一种仓储用全自动堆垛设备制造技术

本申请涉及一种仓储用全自动堆垛设备，其包括轨道组件、双立柱门架、行走机构、载货台、提升机构、自动双向伸缩货叉、PLC控制柜和水平效验组件；水平效验组件安装在载货台上，与PLC控制柜连接，用于在载货台运动过程中或载货台随双立柱门架运行过程中效验载货台与立体仓库的货架仓储格的对应水平位置。本申请能够实现堆垛设备自适应调节，保证物料正常存取，达到有效提高立体仓库货物出入库效率以及降低设备维护成本的效果。设备维护成本的效果。设备维护成本的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种仓储用全自动堆垛设备


[0001]本申请涉及堆垛设备的领域，尤其是涉及一种仓储用全自动堆垛设备。

技术介绍

[0002]自动化立体仓库，是物流仓储中出现的新概念，它是一种用高层立体货架存储物料，由计算机进行控制和管理、采用自动控制的堆垛机进行存取物料作业的仓库。巷道式堆垛机是伴随着自动化立体仓库的出现而发展起来的专用起重机，通常简称堆垛机，是自动化立体仓库中最重要的起重运输设备；堆垛机在自动化立体仓库的巷道内沿轨道运行，将位于巷道口的物料存入指定货格，或取出指定货格内的物料并运送至巷道口，完成物料的入出库作业。
[0003]现有堆垛机的结构十分复杂，工作原理涉及机械、电气、控制、计算机、信息技术、网络通信等各个领域，在长时间、高强度工作的过程中经常会出现一些故障，其中最影响使用的是堆垛机水平定位停货异常，导致堆垛机水平定位停货异常的原因多种多样，如提升抱闸松动、水平编码异常、水平变频器故障、水平认址器故障等原因。而一旦出现堆垛机水平定位停货异常，容易导致载货台与货架仓储格错位，堆垛机控制系统不能自动自适应调整，无法正常存取物料。
[0004]针对上述中的相关技术，现有堆垛机在高频使用过程中容易出现水平定位停货异常，导致载货台与货架仓储格错位无法正常存取物料。

