基于单目的对象检测的系统和方法技术方案

对象检测系统和方法。方法包括：利用计算设备获得包括相互叠加的多个颜色层的图像；使用包含在路线图中的信息生成至少一个第一附加层(其中第一附加层包括地面高度信息、地面深度信息、可驾驶的地理区域信息、地图点到车道中心的距离信息、车道方向信息或十字路口信息)；通过将第一附加层叠加在颜色层上生成修改图像；以及利用计算设备基于使用修改图像进行的对象检测来控制车辆的操作。行的对象检测来控制车辆的操作。行的对象检测来控制车辆的操作。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】基于单目的对象检测的系统和方法
[0001]背景
[0002]交叉引用和优先权要求
[0003]本专利文件要求2020年11月25日提交的申请号为17/105,199的美国专利申请的优先权，该申请通过引用并入本文。


[0004]本公开总体涉及对象检测系统。更具体地，本公开涉及基于单目的对象检测的实施系统和方法。

技术介绍

[0005]现代车辆具有至少一台车载计算机并有互联网/卫星连接。在这些车载计算机上运行的软件可以监测和/或控制车辆的操作。这种车辆还包括激光雷达探测器来探测其附近的对象。激光雷达探测器生成激光雷达数据集，该激光雷达数据集在多个不同的时间测量从车辆到对象的距离。这些距离测量可用于识别对象、跟踪对象的运动、预测对象的轨迹、以及根据预测的对象的轨迹规划车辆的行驶路径。基于激光雷达的对象检测成本昂贵且对天气条件敏感。

技术实现思路

[0006]本文涉及用于对象检测的实施系统和方法。该方法包括：通过计算设备获取包括相互叠加的多个颜色层(或通道)的图像；并使用包含在路线图中的信息生成至少一个第一附加本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种对象检测方法，包括：利用计算设备获得包括相互叠加的多个颜色层的图像；使用包含在路线图中的信息生成至少一个第一附加层，所述至少一个第一附加层包括下列类型的信息之一：地面高度信息、地面深度信息、可驾驶的地理区域信息、地图点到车道中心的距离信息、车道方向信息和十字路口信息；通过将所述至少一个第一附加层叠加到所述颜色层上来生成修改图像；以及利用所述计算设备基于使用所述修改图像进行的对象检测来控制车辆的操作。2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括获取所述车辆的姿态信息和预定义地图网格部分的大小。3.根据权利要求2所述的方法，进一步包括使用所述姿态信息和所述预定义地图网格部分的大小来识别路线图的一部分。4.根据权利要求3所述的方法，其中所述路线图的所述部分包括所述路线图的片段，所述片段：(i)被包含在几何区域中，所述几何区域的中心点与路线图中的所述车辆的中心点相同，以及(ii)尺寸等于由所述预定义地图网格部分的大小定义的尺寸。5.根据权利要求3所述的方法，进一步包括：获取所述路线图的所述部分中的多个几何点位置的基于路线图的值；以及使用所述基于路线图的值来生成至少一个所述第一附加层。6.根据权利要求5所述的方法，其中至少一个所述第一附加层由下列方式生成：根据所述基于路线图的值在第一坐标系中定义多个图块；使用所述路线图的地面高度值为每个所述图块定义多边形，所述路线图的地面高度值与所述基于路线图的值的各个值相关；以及将多个所述图块从所述第一坐标系转换到第二坐标系。7.根据权利要求5所述的方法，其中所述基于路线图的值包括：定义所述路线图中指定地面的值；定义包含在所述路线图中的可驾驶的地理区域的值；基于已知摄像机位置和包含在所述路线图中的地面高度信息计算的地面深度值；地图点到车道中心的距离值；车道方向值；或十字路口值。8.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：使用包含在所述路线图中的信息生成至少一个第二附加层，所述至少一个第二附加层包含与所述至少一个第一附加层不同的信息；其中除了所述至少一个第一附加层之外，所述至少一个第二附加层叠加在所述颜色层上以生成所述修改图像。9.根据权利要求1所述的方法，其中所述修改图像除了包括所述多个颜色层外，还包括至少两个下列层的组合：地面高度层、地面深度层、可驾驶的地理区域层、地图点到车道中心的距离层、车道方向层和十字路口层。10.根据权利要求1所述的方法，进一步包括估计在所述修改图像中检测到的至少一个对象的位置、方向、空间范围和分类中的至少一个。11.一种系统，包括：处理器；包括编程指令的非暂时性计算机可读介质，所述编程指令被配置为使所述处理器实施
对象检测方法，其中所述编程指令包括下列指令：获得包括相互叠加的多个颜色层的图像；使用包含在路线图中的信息生成至少一个第一附加层，所述附加层包括下列类型的信息之一：地面高度信息、地面深度信息、可驾驶...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖恩，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：