一种有源配电网端-边-云协同定位的方法与终端技术

本发明专利技术公开了一种有源配电网端

【技术实现步骤摘要】
一种有源配电网端
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边
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云协同定位的方法与终端


[0001]本专利技术涉及定位
，特别涉及一种有源配电网端
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边
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云协同定位的方法与终端。

技术介绍

[0002]边缘计算和云计算并非互斥的关系，边缘计算缺少云计算庞大的计算资源和强大的数据整合能力，而云计算远离数据源，带来了更高的时延和更严重的网络拥塞，边缘计算和云计算之间通过卸载决策，可以在有限的带宽和计算资源下通过对任务的调度实现任务在云或边缘的部分(或全部)处理，降低任务时延，提高资源利用率。
[0003]在“端
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云”协同体系架构中，设备层主要负责各类传感器、手持设备、智能机器人的高速海量数据收集与交互；远端边缘服务器集成算法库进行数据预处理，并提供较弱的数据计算能力，完成设备监控与生产调度；中端边缘服务器以大数据处理的方式对数据进行聚合与分析，并基于动态调度策略，实现远端边缘服务器与中端边缘服务器的协同处理；包含强大计算能力的近端边缘服务器主要负责完善对关本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种有源配电网端
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云协同定位的方法，其特征在于，包括步骤：S1、配电网待定位的目标移动终端与锚节点组成基于5G移动通信网络的协同网络，并构建有源配电网的端边云协同定位模型；S2、目标移动终端执行BP算法进行状态估计，计算消息，并与邻居节点交换信息，计算似然函数；S3、目标移动终端在接收到来自邻居节点的传入消息后，计算置信度，并根据置信度和消息通过最小均方误差算法计算位置信息。2.根据权利要求1所述的一种有源配电网端
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云协同定位的方法，其特征在于，所述端边云协同定位模型具体为：将定位问题归结于目标移动终端m在每个时间节点的状态的后验分布的确定过程，ρ代表BLE定位节点到目标移动终端的距离测量，d代表5G基站到目标移动终端的距离测量，r表示目标移动终端与其他移动终端之间的距离测量，则有：将目标移动终端的移动建模为一个马尔科夫过程，目标移动终端之间相互独立，运动状态互不影响：距离测量的似然方程为分为目标移动终端与BLE节点间、5G基站以及协同定位的其他移动终端三个部分：若目标移动终端与BLE节点间、目标移动终端与5G基站间以及目标移动终端与协同定位的其他移动终端之间的测距模型之中的噪声均为加性高斯白噪声，且变量独立，则：位的其他移动终端之间的测距模型之中的噪声均为加性高斯白噪声，且变量独立，则：位的其他移动终端之间的测距模型之中的噪声均为加性高斯白噪声，且变量独立，则：3.根据权利要求1所述的一种有源配电网端
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云协同定位的方法，其特征在于，所述步骤S2具体为：目标移动终端执行BP算法估计状态计算消息：其中，的均值和方差分别表示为：的均值和方差分别表示为：并与邻居节点交换信息，计算似然函数：
在j次迭代中，消息从因子图到终点定义为：其中，位置坐标的参数表示为其中，位置坐标的参数表示为相反，消息从终点到因子图的起点的过程定义为其中，位置坐标的参数表示为其中，位置坐标的参数表示为4.根据权利要求3所述的一种有源配电网端
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云协同定位的方法，其特征在于，所述步骤S3具体为：目标移动终端在接收到来自邻居节点的传入消息后，计算置信度：其中，的均值和方差分别定义为的均值和方差分别定义为并根据置信度和消息通过最小均方误差算法计算位置信息。5.根据权利要求1所述的一种有源配电网端
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云协同定位的方法，其特征在于，步骤S1之前还包括步骤：S0、目标移动终端判断目标移动终端当前的邻居节点数量，若数量大于预设阈值，则进
入步骤S1，否则通过QPSO
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BiLSTM算法来预测位置信息。6.一种有源配电网端
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边
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【专利技术属性】
技术研发人员：夏炳森，唐元春，陈端云，冷正龙，林文钦，周钊正，李翠，林彧茜，陈卓琳，
申请(专利权)人：国网福建省电力有限公司，
类型：发明
国别省市：