技术实现思路

[0005]为了解决现有堆垛机在高频使用过程中容易出现水平定位停货异常，导致载货台与货架仓储格错位无法正常存取物料的问题，本申请提供一种仓储用全自动堆垛设备。
[0006]第一方面，本申请提供一种仓储用全自动堆垛设备，采用如下的技术方案：
[0007]一种仓储用全自动堆垛设备，包括：
[0008]轨道组件，安装在立体仓库的巷道内；
[0009]双立柱门架，滑动设置在所述轨道组件上，沿轨道组件在巷道内滑动；
[0010]行走机构，安装在所述双立柱门架上，用于驱动所述双立柱门架在轨道组件精确移动；
[0011]载货台，安装在所述双立柱门架内，沿双立柱门架竖直方向升降运动；
[0012]提升机构，设置在所述双立柱门架上，用于驱动所述载货台在双立柱门架内竖直方向稳定滑动；
[0013]自动双向伸缩货叉，安装在所述载货台上，用于叉取搬运送物料托盘；
[0014]PLC控制柜，安装在所述双立柱门架上，与所述行走机构、提升机构和自动双向伸缩货叉连接，且与预设置的仓储云端管理服务器通信连接，实时接收仓储云端管理服务器发送的调度指令控制行走机构、提升机构和自动双向伸缩货叉运行完成货物入库/出库；以及，
[0015]水平效验组件，安装在所述载货台上，与所述PLC控制柜连接，用于在所述载货台运动过程中或载货台随双立柱门架运行过程中效验载货台与立体仓库的货架仓储格的对应水平位置。
[0016]优选的，所述水平效验组件包括：
[0017]高速扫码器，安装在所述载货台上，在所述载货台与目标货架仓储格处于相对水平状态时，高速扫码器朝向目标货架仓储格处预设置的仓储格条码，用于在载货台上移动时持续扫描载货台经过的货架仓储格上贴覆的仓储格条码；以及，
[0018]视频效验器，安装在所述载货台上，用于采集货架仓储格图像。
[0019]优选的，所述水平效验组件还包括：
[0020]水平参照物，安装所述载货台上，且当视频效验器采集货架仓储格图像时，水平参照物位于货架仓储格图像内用于效验证明图像内载货台和货架的水平状态。
[0021]优选的，所述水平效验组件在所述载货台运动过程中或载货台随双立柱门架运行过程中效验载货台与立体仓库的货架仓储格的对应水平位置具体包括以下步骤：
[0022]PLC控制柜基于接收的存货/取货指令确定行动路径控制堆垛设备进行存货/取货，高速扫码器在载货台上移动时持续扫描载货台经过的货架仓储格上贴覆的仓储格条码，将识别到的条码信息发送至PLC控制柜；
[0023]PLC控制柜根据接收到的条码信息确定条码坐标点，将条码坐标点连线生成实际路径；
[0024]PLC控制柜判断实际路径和行动路径是否一致；
[0025]若一致，则判断载货台与目标货架仓储格处于相对水平状态；
[0026]若不一致，则判断实际路径终点是否识别到目标货架仓储格的仓储格条码；
[0027]若识别到，则生成条码贴覆故障信息发送至管理人员处，并基于条码信息获取间隔效验是否存在条码缺失现象，若存在则生成条码缺失信息与条码贴覆故障信息打包发送至管理人员处；
[0028]若未识别到，则启动视频效验器采集货架仓储格图像效验载货台与立体仓库的货架仓储格的对应水平位置。
[0029]优选的，所述启动视频效验器采集货架仓储格图像效验载货台与立体仓库的货架仓储格的对应水平位置具体包括以下步骤：
[0030]启动视频效验器采集货架仓储格图像，基于货架仓储格图像中的水平参照物判断载货台与立体仓库的货架仓储格是否存在倾斜状态；
[0031]若水平参照物处于倾斜状态则判断载货台处于倾斜状态，则生成载货台倾斜维护信息发送至管理人员处；
[0032]若水平参照物处于水平状态，则提取货架仓储格图像中仓储格编号判断与目标仓储格编号是否相同；
[0033]若不同，则判定定位系统偏差，重启PLC控制器中定位系统，基于货架仓储格图像中仓储格编号再次规划生成行动路径控制堆垛设备进行存货/取货；
[0034]若相同，则将当前将采集到的货架仓储格图像进行缩放、旋转后与预设置的标准仓储格图像进行重合对比，判断采集到的货架仓储格图像与预设置的标准仓储格图像中货架框架是否一致；
[0035]若一致，则载货台与目标货架仓储格处于相对水平状态，提取判断采集到的货架仓储格图像是否存在目标货架仓储格的仓储格条码；
[0036]若不存在，则生成条码缺失信息发送至管理人员处，PLC控制柜同步控制自动双向伸缩货叉向目标货架仓储格完成存取货操作；
[0037]若存在，则重启高速扫码器后重新扫码，若仍未获取目标货架仓储格的条码信息，则生成扫码器故障信息发送至管理人员处，PLC控制柜同步控制自动双向伸缩货叉向目标货架仓储格完成存取货操作；
