异常判定装置、马达控制装置、异常判定方法及程序制造方法及图纸

异常判定装置(25)具备：传感器信息获取部(23)，其获取从两个传感器(50、60)输出的时间序列的传感器信息，其中，两个传感器(50、60)针对被进行定位控制的可动部(40)检测不同的物理量；以及判定部(24)，在可动部(40)处于从定位的目标位置起的规定范围内时，判定部(24)基于所获取到的传感器信息来判定是否两个传感器(50、60)中的至少一方异常，并输出判定结果。并输出判定结果。并输出判定结果。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】异常判定装置、马达控制装置、异常判定方法及程序


[0001]本公开涉及一种判定检测与通过马达而被进行定位控制的可动部有关的物理量的传感器的异常的异常判定装置等。

技术介绍

[0002]专利文献1中公开了一种具备马达控制装置的系统，该马达控制装置包括控制器和摄像装置。该系统将摄像装置的输出信息发送到控制器，并将在控制器中基于摄像装置的输出信息而计算出的针对马达的指令信息发送到马达控制装置。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2005
‑
267138号公报

技术实现思路

[0006]专利技术要解决的问题
[0007]然而，上述专利文献1所公开的系统存在改善的余地。
[0008]因此，本公开的目的在于提供一种能够实现进一步的改善的异常判定装置等。
[0009]用于解决问题的方案
[0010]本公开的一个方式所涉及的异常判定装置具备：传感器信息获取部，其获取从两个传感器输出的时间序列的传感器信息，其中，所述两个传感器针对被进行定位控制的可动部检测不同的物理量；以及判定部，在所述可动部处于从定位的目标位置起的规定范围内时，所述判定部基于所获取到的所述传感器信息来判定是否所述两个传感器中的至少一方异常，并输出判定结果。
[0011]本公开的一个方式所涉及的马达控制装置通过驱动马达来对可动部进行定位控制，所述马达控制装置具备上述的异常判定装置。
[0012]本公开的一个方式所涉及的异常判定方法是由计算机执行的异常判定方法，包括以下步骤：传感器信息获取步骤，获取从两个传感器输出的时间序列的传感器信息，其中，所述两个传感器针对被进行定位控制的可动部检测不同的物理量；以及判定步骤，在所述可动部处于从定位的目标位置起的规定范围内时，基于所获取到的所述传感器信息来判定是否所述两个传感器中的至少一方异常，并输出判定结果。
[0013]本公开的一个方式所涉及的程序是使计算机执行上述的异常判定方法中包括的步骤的程序。
[0014]专利技术的效果
[0015]本公开的一个方式所涉及的异常判定装置等能够实现进一步的改善。
附图说明
[0016]图1是示出实施方式所涉及的马达控制系统的结构的框图。
[0017]图2是应用了实施方式所涉及的马达控制系统的生产装置的立体图。
[0018]图3是示出从实施方式所涉及的位置传感器和加速度传感器输出的传感器信息的一例的图。
[0019]图4是示出实施方式所涉及的异常判定装置的动作的第一例的流程图。
[0020]图5是示出实施方式所涉及的异常判定装置的动作的第二例的流程图。
[0021]图6是示出实施方式所涉及的异常判定装置的动作的第三例的流程图。
[0022]图7是示出实施方式的变形例所涉及的马达控制系统的结构的框图。
[0023]图8是示出其它实施方式所涉及的异常判定方法的一例的流程图。
具体实施方式
[0024](得到本公开的一个方式的经过)
[0025]为了对可动部进行定位控制，有时在设备中配置独立于伺服马达的其它加速度传感器和摄像机等传感器。此时，对于这些传感器中的任一传感器，在存在因设备的经年劣化等产生的传感器与设备之间的连结的松弛的情况下，有可能这些传感器中的某个传感器的传感器信息变为异常值而无法进行适当的定位控制。这样的因连结的松弛产生的传感器的异常的判定不是任何人都能够容易地做到的，尤其对于新手而言是困难的。对此，专利技术人们想到了能够容易地进行传感器的异常的判定的下面的异常判定装置等。
[0026]本公开的一个方式所涉及的异常判定装置具备：传感器信息获取部，其获取从两个传感器输出的时间序列的传感器信息，其中，所述两个传感器针对被进行定位控制的可动部检测不同的物理量；以及判定部，在所述可动部处于从定位的目标位置起的规定范围内时，所述判定部基于所获取到的所述传感器信息来判定是否所述两个传感器中的至少一方异常，并输出判定结果。
