腹腔微创外科手术机器人用变胞工具手制造技术

本发明专利技术公开了一种腹腔微创外科手术机器人用变胞工具手，包括由食指、中指和拇指构成的手指机构、手掌机构、变胞执行机构、基杆机构、驱动检测机构和专用工具；所述食指和中指铰接于所述手掌机构；所述变胞执行机构铰接于所述手掌机构和所述基杆机构之间；所述手掌机构和所述拇指分别与所述基杆机构铰接，所述基杆机构通过设置在金属软管中的软丝与驱动检测机构连接；所述基杆机构通过螺栓安装于机器人本体并随之运动；工具手的关节由嵌于金属软管内的软丝驱动。中指、拇指可收缩并入基杆内，食指伸直与基杆平行，变胞工具手整体可进出腹腔表皮。变胞工具手进入腹腔后展开为不同构型工具手，既可对腹腔器官和组织直接操作或抓持工具进行间接操作。

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
一种腹腔微创外科手术机器人用变胞工具手，其特征在于：　包括：手指机构（Ｆ）、手掌机构（Ｖ）、变胞执行机构（Ｍ）、基杆机构（Ｐ）、驱动检测机构（Ｄ）和专用工具（Ｔ）；所述手指机构（Ｆ）包括食指（Ａ）、中指（Ｂ）和拇指（Ｃ）；所述食指（Ａ）和中指（Ｂ）铰装于所述手掌机构（Ｖ）；所述变胞执行机构（Ｍ）铰接于所述手掌机构（Ｖ）和所述基杆机构（Ｐ）之间；所述手掌机构（Ｖ）与所述基杆机构（Ｐ）铰接，所述拇指（Ｃ）铰接于所述基杆机构（Ｐ）内，所述基杆机构（Ｐ）通过设置在金属软管中的不锈钢丝与驱动检测机构（Ｐ）连接；　所述基杆机构（Ｐ）通过螺栓安装于机器人本体（Ｒ）并随之运动；　所述工具手手指机构（Ｆ）和手掌机构（Ｖ）操作专用工具（Ｔ）；　所述拇指（Ｃ）和中指（Ｂ）沿基杆机构（Ｐ）的轴向移动，以实现所述拇指（Ｃ）和中指（Ｂ）可收缩于基杆机构（Ｐ）内或分别伸展至基杆机构（Ｐ）外；　所述拇指（Ｃ）、中指（Ｂ）与食指（Ａ）及手掌（Ｖ）构成不同的工具构型；所述工具手进入腹腔后，所述食指（Ａ）独自动作，从而构成单指的工具构型；所述拇指（Ｃ）和／或中指（Ｂ）先后展开后，与食指（Ａ）构成两指或三指的工具构型；所述单指构型、两指构型或三指的工具构型均直接对手术对象进行操作，所述三指的工具构型在腹腔内操作专用工具（Ｔ）进行相应操作；　上述形成的各种工具构型进入或退出腹腔表皮时，所述中指（Ｂ）和拇指（Ｃ）均收缩在基杆机构（Ｐ）内；所述食指（Ａ）保持竖直状态，并随基杆机构（Ｐ）通过腹腔表皮切口退出腹腔。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：王树新，罗海风，
申请(专利权)人：天津大学，
类型：发明
国别省市：12[中国|天津]