一种机器人末端三轴及机器人制造技术

本实用新型专利技术提供一种机器人末端三轴及机器人，包括壳体和电机，所述壳体为三轴承矢量喷管结构，第一段壳体的第二端面与第一电机的定子连接，第一电机的转子与第二段壳体第一端面连接，第二段壳体第二端面与第二电机定子连接，第二电机的转子与第三段壳体第一端面连接，第三段壳体第二端面与第三电机的定子连接，第三电机的转子与第四段壳体的第一端面连接。本实用新型专利技术通过使用多个电机对三轴承矢量喷管结构的各个分段连接、旋转控制，利用电机的动子和转子连接各个分段，不需要精密的连接结构，结构简单，制作成本降低，没有奇异点，角度变换灵活，避免工作过程中的卡顿，轨迹的断裂，利于推广。利于推广。利于推广。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人末端三轴及机器人


[0001]本技术属于机器人领域，具体涉及一种机器人末端三轴及机器人。

技术介绍

[0002]现有技术中，工业机器人应用于喷涂这一场景时，因负载的阈值比较广，但大负载能力对喷涂应用来讲是负担，并且存在奇异点，不够灵活，奇异点的存在可能造成喷涂轨迹在某些位置断续，影响喷涂品质，市场上也有用中空手腕结构的喷涂机器人本体，结构紧凑，不存在奇异点，相对灵活得多，但中空手腕结构往往比较复杂，需要的零部件数量多且精度要求高，加工难度大成本高，不利于推广。
[0003]因此，针对这一现状，迫切需要开发一种能低成本使用、不存在奇异点、灵活的机器人末端三轴及机器人，以克服当前实际应用中的不足。