[0027]由于由异常判定装置自动地进行是否用于检测不同的物理量的两个传感器中的至少一方异常的判定，因此能够容易地进行传感器的异常的判定。
[0028]另外，也可以是，所述两个传感器包括检测并输出所述可动部的加速度的加速度传感器以及检测并输出所述可动部相对于所述目标位置的位置偏差的位置传感器。
[0029]像这样，也可以是，两个传感器是加速度传感器和位置传感器。
[0030]另外，也可以是，所述加速度传感器固定于所述可动部，所述位置传感器固定于所述可动部或者与所述可动部不同的放置在所述目标位置的物体。
[0031]固定于可动部的传感器由于移动时的振动等而与可动部的连结容易发生松弛，但是在本公开中，能够容易地进行传感器的异常的判定，因此能够容易地判别出传感器与可动部的连结的松弛。
[0032]另外，也可以是，所述判定部通过将从所述两个传感器输出的所述传感器信息中的至少一方所表示的变动与第一阈值进行比较，来判定是否异常。
[0033]在两个传感器中的至少一方在连结上发生了松弛的情况下，在连结上发生了松弛的传感器的传感器信息所表示的变动可能变为异常(例如变动可能变得急剧)。因此，能够判定为传感器信息所表示的变动急剧的传感器是异常的。
[0034]另外，也可以是，所述判定部通过将从所述两个传感器输出的所述传感器信息所表示的物理量彼此进行比较，来判定是否异常。
[0035]在两个传感器中的任一传感器在连结上发生了松弛的情况下，两个传感器的传感器信息所表示的物理量之差可能变大。因此，在两个传感器的传感器信息所表示的物理量之差大的情况下，能够判定为两个传感器中的某一方是异常的。
[0036]另外，也可以是，所述判定部在对从所述两个传感器输出的所述传感器信息进行使量纲一致的处理之后进行所述比较，其中，所述量纲是随时间的变化、所述变化的时间微分以及所述变化的二阶时间微分中的任一方。
[0037]像这样，通过使传感器信息的量纲一致，能够准确地进行传感器信息所表示的物理量彼此的比较。
[0038]另外，也可以是，所述判定部通过将从所述两个传感器输出的所述传感器信息所表示的物理量与第二阈值进行比较，来判定是否异常。
[0039]在两个传感器中的至少一方在连结上发生了松弛的情况下，在连结上发生了松弛的传感器的传感器信息所表示的物理量可能变为异常(例如可能变为大的值)。因此，能够判定为传感器信息所表示的物理量异常的传感器是异常的。
[0040]另外，也可以是，所述判定部通过对从所述两个传感器输出的所述传感器信息进行频率分析并将进行该频率分析所得到的频谱与所述第二阈值进行比较，来判定是否异常。
[0041]像这样，通过在对传感器信息所表示的物理量进行频率分析的基础上进行与第二阈值的比较，能够准确地进行是否异常的判定。
[0042]本公开的一个方式所涉本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种异常判定装置，具备：传感器信息获取部，其获取从两个传感器输出的时间序列的传感器信息，其中，所述两个传感器针对被进行定位控制的可动部检测不同的物理量；以及判定部，在所述可动部处于从定位的目标位置起的规定范围内时，所述判定部基于所获取到的所述传感器信息来判定是否所述两个传感器中的至少一方异常，并输出判定结果。2.根据权利要求1所述的异常判定装置，其中，所述两个传感器包括检测并输出所述可动部的加速度的加速度传感器以及检测并输出所述可动部相对于所述目标位置的位置偏差的位置传感器。3.根据权利要求2所述的异常判定装置，其中，所述加速度传感器固定于所述可动部，所述位置传感器固定于所述可动部或者与所述可动部不同的放置在所述目标位置的物体。4.根据权利要求1～3中的任一项所述的异常判定装置，其中，所述判定部通过将从所述两个传感器输出的所述传感器信息中的至少一方所表示的变动与第一阈值进行比较，来判定是否异常。5.根据权利要求1～3中的任一项所述的异常判定装置，其中，所述判定部通过将从所述两个传感器输出的所述传感器信息所表示的物理量彼此进行比较，来判定是否异常。6.根据权利要求5所述的异常判定装置，其中，所述判定部在对从所述两个传感器输...

【专利技术属性】
技术研发人员：田中达大，藤原弘，
申请(专利权)人：松下知识产权经营株式会社，
类型：发明
国别省市：