一种用于建筑火灾的消防联控一体的综合移动系统技术方案

本发明专利技术公开了一种用于建筑火灾的消防联控一体的综合移动系统，涉及建筑火灾消防技术领域，包括主控制系统和机器人控制系统，所述主控制系统与机器人控制系统输出电性连接，且机器人控制系统采用广域网lora技术无线控制连接有多组湿毛巾供应模块和移动机器人组合；火灾时主控制系统启动机器人控制系统，控制多组湿毛巾供应模块和移动机器人组合进行工作，当移动到火灾现场时，视觉识别模块利用赋有具有颜色恢复的MSRCR算法的Retinex技术进行去烟雾处理，同时融合YOLO V4算法进行人体识别，搜寻被困人员，同时，通过通讯模块将现场数据流、图片流、视频流数据通过无线网发送至主控制系统，供消防人员查看具体情况，方便救援，消防员无需耗费时间寻找被困人员。防员无需耗费时间寻找被困人员。防员无需耗费时间寻找被困人员。

【技术实现步骤摘要】
一种用于建筑火灾的消防联控一体的综合移动系统


[0001]本专利技术涉及建筑火灾消防
，尤其涉及一种用于建筑火灾的消防联控一体的综合移动系统。

技术介绍

[0002]建筑物是指供人们生活、学习、工作、居住，以及从事生产和文化活动的房屋。其他如水池、水塔、烟囱、堤坝以及各种管道支架等称为构筑物。建筑物火灾，简称建筑火灾，是最常见的火灾。据历年火灾统计，建筑火灾次数占火灾总数的90％以上。因此，加强建筑火灾研究，把握建筑物的类型特点和构造组成，以及建筑火灾的发展蔓延和建筑结构倒塌破坏的规律，对提高建筑火灾扑救能力至关重要。随着科技的发展现有的建筑商场中均安装有楼宇火灾检测系统和消防联动系统，当出现火灾时，通过楼宇火灾检测系统检测，并控制消防联动系统工作，进行排烟、灭火和应急照明工作，同时进行报警。
[0003]但是，现有的系统启动的消防求援效果有效，发生火灾时，随着烟雾散布，逃生人员视线受到影响，从而无法辨别方向，并且容易吸入烟雾造成肺部受损，从而出现中毒昏迷，危险性高；部分人员位于火灾区域难以逃出，需要等待消防人员救援，但消防人员来到后还需花费一定的时间寻找，容易错失宝贵的救援时间，为此，一种用于建筑火灾的消防联控一体的综合移动系统来解决上述问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种用于建筑火灾的消防联控一体的综合移动系统，解决了上述提出的技术问题。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术提供的一种用于建筑火灾的消防联控一体的综合移动系统，包括主控制系统和机器人控制系统，所述主控制系统与外部楼宇火灾监测系统输入电性连接，且主控制系统与外部消防联动控制系统输出电性连接，所述主控制系统与机器人控制系统输出电性连接，且机器人控制系统采用广域网lora技术无线控制连接有多组湿毛巾供应模块和移动机器人组合；
[0006]所述湿毛巾供应模块包括回收箱，所述回收箱顶部贯通连接有连接管道，且连接管道顶部贯通安装有储存箱，所述储存箱顶部四角处固定安装有四个支撑件，且四个支撑件上端固定安装有水箱，并与外部消防用水管道连接，所述水箱和储存箱之间贯通连接有输水管，且输水管安装有电磁阀，所述储存箱内顶部固定有喷淋箱，并与输水管贯通连接，所述储存箱内底部开设有贯穿槽与连接管道贯通，且贯穿槽中安装有排水网，所述储存箱内底部固定安装有四个镶嵌座，且四个镶嵌座上部均开设有直角槽，并镶嵌有毛巾盘，所述储存箱侧端贯通安装有取出门框，且取出门框两侧端固定安装有两个电动推杆一，所述取出门框上端贯穿插入有抽拉门封口，且抽拉门上端垂直固定有联动板，并与两个电动推杆一推杆部分固定连接，所述回收箱一侧端贯通连接有排水管道，并安装有电磁阀；
