆3可沿滑槽5-l径向滑动，弹簧4的一端与滑 杆3固定连接，弹簧4的另一端与滑槽5-l的底部固定连接，限位块14设置 在滑槽5-1中且位于弹簧4的外面，限位块14起限制滑杆3极限移动距离的作用，若干齿片7均匀分布在轮缘13的外壁上且与轮缘13固定连接。如此设 置，车轮的直径可根据地形条件自动伸縮，改变车轮直径，提高了车轮的通过 能力。具体实施方式二结合图l说明本实施方式，本实施方式的支撑杆2、滑杆3、弹簧4、若干个轮缘片6和滑槽5-l的数量相同，且沿驱动法兰盘l的圆周均匀分布。这样设计保证车轮的若干单元结构相同，有利于车轮的自动展 开。其它组成及连接关系与具体实施方式一相同。具体实施方式三结合图l和图2说明本实施方式，本实施方式的支撑杆 2与滑杆3的夹角a为锐角，且支撑杆2的运动应朝向使夹角a减小(车轮直 径增大)的方向。这样设计使车轮直径可自如的伸缩和变化，遇到障碍时车轮 直径自动增大。其它组成及连接关系与具体实施方式一和二相同。具体实施方式四结合图1说明本实施方式，本实施方式的相邻两个轮缘 片6在车轮压紧状态时相互压合，接触面为曲面。这样能够保证贴合过程平滑。 其它组成及连接关系与具体实施方式一相同。工作原理驱动法兰盘1、支撑杆2、滑杆3和支撑法兰5组成一个曲柄 滑块机构。正常行驶时轮缘13处于紧縮闭合状态，当车轮打滑或遇到障碍时， 驱动电机8通过减速器11的输出轴带动驱动法兰盘1转动，支撑杆2随之转 动同时带动滑杆3转动，滑杆3转动的同时还沿支撑法兰5上的滑槽5-1径向 向外滑动，从而带动轮缘13的直径增大；当车轮通过障碍或地形条件改善后， 轮缘13在弹簧4的作用下自动回缩，轮缘13又处于正常的紧縮闭合状态。权利要求1、一种探测车弹性可自动伸缩变直径车轮，它包括驱动装置(12)，驱动装置(12)由驱动电机(8)、悬架连接法兰(9)、电机套(10)和减速器(11)组成，驱动电机(8)的输出端依次穿过悬架连接法兰(9)和电机套(10)的中心孔与减速器(11)的输入端连接，悬架连接法兰(9)与电机套(10)连接，其特征在于它还包括驱动法兰盘(1)、若干个支撑杆(2)、若干个滑杆(3)、若干个弹簧(4)、支撑法兰(5)、若干个轮缘片(6)、若干个齿片(7)和若干个限位块(14)，所述驱动法兰盘(1)与减速器(11)的输出端相连，支撑法兰(5)套装在减速器(11)的输出轴上且位于减速器(11)与驱动法兰盘(1)之间，支撑法兰(5)上径向设有若干个滑槽(5-1)，若干个轮缘片(6)以减速器(11)的输出轴为中心组成轮缘(13)，若干个支撑杆(2)均匀分布且一端与驱动法兰盘(1)上铰接，每个支撑杆(2)的另一端铰接在滑杆(3)上，滑杆(3)的一端与相应的轮缘片(6)的内侧壁固定连接，滑杆(3)的另一端上套有弹簧(4)且与弹簧(4)一同插入与其对应的滑槽(5-1)中，滑杆(3)沿滑槽(5-1)径向滑动，弹簧(4)的一端与滑杆(3)固定连接，弹簧(4)的另一端与滑槽(5-1)的底部固定连接，限位块(14)设置在滑槽(5-1)中且位于弹簧(4)的外面，若干齿片(7)均匀分布在轮缘(13)的外壁上且与轮缘(13)固定连接。2、 根据权利要求1所述的探测车弹性可自动伸縮变直径车轮，其特征在 于支撑杆(2)、滑杆(3)、弹簧(4)、若干个轮缘片(6)和滑槽(5-1)的 数量相同。3、 根据权利要求1或2所述的探测车弹性可自动伸縮变直径车轮，其特 征在于支撑本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种探测车弹性可自动伸缩变直径车轮，它包括驱动装置（１２），驱动装置（１２）由驱动电机（８）、悬架连接法兰（９）、电机套（１０）和减速器（１１）组成，驱动电机（８）的输出端依次穿过悬架连接法兰（９）和电机套（１０）的中心孔与减速器（１１）的输入端连接，悬架连接法兰（９）与电机套（１０）连接，其特征在于：它还包括驱动法兰盘（１）、若干个支撑杆（２）、若干个滑杆（３）、若干个弹簧（４）、支撑法兰（５）、若干个轮缘片（６）、若干个齿片（７）和若干个限位块（１４），所述驱动法兰盘（１）与减速器（１１）的输出端相连，支撑法兰（５）套装在减速器（１１）的输出轴上且位于减速器（１１）与驱动法兰盘（１）之间，支撑法兰（５）上径向设有若干个滑槽（５－１），若干个轮缘片（６）以减速器（１１）的输出轴为中心组成轮缘（１３），若干个支撑杆（２）均匀分布且一端与驱动法兰盘（１）上铰接，每个支撑杆（２）的另一端铰接在滑杆（３）上，滑杆（３）的一端与相应的轮缘片（６）的内侧壁固定连接，滑杆（３）的另一端上套有弹簧（４）且与弹簧（４）一同插入与其对应的滑槽（５－１）中，滑杆（３）沿滑槽（５－１）径向滑动，弹簧（４）的一端与滑杆（３）固定连接，弹簧（４）的另一端与滑槽（５－１）的底部固定连接，限位块（１４）设置在滑槽（５－１）中且位于弹簧（４）的外面，若干齿片（７）均匀分布在轮缘（１３）的外壁上且与轮缘（１３）固定连接。...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：邓宗全，高海波，张朋，李所军，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：93[中国|哈尔滨]
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