一种可跨越90制造技术

本发明专利技术公开了一种可跨越90

【技术实现步骤摘要】
一种可跨越90
°
折角障碍的管道机器人及结构设计方法


[0001]本专利技术属于机器人领域，具体涉及一种可跨越90
°
折角障碍的管道机器人及结构设计方法。

技术介绍

[0002]在工业领域内，铁磁材料管道大量应用于输送天然气、石油和其他液体。这些管道的焊接过程中和长期服役过程中因腐蚀、磨损、拉裂等原因产生各种缺陷，人无法通过肉眼直接观测管道内部的缺陷，而且通过人工方式对管道图像进行缺陷、裂缝识别存在着主观性强、效率低下等问题，因此，需要通过机器人携带检测工具进入管道内部进行检测。
[0003]当前，为了对管道进行定期的检测、维护和清理，管道机器人应运而生，传统机器人的结构大多无法通过90
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折角障碍以及T型管道，并且各类研究对机器人在90
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折角障碍处的通过性分析研究较少。
[0004]由此可见，管道机器人在进行工作时会出现直角弯的情况，通过现有设计方法所设计出的管道机器人无法实现直角转弯，给检测工作带来了极大的麻烦。
专利技术内容
[000本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可跨越90
°
折角障碍的管道机器人的结构设计方法，其特征在于，包括：S1：基于平面研究理论构建管道机器人前机体单矩形模型和全机体双矩形连接模型；S2：根据机器人前机体单矩形模型和全机体双矩形连接模型获取模型参数，根据模型参数计算得到管道几何约束关系；S3：根据管道机器人的自身结构要求得到机器人结构约束关系；S4：结合管道几何约束关系与机器人结构约束关系，得到机器人在管道中可通过的整体尺寸，完成管道机器人的结构设计。2.根据权利要求1所述的一种可跨越90
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折角障碍的管道机器人的结构设计方法，其特征在于，S2中，模型参数包括管道内径、机器人前机体长度、机器人宽度和机器人前机体与45
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中心线夹角。3.根据权利要求1所述的一种可跨越90
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折角障碍的管道机器人的结构设计方法，其特征在于，S2中，管道几何约束关系包括机器人高度d、机器人前机体长度L与管道内径D之间的关系，具体关系如下：4.根据权利要求3所述的一种可跨越90
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折角障碍的管道机器人的结构设计方法，其特征在于，机器人高度d、机器人前机体长度L与管道内径D之间还满足以下关系：其中，θ表示机器人前机体与45
°
中心线夹角。5.根据权利要求1所述的一种可跨越90
°
折角障碍的管道机器人的结构设计方法，其特征在于，S3中，机器人结构约束关系包括：其中，L
max
表示机器人前...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐向前，张波，张骁勇，刘彦明，李星，
申请(专利权)人：西安石油大学，
类型：发明
国别省市：