车辆时间同步的方法、装置、车辆及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种车辆时间同步的方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：获取基准时间，并将基准时间设置为业务面时间，将业务面时间同步至业务面系统内的各设备；在域控制器的不同运行阶段，将业务面时间或域控制器对应的第一晶振时间设置为计算域时间，并同步给各传感器。本发明专利技术能够在基准数据由于T

【技术实现步骤摘要】
车辆时间同步的方法、装置、车辆及存储介质


[0001]本专利技术涉及智能驾驶
，尤其涉及一种车辆时间同步的方法、装置、车辆及存储介质。

技术介绍

[0002]自动驾驶车辆上设置有各种各样的传感器。传感器采集数据到数据最终被自动驾驶计算平台消费会有一个时间差，因此大部分传感器都会给自己的数据打上时间戳供下游算法使用。为了让不同传感器自己打的时间戳具有意义，需要传感器和域控制器之间的时钟是对齐的，即时间同步，时间同步就是为了让使用自身时钟传感器的时钟与域控制器的时钟尽可能一致。
[0003]目前，在自动驾驶领域，T
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BOX作为时间同步的主授时源，域控制器作为从授时源，通过统一的时钟源给各传感器提供相同的基准时间，域控制器接收T
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BOX的授时源，并下发给各传感器，各传感器根据域控制器提供的基准时间校准各自的时钟时间，从硬件上实现时间同步。
[0004]然而，T
‑
BOX作为主授时源，在无网络、无GPS等不同环境下通过切换机制完成对域控制器的授时，授时源的场景不同，导致T
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BOX的授时存在跳变，则各传感器的基准时间也不同，导致影响车辆自动驾驶功能的运行。