技术实现思路

[0004]因此，本技术的目的在于克服现有技术存在的不足，而提供一种简单、制造成本低、不存在奇异点、灵活，能提高工作质量的机器人末端三轴及机器人。
[0005]本技术的目的是通过如下技术方案来完成的，一种机器人末端三轴，包括壳体1和电机2，所述壳体1为三轴承矢量喷管结构，所述壳体1包括第一段壳体1
‑
1、第二段壳体1
‑
2、第三段壳体1
‑
3和第四段壳体1
‑
4，所述电机2包括第一电机2
‑
1、第二电机2
‑
2和第三电机2
‑
3；所述第一段壳体1
‑
1的第二端面与第一电机2
‑
1的定子连接，第一电机2
‑r/>1的转子与第二段壳体1
‑
2第一端面连接，第二段壳体1
‑
2第二端面与第二电机2
‑
2定子连接，第二电机2
‑
2的转子与第三段壳体1
‑
3第一端面连接，第三段壳体1
‑
3第二端面与第三电机2
‑
3的定子连接，所述第三电机2
‑
3的转子与所述第四段壳体1
‑
4的第一端面连接。
[0006]优选地，所述电机2为环状的中空力矩电机，所述中空力矩电机的中部具有中空腔，两端具有通孔。
[0007]优选地，所述第二段壳体1
‑
2与所述第三段壳体1
‑
3的轴线相交处为所述第二电机2
‑
2的几何中心。
[0008]优选地，所述第三段壳体1
‑
3与所述第四段壳体1
‑
4的轴线相交处为所述第三电机2
‑
3的几何中心。
[0009]优选地，所述第一段壳体1
‑
1与第二段壳体1
‑
2的轴线重合。
[0010]优选地，所述第二段壳体1
‑
2、第三段壳体1
‑
3和第四段壳体1
‑
4的轴线共面。
[0011]优选地，所述第三段壳体1
‑
3设置有轴向弯部1
‑3‑
1。
[0012]优选地，所述第一段壳体1
‑
1的第一端面与机器人本体连接处相适配。
[0013]优选地，所述第一段壳体1
‑
1、第二段壳体1
‑
2、第三段壳体1
‑
3和第四段壳体1
‑
4的内径截面相同。
[0014]优选地，一种机器人，包括本体和机器人末端三轴，所述机器人末端三轴为如上任一项所述的机器人末端三轴，所述本体与所述机器人末端三轴的连接处与所述末端三轴的
第一段壳体1
‑
1的第一端面连接。
[0015]本技术通过上述技术方案，可以实现如下效果：
[0016]本技术通过将机器人的末端三轴设置为三轴承矢量喷管结构，使用多个电机对三轴承矢量喷管结构的各个分段连接、旋转控制，利用电机的动子和转子连接各个分段，不需要精密的连接结构，结构简单，制作成本降低，利用电机让三轴承矢量喷管结构的各个分段有一定的偏转角后，使三轴承矢量喷管也就是机器人的末端三轴整体绕第一段壳体的轴线旋转一定角度，没有奇异点，角度变换灵活，避免工作过程中的卡顿、轨迹的断裂，结构简化，制作成本低，利于推广。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0018]图1是本技术一个实施例的末端三轴90度的剖面图；
[0019]图2是本技术一个实施例的末端三轴零度的剖面图；
[0020]图3是本技术一个实施例的末端三轴零度的整体图；
[0021]图4是本技术一个实施例的末端三轴90度的整体图；
[0022]图5水平位置三轴承矢量喷管水平截面示意图；
[0023]图6偏转位置三轴承转向喷管垂直截面示意图；
[0024]图7是本技术一个实施例的第三段壳体有轴向弯部的整体图；
[0025]图8是本技术一个实施例的机器人整体示意图；
[0026]图中：1壳体、2电机、1
‑
1第一段壳体、1
‑
2第二段壳体、1
‑
3第三段壳体、1
‑
4第四段壳体、2
‑
1第一电机、2
‑
2第二电机、2
‑
3第三电机、1
‑3‑
1轴向弯部。
具体实施方式
[0027]为了能够更清楚地理解本技术的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本技术进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0028]在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术，但是，本技术还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施，因此，本技术的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
[0029]实施例一
[0030]一种机器人末端三轴，如图1
‑
4所示，机器人末端三轴是机器人末端的三个轴，也就是说如机器人为六轴机器人，末端三轴即为四、五、六三轴，如机器人为四轴机器人，末端三轴即为二、三、四轴，本领域技术人员能够理解，此处不限定机器人的轴数，至少包括三轴即可，本实施例中机器人末端三轴包括壳体1和电机2，壳体1为三轴承矢量喷管结构，此处三轴承矢量喷管结构的具体结构为壳体1包括第一段壳体1
‑
1、第二段壳体1
‑
2、第三段壳体1
‑
3和第四段壳体1
‑
4，电机2包括第一电机2<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人末端三轴，其特征在于：包括壳体(1)和电机(2)，所述壳体(1)为三轴承矢量喷管结构，所述壳体(1)包括第一段壳体(1
‑
1)、第二段壳体(1
‑
2)、第三段壳体(1
‑
3)和第四段壳体(1
‑
4)，所述电机(2)包括第一电机(2
‑
1)、第二电机(2
‑
2)和第三电机(2
‑
3)；所述第一段壳体(1
‑
1)的第二端面与第一电机(2
‑
1)的定子连接，第一电机(2
‑
1)的转子与第二段壳体(1
‑
2)第一端面连接，第二段壳体(1
‑
2)第二端面与第二电机(2
‑
2)定子连接，第二电机(2
‑
2)的转子与第三段壳体(1
‑
3)第一端面连接，第三段壳体(1
‑
3)第二端面与第三电机(2
‑
3)的定子连接，所述第三电机(2
‑
3)的转子与所述第四段壳体(1
‑
4)的第一端面连接。2.根据权利要求1所述的机器人末端三轴，其特征在于：所述电机(2)为环状的中空力矩电机，所述中空力矩电机的中部具有中空腔，两端具有通孔。3.根据权利要求1所述的机器人末端三轴，其特征在于：所述第二段壳体(1
‑
2)与所述第三段壳体(1
‑
3)的轴线相交处为所述第二电机(...

【专利技术属性】
技术研发人员：王伟华，
申请(专利权)人：清能精控机器人技术佛山有限公司，
类型：新型
国别省市：