【技术实现步骤摘要】
一种单轨双车的堆垛机行驶方法、装置、设备及存储介质
[0001]本申请涉及防撞
，更具体的说，是涉及一种单轨双车的堆垛机行驶方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]随着物流技术的发展，物流量越来越庞大，仅通过人力或借助简单工具已逐渐不足以推动物流进行，为此，堆垛机能够替代一部分人力以辅助货物运输。堆垛机主要在立体仓库的巷道间来回穿梭运行，也能够工作在仓库车间、商场超市等场所，其所设计的运行轨道并不会与工作者、顾客等人员的移动空间冲突，因此堆垛机具有高空间利用率。一个空间内能够布置多条运行轨道，每条运行轨道上可以分配1到2台堆垛机，每台堆垛机能够在所在的运行轨道上穿梭。相比于单轨单车模式，单轨双车模式在工业控制上具有更高的运输效率。
[0003]对于单轨双车模式，由于同一条轨道上配有两台堆垛机，在独立执行各自的任务时，防撞性能弱，容易发生堆垛机之间碰撞，导致堆垛机损坏以及所装载的货物损坏。
技术实现思路
[0004]鉴于上述问题，提出了本申请以便提供一种单轨双车的堆垛机行驶方法、装置、...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种单轨双车的堆垛机行驶方法，其特征在于，应用于第一堆垛机，包括：获取移动至第一目标站台的任务指令，并基于所述任务指令，计算起始速度；获取第二堆垛机的待行驶信息，并在所述待行驶信息的约束下生成所述第一堆垛机的行驶指令，所述第二堆垛机与所述第一堆垛机位于同一轨道上；响应所述行驶指令，以所述起始速度，驱动所述第一堆垛机向所述第一目标站台行驶；在所述第一堆垛机行驶至所述第一目标站台的过程中，实时监测当前位置与所述第二堆垛机之间的实时车距，并基于所述实时车距调整行驶速度，直至所述第一堆垛机到达所述第一目标站台。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取第二堆垛机的待行驶信息，并在所述待行驶信息的约束下生成所述第一堆垛机的行驶指令，包括：获取第二堆垛机行驶至第二目标站台的第二行驶路径；确定所述第一堆垛机行驶至所述第一目标站台的第一行驶路径；计算所述第一堆垛机与所述第二堆垛机之间的车距；根据第一关系、第二关系、第三关系、第四关系与第五关系中的多种条件，生成所述第一堆垛机的行驶指令，所述第一关系为所述第一行驶路径与所述第二行驶路径之间的交集关系，所述第二关系为所述第一行驶路径与所述第二行驶路径之间的路径长短关系，所述第三关系为所述第一堆垛机与所述第二堆垛机之间的行驶方向关系，所述第四关系为所述车距与第一预设安全距离之间的关系，所述第五关系为所述第一堆垛机与所述第二堆垛机之间的相对行驶位置关系。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据第一关系、第二关系、第三关系、第四关系与第五关系中的多种关系，生成所述第一堆垛机的行驶指令，包括：当所述第一行驶路径与所述第二行驶路径不存在交集，且所述车距大于第一预设安全距离时，生成所述第一堆垛机的行驶指令；当所述第一堆垛机与所述第二堆垛机相向行驶，且所述第一行驶路径比所述第二行驶路径短时，若所述车距不大于所述第一预设安全距离，或所述第一行驶路径与所述第二行驶路径存在交集，则直接生成所述第一堆垛机的行驶指令；当所述第一堆垛机与所述第二堆垛机相向行驶，且所述第一行驶路径比所述第二行驶路径长时，若所述车距不大于所述第一预设安全距离，或所述第一行驶路径与所述第二行驶路径存在交集，则等待所述第二堆垛机完成任务以及执行避让动作后，生成所述第一堆垛机的行驶指令；当所述第一堆垛机与所述第二堆垛机同向行驶，且所述第一堆垛机的行驶位置在所述第二堆垛机的行驶位置之前时，若所述车距不大于所述第一预设安全距离，或所述第一行驶路径与所述第二行驶路径存在交集，则直接生成所述第一堆垛机的行驶指令；当所述第一堆垛机与所述第二堆垛机同向行驶，且所述第一堆垛机的行驶位置在所述第二堆垛机的行驶位置之后时，若所述车距不大于所述第一预设安全距离，或所述第一行驶路径与所述第二行驶路径存在交集，则等待所述第二堆垛机完成任务以及执行避让动作后，生成所述第...
【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，
申请(专利权)人：广东利元亨智能装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。