目标融合方法、装置、车辆及存储介质制造方法及图纸

本公开提出一种目标融合方法、装置、车辆及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。所述方法包括：对自动驾驶设备采集的感测数据进行目标检测，以获取所述自动驾驶设备周围的目标车辆；在所述目标车辆的数量为多个的情况下，获取每个所述目标车辆对应的运行数据；根据位于同一行车道、且相邻的两个目标车辆对应的运行数据的相似度，确定目标车辆对；在所述目标车辆对中的第一目标车辆与第二目标车辆之间的目标距离，小于距离阈值的情况下，将所述第一目标车辆及所述第二目标车辆融合为一个目标车辆。由此，避免了将一个大车目标，识别为两个目标车辆，提高了确定的目标车辆的准确度。提高了确定的目标车辆的准确度。提高了确定的目标车辆的准确度。

【技术实现步骤摘要】
目标融合方法、装置、车辆及存储介质


[0001]本公开涉及自动驾驶
，尤其涉及一种目标融合方法、装置、车辆及存储介质。

技术介绍

[0002]毫米波雷达是自动驾驶中的主要传感器，但其分辨性能较差，往往不能准确给出目标的尺寸。若基于毫米波雷达采集的数据进行目标检测，特别是对一些尺寸较长的大车目标（比如，长度为十米的货车等），容易出现目标分裂问题。比如，将长度较长的大车目标探测为两个目标车辆，即将车头探测为一个目标车辆、车尾探测为一个目标车辆。

技术实现思路

[0003]本公开旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
[0004]本公开第一方面实施例提出了一种目标融合方法，包括：对自动驾驶设备采集的感测数据进行目标检测，以获取所述自动驾驶设备周围的目标车辆；在所述目标车辆的数量为多个的情况下，获取每个所述目标车辆对应的运行数据；根据位于同一行车道、且相邻的两个目标车辆对应的运行数据的相似度，确定目标车辆对；在所述目标车辆对中的第一目标车辆与第二目标车辆之间的目标距离，小于距离阈值的情况下，将所述第一目标车辆及本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种目标融合方法，其特征在于，包括：对自动驾驶设备采集的感测数据进行目标检测，以获取所述自动驾驶设备周围的目标车辆；在所述目标车辆的数量为多个的情况下，获取每个所述目标车辆对应的运行数据；根据位于同一行车道、且相邻的两个目标车辆对应的运行数据的相似度，确定目标车辆对；在所述目标车辆对中的第一目标车辆与第二目标车辆之间的目标距离，小于距离阈值的情况下，将所述第一目标车辆及所述第二目标车辆融合为一个目标车辆。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：获取所述第一目标车辆对应的第一行驶速度、及所述第二目标车辆对应的第二行驶速度；根据所述第一行驶速度、及所述第二行驶速度，确定所述距离阈值。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一行驶速度、及所述第二行驶速度，确定所述距离阈值，包括：基于所述第一行驶速度与所述第二行驶速度的平均速度，查询距离阈值映射表，以获取所述距离阈值；或者，将所述平均速度与预设的第一数值的乘积，确定为所述距离阈值。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：将所述第一目标车辆的车头、与所述第二目标车辆的车尾之间的距离，确定为所述目标距离，其中，所述第一目标车辆与所述第二目标车辆的行驶方向相同、且所述第二目标车辆行驶在所述第一目标车辆前方。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运行数据包括以下至少一项：在采集所述感测数据之前的预设时间段内，所述目标车辆对应的位置序列；在所述预设时间段内，所述目标车辆对应的速度序列；及在所述预设时间段内，所述目标车辆对应的运行轨迹。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据位于同一行车道、且相邻的两个目标车辆对应的运动信息，确定目标车辆对，包括：确定所述两个目标车辆对应的两个位置序列之间的第一相似度、两个速度序列之间的第二相似度、两个运行轨迹...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘长江，付青顺，杨奎元，
申请(专利权)人：小米汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：