技术实现思路

[0005]本专利技术实施例提供了一种车辆时间同步的方法、装置、车辆及存储介质，以解决现有技术是中进行时间同步时产生授时跳变的问题。
[0006]第一方面，本专利技术实施例提供了一种车辆时间同步的方法，车辆的域控制器的时域资源包括：业务面时间和计算域时间，所述计算域时间为与车辆自动驾驶的各计算节点相关的数据处理对应的时间，所述业务面时间为除所述车辆自动驾驶计算节点外的设备的数据处理对应的时间；所述车辆时间同步的方法包括：
[0007]获取基准时间，并将所述基准时间设置为所述业务面时间，将所述业务面时间同步至业务面系统内的各设备；
[0008]在所述域控制器的不同运行阶段，将所述业务面时间或所述域控制器对应的第一晶振时间设置为计算域时间，并同步给各传感器。
[0009]在一种可能的实现方式中，在所述域控制器的不同运行阶段，将所述业务面时间或所述域控制器对应的第一晶振时间设置为计算域时间，并同步给各传感器，包括：
[0010]在所述域控制器初始化时，将所述业务面时间设置为计算域时间，并同步给各传感器；
[0011]在所述域控制器完成初始化后，获取所述域控制器内的晶振的第一晶振时间，并将所述第一晶振时间设置为计算域时间，并同步给各传感器。
[0012]在一种可能的实现方式中，所述获取基准时间，包括：
[0013]当车联网控制单元(Telematics
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BOX，T
‑
BOX)授时成功时，从所述T
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BOX获取基准时间；
[0014]当所述T
‑
BOX授时未成功时，通过与所述T
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BOX连接的中央电控模块(Central Electronic Control Module，CEM)内的晶振中获取第二晶振时间，并将所述第二晶振时间作为基准时间。
[0015]在一种可能的实现方式中，所述当T
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BOX授时成功时，从所述T
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BOX获取基准时间，包括：
[0016]当T
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BOX授时成功时，从所述T
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BOX获取GNSS时间或网络时间，所述网络时间包括网络时间协议(Network Time Protocol，NTP)时间或时间同步协议(Time Synchronization Protocol，TSP)时间。
[0017]在一种可能的实现方式中，将所述基准时间设置为所述业务面时间，将所述业务面时间同步至业务面系统内的各设备，包括：
[0018]将所述基准时间设置为所述业务面时间，将所述业务面时间同步至所述域控制器的多点控制单元(Multi Control Unit，MCU)中；
[0019]所述域控制器的MCU将所述业务面时间同步至业务面系统内的各设备。
[0020]在一种可能的实现方式中，在所述域控制器的不同运行阶段，将所述业务面时间或所述域控制器对应的第一晶振时间设置为计算域时间，并同步给各传感器，包括：
[0021]在所述域控制器的不同运行阶段，所述域控制器的MCU将所述业务面时间或所述域控制器对应的第一晶振时间设置为计算域时间，并同步给各传感器。
[0022]在一种可能的实现方式中，在根据所述基准时间设置为所述业务面时间之后，还包括：
[0023]将所述业务面时间存储，以便所述域控制器重启时将保存的业务面时间作为所述域控制器初始化时的计算域时间。
[0024]第二方面，本专利技术实施例提供了一种车辆时间同步的装置，包括：
[0025]划分模块，用于根据域控制器的数据的不同应用，将域控制器的时域资源划分为业务面时间和计算域时间，所述计算域时间为与车辆自动驾驶的各计算节点相关的数据处理对应的时间，所述业务面时间为除所述车辆自动驾驶计算节点外的设备的数据处理对应的时间；
[0026]时间同步模块，用于当车辆启动后，获取基准时间，并将所述基准时间设置为所述业务面时间，将所述业务面时间同步至业务面系统内的各设备；
[0027]所述时间同步模块，还用于在所述域控制器的不同运行阶段，将所述业务面时间或所述域控制器对应的第一晶振时间设置为计算域时间，并同步给各传感器。
[0028]第三方面，本专利技术实施例提供了一种车辆，包括域控制器，所述域控制器包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式所述的车辆时间同步的方法的步骤。
[0029]第四方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式所述的车辆时间同步的方法的步骤。
[0030]本专利技术实施例提供一种车辆时间同步的方法、装置、车辆及存储介质，通过获取基准时间，并将所述基准时间设置为所述业务面时间，将所述业务面时间同步至业务面系统内的各设备；在所述域控制器的不同运行阶段，将所述业务面时间或所述域控制器对应的第一晶振时间设置为计算域时间，并同步给各传感器，使得用于车辆自动驾驶性能控制的各传感器的同步时间，通过域控制器的不同运行阶段区分为业务面时间或域控制器对应的第一晶振时间，从而在基准数据由于T
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BOX授时机制的不同发生跳变时，域控制器的计算域时间可以不随业务面时间进行跳变，从而保证车辆自动驾驶功能运行的稳定性，防止自动驾驶故障。
附图说明
[0031]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆时间同步的方法，其特征在于，车辆的域控制器的时域资源包括：业务面时间和计算域时间，所述计算域时间为与车辆自动驾驶的各计算节点相关的数据处理对应的时间，所述业务面时间为除所述车辆自动驾驶计算节点外的设备的数据处理对应的时间；所述车辆时间同步的方法包括：获取基准时间，并将所述基准时间设置为所述业务面时间，将所述业务面时间同步至业务面系统内的各设备；在所述域控制器的不同运行阶段，将所述业务面时间或所述域控制器对应的第一晶振时间设置为计算域时间，并同步给各传感器。2.根据权利要求1所述的车辆时间同步的方法，其特征在于，在所述域控制器的不同运行阶段，将所述业务面时间或所述域控制器对应的第一晶振时间设置为计算域时间，并同步给各传感器，包括：在所述域控制器初始化时，将所述业务面时间设置为计算域时间，并同步给各传感器；在所述域控制器完成初始化后，获取所述域控制器内的晶振的第一晶振时间，并将所述第一晶振时间设置为计算域时间，并同步给各传感器。3.根据权利要求1或2所述的车辆时间同步的方法，其特征在于，所述获取基准时间，包括：当T
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BOX授时成功时，从所述T
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BOX获取基准时间；当所述T
‑
BOX授时未成功时，通过与所述T
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BOX连接的中央电控模块内的晶振中获取第二晶振时间，并将所述第二晶振时间作为基准时间。4.根据权利要求3所述的车辆时间同步的方法，其特征在于，所述当T
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BOX授时成功时，从所述T
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BOX获取基准时间，包括：当T
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BOX授时成功时，从所述T
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BOX获取GNSS时间或网络时间，所述网络时间包括网络时间协议时间或时间同步协议时间。5.根据权利要求1所述的车辆时间同步的方法，其特征在于，将所述基准时间设置为所述业务面时间，将所...

【专利技术属性】
技术研发人员：王琳璨，肖有鹏，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：