[0038]若不一致，则载货台与目标货架仓储格处于错位状态，基于差异对比信息判断目标货架仓储格是否存在变形；
[0039]若存在变形，则生成货架变形警告信息，并向仓储云端管理服务器获取新的存取货指令；
[0040]若不存在变形，则将差异对比信息导入预设置的微动调节模型内计算生成微动调节指令，PLC控制柜基于微动调节指令移动载货台位置使得载货台与目标仓储格处于相对水平状态，PLC控制柜同步控制自动双向伸缩货叉向目标货架仓储格完成存取货操作；所述微动调节模型为机器学习模型通过历史微动调节数据训练而成。
[0041]优选的，所述轨道组件包括：
[0042]地面导轨，安装在立体仓库巷道内，所述双立柱门架底部与地面导轨连接；以及，
[0043]辅助本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仓储用全自动堆垛设备，其特征在于，包括：轨道组件(1)，安装在立体仓库的巷道内；双立柱门架(2)，滑动设置在所述轨道组件(1)上，沿轨道组件(1)在巷道内滑动；行走机构(3)，安装在所述双立柱门架(2)上，用于驱动所述双立柱门架(2)在轨道组件(1)精确移动；载货台(4)，安装在所述双立柱门架(2)内，沿双立柱门架(2)竖直方向升降运动；提升机构(5)，设置在所述双立柱门架(2)上，用于驱动所述载货台(4)在双立柱门架(2)内竖直方向稳定滑动；自动双向伸缩货叉(6)，安装在所述载货台(4)上，用于叉取搬运送物料托盘；PLC控制柜(7)，安装在所述双立柱门架(2)上，与所述行走机构(3)、提升机构(5)和自动双向伸缩货叉(6)连接，且与预设置的仓储云端管理服务器通信连接，实时接收仓储云端管理服务器发送的调度指令控制行走机构(3)、提升机构(5)和自动双向伸缩货叉(6)运行完成货物入库/出库；以及，水平效验组件(8)，安装在所述载货台(4)上，与所述PLC控制柜(7)连接，用于在所述载货台(4)运动过程中或载货台(4)随双立柱门架(2)运行过程中效验载货台(4)与立体仓库的货架仓储格的对应水平位置。2.根据权利要求1所述的一种仓储用全自动堆垛设备，其特征在于，所述水平效验组件(8)包括：高速扫码器(81)，安装在所述载货台(4)上，在所述载货台(4)与目标货架仓储格处于相对水平状态时，高速扫码器(81)朝向目标货架仓储格处预设置的仓储格条码，用于在载货台(4)上移动时持续扫描载货台(4)经过的货架仓储格上贴覆的仓储格条码；以及，视频效验器(82)，安装在所述载货台(4)上，用于采集货架仓储格图像。3.根据权利要求2所述的一种仓储用全自动堆垛设备，其特征在于，所述水平效验组件(8)还包括：水平参照物(83)，安装所述载货台(4)上，且当视频效验器(82)采集货架仓储格图像时，水平参照物(83)位于货架仓储格图像内用于效验证明图像内载货台(4)和货架的水平状态。4.根据权利要求3所述的一种仓储用全自动堆垛设备，其特征在于：所述水平效验组件(8)在所述载货台(4)运动过程中或载货台(4)随双立柱门架(2)运行过程中效验载货台(4)与立体仓库的货架仓储格的对应水平位置具体包括以下步骤：PLC控制柜(7)基于接收的存货/取货指令确定行动路径控制堆垛设备进行存货/取货，高速扫码器(81)在载货台(4)上移动时持续扫描载货台(4)经过的货架仓储格上贴覆的仓储格条码，将识别到的条码信息发送至PLC控制柜(7)；PLC控制柜(7)根据接收到的条码信息确定条码坐标点，将条码坐标点连线生成实际路径；PLC控制柜(7)判断实际路径和行动路径是否一致；若一致，则判断载货台(4)与目标货架仓储格处于相对水平状态；若不一致，则判断实际路径终点是否识别到目标货架仓储格的仓储格条码；若识别到，则生成条码贴覆故障信息发送至管理人员处，并基于条码信息获取间隔效
验是否存在条码缺失现象，若存在则生成条码缺失信息与条码贴覆故障信息打包发送至管理人员处；若未识别到，则启动视频效验器(82)采集货架仓储格图像效验载货台(4)与立体仓库的货架仓储格的对应水平位置。5.根据权利要求4所述的一种仓储用全自动堆垛设备，其特征在于，所述启动视频效验器(82)采集货架仓储格图像效验载货台(4)与立体仓库的货架仓储格的对应水平位置具体包括以下步骤：启动视频效验器(82)采集货架仓储格图像，基于货架仓储格图像中的水平参照物(83)判断载货台(4)与立体仓库的货架仓储格是否存在倾斜状态；若水平参...

【专利技术属性】
技术研发人员：周晓菁，
申请(专利权)人：苏州富士德物流设备有限公司，
类型：发明
国别省市：