[0007]所述移动机器人包括机器人主体，所述机器人主体底部驱动连接有移动机构，且
机器人主体外壁四面设置有雷达检测模块，所述机器人主体上端一侧倾斜固定有显示屏模块，且机器人主体上的另一侧固定安装有提取机构，所述机器人主体上端中部安装有支撑柱，且支撑柱上端安装有旋转电机座，所述旋转电机座上端固定安装有视觉摄像头，所述支撑柱一侧还固定安装有通信模块。
[0008]进一步，所述移动机器人设置在湿毛巾供应模块一旁，且与湿毛巾供应模块配合使用。
[0009]进一步，所述应急消防系统电性输出连接有消防联动设备，且消防联动设备包括电源切断并启动应急电源模块、应急照明模块、排烟系统和灭火系统。
[0010]进一步，所述毛巾盘上端开设收纳槽，且收纳槽中堆叠有多个毛巾主体，所述收纳槽中部开设有排水槽将毛巾盘贯穿，所述毛巾盘侧壁开设有两个贯穿孔，且两个贯穿孔内底部均设置有铁片。
[0011]进一步，所述提取机构包括升降座，所述升降座底部安装有驱动电机，且驱动电机位于机器人主体内部，所述升降座内部中空，并轴承活动安装有螺纹杆，且螺纹杆两侧还固定安装有两个导向杆，所述驱动电机转轴贯穿升降座，并与螺纹杆固定连接，所述升降座前端面贯穿开设有移动槽，且移动槽中插入有移动座，并与螺纹杆和两个导向杆活动连接，所述移动座内部设置有丝杆螺母，并与螺纹杆丝杆传动连接，所述移动座对外端安装有电动推杆二，且电动推杆二的伸缩杆上垂直固定安装有插接板，所述插接板对外端固定安装有两个插块。
[0012]进一步，所述两个插块内部均镶嵌有磁块，并与毛巾盘两个贯穿孔处于同一横向水平中心线上。
[0013]进一步，所述机器人主体内部设置有控制处理主板模块、蓄电池模块，所述蓄电池模块与控制处理主板模块电性连接供电，且控制处理主板模块与显示屏模块输出电性连接，所述控制处理主板模块分别输出电性连接有提取机构、旋转电机座和移动机构，且控制处理主板模块分别与视觉摄像头和雷达检测模块输入电性连接，所述控制处理主板模块与通信模块电性输入输出电性连接，且通信模块与主控制系统无线连接。
[0014]进一步，所述视觉摄像头包括烟雾处理模块和人体识别模块，且利用赋有具有颜色恢复的MSRCR算法的Retinex技术进行去烟雾处理，并融合YOLO V4算法进行人体识别。
[0015]与相关技术相比较，本专利技术提供的一种用于建筑火灾的消防联控一体的综合移动系统具有如下有益效果：
[0016]本专利技术提供，火灾时主控制系统启动机器人控制系统，控制多组湿毛巾供应模块和移动机器人组合进行工作，湿毛巾供应模块工作，开启水箱阀门，润湿毛巾箱内的毛巾，多余的水流至回水箱，此时，移动机机器人通过语音播报湿巾获取方式：“打开箱门、抽取湿巾”，移动过程中，通过显示屏模块显示地图和指引内容，当逃生人员经过时，可进行查看，确定方位，还可拿取一块湿毛巾，将口鼻遮掩，防止烟雾吸入口腔肺部，造成损伤昏迷，提高逃生安全性。
[0017]本专利技术提供，当移动到火灾现场时，视觉识别模块利用赋有具有颜色恢复的MSRCR算法的Retinex技术进行去烟雾处理，同时融合YOLO V4算法进行人体识别，搜寻被困人员，同时，通过通讯模块将现场数据流、图片流、视频流数据通过无线网发送至主控制系统，供消防人员查看具体情况，方便进行救援，消防员无需耗费时间寻找被困人员。
附图说明
[0018]图1为本专利技术整体系统示意图；
[0019]图2为本专利技术湿毛巾供应模块示意图；
