一种螺旋推进全向移动巡检机器人制造技术

一种基于螺旋驱动结构的全向移动巡检机器人，包括第一驱动单元模块、第二驱动单元模块、第三驱动单元模块、第四驱动单元模块、机身。机身横截面为矩形结构，其四端分别与第一驱动单元模块、第二驱动单元模块、第三驱动单元模块和第四驱动单元模块固定连接，使机器人可以在路面上实现稳定完整的全方位移动。可以在路面上实现稳定完整的全方位移动。可以在路面上实现稳定完整的全方位移动。

【技术实现步骤摘要】
一种螺旋推进全向移动巡检机器人


[0001]本专利技术涉及一种螺旋推进全向移动巡检机器人，具体涉及一种以螺旋滚筒结构为基础动力单元，通过四个驱动单元模块协同运动使整体移动的全向移动机器人。

技术介绍

[0002]该移动机器人以螺旋滚筒结构作为基础动力单元，将两个螺旋驱动轮与连接架模块组成驱动单元模块，再将四个驱动单元模块进行空间排布，作为整个移动机器人的复合动力系统。其中四个驱动单元模块符合相邻单元旋向相反的排布原则，使机器人获得三个自由度，拥有全向移动功能。

技术实现思路

[0003]本专利技术要解决的技术问题：一般来说，双螺旋驱动能完成左右横移、前进后退和原地旋转五中运动模式，但这种结构每次只允许一种单独的运动任务，不能做到运动模式的组合，无法实现完整的全方位移动。
[0004]本专利技术的技术方案：
[0005]一种螺旋推进全向移动巡检机器人，其特征在于：第一驱动单元模块、第二驱动单元模块、第三驱动单元模块、第四驱动单元模块、机身；
[0006]所述的机身的横截面为矩形结构，其左右侧面的上下两端均设有一组螺纹孔，每组有八个螺旋孔,分别用于与第一驱动单元模块、第二驱动单元模块、第三驱动单元模块和第四驱动单元模块固定连接。
[0007]所述的第一驱动单元模块包括：第一右旋驱动轮、第二右旋驱动轮和连接架模块；
[0008]所述的第一右旋驱动轮是由12条右旋螺旋线缠绕于圆柱体滚筒形成的，沿其轴线设有横截面为D字型的通孔，用于与D型轴固定连接；
[0009]所述的第二右旋驱动轮与第一右旋驱动轮结构和尺寸完全相同；
[0010]所述的连接架模块包括：连接杆、电机、联轴器、D型轴和轴端固定器；
[0011]所述的连接杆为适应驱动单元与机身角度而成的特殊几何结构，其侧面设有一组螺纹孔，含有八个螺纹孔，用于与机身通过螺钉固定连接；通孔组含有两个轴线平行的通孔，用于安装和固定电机；下端倒三角结构顶点处设有三个通孔，用于通过D型轴与第一右旋驱动轮以及第二右旋驱动轮以转动副的形式连接；
[0012]所述的联轴器为两段半径不同的圆柱体组成的几何结构，上、下侧面设有三组通孔，三组通孔轴线平行，其横截面圆心在同一直线上；侧面设有横截面为圆角矩形的通孔；均用于安装固定D型轴；
[0013]所述的轴端固定器，其横截面为圆形，侧面设有圆孔；前端设有横截面为D字型的通孔；均用于安装固定D型轴；
[0014]所述的第二驱动单元模块包括：第一左驱动轮、第二左旋驱动轮和连接架模块；
[0015]所述的第一左旋驱动轮是由12条左旋螺旋线缠绕于圆柱体滚筒形成的，沿其轴线
设有横截面为D字型的通孔，用于与D型轴固定连接；
[0016]所述的第二左旋驱动轮与第一左旋驱动轮结构和尺寸完全相同；
[0017]所述的连接架模块与连接架模块结构和尺寸完全相同；
[0018]所述的第三驱动单元模块与第一驱动单元模块结构尺寸完全相同；
[0019]所述的第四驱动单元模块与第二驱动单元模块结构尺寸完全相同。
附图说明
[0020]图1一种螺旋推进全向移动巡检机器人三维图
[0021]图2机身三维图
[0022]图3第一驱动单元模块三维图
[0023]图4第一右旋驱动轮三维图
[0024]图5连接架模块三维图
[0025]图6连接杆三维图
[0026]图7联轴器三维图
[0027]图8轴端固定器三维图
[0028]图9第二驱动单元模块三维图
[0029]图10第一左旋驱动轮三维图
具体实施方式