[0020]图3为本专利技术湿毛巾供应模块剖面示意图；
[0021]图4为本专利技术毛巾盘示意图；
[0022]图5为本专利技术移动机器人模块示意图；
[0023]图6为本专利技术移动机器人模块左示意图；图7为本专利技术Retinex算法原理示意图；图8为本专利技术Retinex算法基本过程示意图；图9为本专利技术YOLO v4算法网络结构示意图；图10为本专利技术MSRCR算法代码实现流程示意图；图11为本专利技术matlab仿真实验界面示意图；图12为本专利技术matlab仿真实验对比照片一示意图；图13为本专利技术matlab仿真实验对比照片二示意图；图14为本专利技术matlab仿真实验对比照片三示意图。
[0024]图中标号：1、水箱；11、支撑件；12、输水管；2、储存本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于建筑火灾的消防联控一体的综合移动系统，包括主控制系统和机器人控制系统，其特征在于：所述主控制系统与外部楼宇火灾监测系统输入电性连接，且主控制系统与外部消防联动控制系统输出电性连接，所述主控制系统与机器人控制系统输出电性连接，且机器人控制系统采用广域网lora技术无线控制连接有多组湿毛巾供应模块和移动机器人组合；所述湿毛巾供应模块包括回收箱(4)，所述回收箱(4)顶部贯通连接有连接管道(3)，且连接管道(3)顶部贯通安装有储存箱(2)，所述储存箱(2)顶部四角处固定安装有四个支撑件(11)，且四个支撑件(11)上端固定安装有水箱(1)，并与外部消防用水管道连接，所述水箱(1)和储存箱(2)之间贯通连接有输水管(12)，且输水管(12)安装有电磁阀，所述储存箱(2)内顶部固定有喷淋箱(26)，并与输水管(12)贯通连接，所述储存箱(2)内底部开设有贯穿槽与连接管道(3)贯通，且贯穿槽中安装有排水网(24)，所述储存箱(2)内底部固定安装有四个镶嵌座(25)，且四个镶嵌座(25)上部均开设有直角槽，并镶嵌有毛巾盘(5)，所述储存箱(2)侧端贯通安装有取出门框(21)，且取出门框(21)两侧端固定安装有两个电动推杆一(22)，所述取出门框(21)上端贯穿插入有抽拉门(23)封口，且抽拉门(23)上端垂直固定有联动板(231)，并与两个电动推杆一(22)推杆部分固定连接，所述回收箱(4)一侧端贯通连接有排水管道(41)，并安装有电磁阀；所述移动机器人包括机器人主体(6)，所述机器人主体(6)底部驱动连接有移动机构(61)，且机器人主体(6)外壁四面设置有雷达检测模块(64)，所述机器人主体(6)上端一侧倾斜固定有显示屏模块(63)，且机器人主体(6)上的另一侧固定安装有提取机构(66)，所述机器人主体(6)上端中部安装有支撑柱，且支撑柱上端安装有旋转电机座，所述旋转电机座上端固定安装有视觉摄像头(62)，所述支撑柱一侧还固定安装有通信模块(65)。2.根据权利要求1所述的一种用于建筑火灾的消防联控一体的综合移动系统，其特征在于，所述移动机器人设置在湿毛巾供应模块一旁，且与湿毛巾供应模块配合使用。3.根据权利要求1所述的一种用于建筑火灾的消防联控一体的综合移动系统，其特征在于，所述应急消防系统电性输出连接有消防联动设备，且消防联动设备包括电源切断并启动应急电...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩立兵，卢明银，王文礼，张印，叶平玉，庄莹，郭展琨，高瑜，李欣霖，何婷婷，
申请(专利权)人：中国矿业大学，
类型：发明
国别省市：