[0030]下面结合附图对本专利技术做进一步详细说明。
[0031]一种螺旋推进全向移动巡检机器人，如图1所示，其特征在于：第一驱动单元模块、第二驱动单元模块、第三驱动单元模块、第四驱动单元模块、机身；
[0032]如图2所示，所述的机身的横截面为矩形结构，其左右侧面的上下两端均设有一组螺纹孔，每组有八个螺旋孔,分别用于与第一驱动单元模块、第二驱动单元模块、第三驱动单元模块和第四驱动单元模块固定连接。
[0033]如图3所示，所述的第一驱动单元模块包括：第一右旋驱动轮、第二右旋驱动轮和连接架模块；
[0034]如图4所示，所述的第一右旋驱动轮是由12条右旋螺旋线缠绕于圆柱体滚筒形成的，沿其轴线设有横截面为D字型的通孔，用于与D型轴固定连接；
[0035]所述的第二右旋驱动轮与第一右旋驱动轮结构和尺寸完全相同；
[0036]如图5所示，所述的连接架模块包括：连接杆、电机、联轴器、D型轴和轴端固定器；
[0037]如图6所示，所述的连接杆为适应驱动单元与机身角度而成的特殊几何结构，其侧面设有一组螺纹孔，含有八个螺纹孔，用于与机身通过螺钉固定连接；通孔组含有两个轴线平行的通孔，用于安装和固定电机；下端倒三角结构顶点处设有三个通孔，用于通过D型轴与第一右旋驱动轮以及第二右旋驱动轮以转动副的形式连接；
[0038]如图7所示，所述的联轴器为两段半径不同的圆柱体组成的几何结构，上、下侧面设有三组通孔，三组通孔轴线平行，其横截面圆心在同一直线上；侧面设有横截面为圆角矩形的通孔；均用于安装固定D型轴；
[0039]如图8所示，所述的轴端固定器，其横截面为圆形，侧面设有圆孔；前端设有横截面
为D字型的通孔；均用于安装固定D型轴；
[0040]如图9所示，所述的第二驱动单元模块包括：第一左旋驱动轮、第二左旋驱动轮和连接架模块；
[0041]如图10所示，所述的第一左旋驱动轮是由12条左旋螺旋线缠绕于圆柱体滚筒形成的，沿其轴线设有横截面为D字型的通孔，用于与D型轴固定连接；
[0042]所述的第二左旋驱动轮与第一左旋驱动轮结构和尺寸完全相同；所述的连接架模块与连接架模块结构和尺寸完全相同；
[0043]所述的第三驱动单元模块与第一驱动单元模块结构尺寸完全相同；所述的第四驱动单元模块与第二驱动单元模块结构尺寸完全相同。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种螺旋推进全向移动巡检机器人，其特征在于：第一驱动单元模块(A)、第二驱动单元模块(B)、第三驱动单元模块(C)、第四驱动单元模块(D)、机身(E)；所述的机身(E)的横截面为矩形结构，其左右侧面的上下两端均设有一组螺纹孔(E1、E2、E3、E4)，每组有八个螺旋孔,分别用于与第一驱动单元模块(A)、第二驱动单元模块(B)、第三驱动单元模块(C)和第四驱动单元模块(D)固定连接。2.根据权利要求1所述一种螺旋推进全向移动巡检机器人，其特征在于：所述的第一驱动单元模块(A)包括：第一右旋驱动轮(A1)、第二右旋驱动轮(A2)和连接架模块(A3)；所述的第一右旋驱动轮(A1)是由12条右旋螺旋线缠绕于圆柱体滚筒形成的，沿其轴线设有横截面为D字型的通孔(A1
‑
1)，用于与D型轴固定连接；所述的第二右旋驱动轮(A2)与第一右旋驱动轮(A1)结构和尺寸完全相同；所述的连接架模块(A3)包括：连接杆(A3
‑
1)、电机(A3
‑
2)、联轴器(A3
‑
3)、D型轴(A3
‑
4)和轴端固定器(A3
‑
5)；所述的连接杆(A3
‑
1)为适应驱动单元与机身角度而成的特殊几何结构，其侧面设有一组螺纹孔组(A3
‑1‑
a)，用于与机身(E)通过螺钉固定连接；通孔组(A3
‑1‑
b)含有两个轴线平行的通孔，用于安装和固定电机(A3
‑
2)；下端倒三角结构顶点处设有三个通孔(A3

【专利技术属性】
技术研发人员：姚舜，阚江明，董蕊芳，程曦，
申请(专利权)人：北京林业大学，
类型：发明
国别省市：