【技术实现步骤摘要】
一种轨迹优化方法、装置、设备和存储介质
[0001]本申请涉及数据处理
，特别是涉及一种轨迹优化方法、装置、设备和存储介质。
技术介绍
[0002]随着导航技术的发展与成熟，轨迹规划算法已经受到越来越多的瞩目。例如，移动设备已经在人们的生活中普通存在，且已具备路径规划与导航的能力。但在部分场景中，例如是家用移动机器人使用A star等图搜索规划路径，机器人在跟踪此类路径的过程中需要频繁调整姿态，跟踪效率低下，不能满足移动设备对规划实时性的需要。
[0003]因此，如何提高移动设备的跟踪效率意义重大。
技术实现思路
[0004]本申请主要解决的技术问题是提供一种轨迹优化方法、装置、设备和存储介质，能够提高路径跟踪效率。
[0005]为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种轨迹优化方法，该方法包括：获取目标对象从起点运动至终点的第一路径；从第一路径上选取至少部分第一路径点，作为关键路径点；基于关键路径点，确定目标对象从起点运动至终点的最优轨迹。
[0006]为解决上述...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种轨迹优化方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标对象从起点运动至终点的第一路径；从所述第一路径上选取至少部分第一路径点，作为关键路径点；基于所述关键路径点，确定所述目标对象从所述起点运动至所述终点的最优轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标对象从起点运动至终点的第一路径，包括：基于所述起点和所述终点所在的环境地图进行搜索，得到所述第一路径。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标对象从起点运动至终点的第一路径，还包括：基于所述起点和所述终点所在的环境地图进行搜索，得到连通所述起点与所述终点的第二路径；基于表征所述第二路径平滑度的第一优化项、表征所述第二路径曲率的第二优化项中至少一者，对所述第二路径上第二路径点进行位置优化，得到所述第一路径；其中，所述第一优化项包含所述第二路径上所述第二路径点的平滑度，所述第二优化项包含所述第二路径上所述第二路径点的瞬时曲率。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一优化项的获取步骤包括：对于各所述第二路径点，获取所述第二路径点分别与其前一所述第二路径点构成的第一向量，以及与其后一所述第二路径点构成的第二向量；确定所述第一向量和所述第二向量的第一差值，并将所述第一差值的平方作为所述第二路径点的平滑度；综合各所述平滑度，得到所述第一优化项。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二优化项的获取步骤包括：对于各所述第二路径点，获取所述第二路径点分别与其前一所述第二路径点构成的第一向量，以及与其后一所述第二路径点构成的第二向量；确定所述第一向量与所述第二向量的夹角、以及所述第一向量的模，并将所述夹角和所述模的商作为所述第二路径点的瞬时曲率；综合各所述瞬时曲率，得到所述第二优化项。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在基于表征所述第二路径平滑度的第一优化项，对所述第二路径上第二路径点进行位置优化的情况下，所述方法包括：对于各所述第二路径点，基于所述平滑度和第一预设阈值的第三差值，对所述第二路径点进行位置优化；或者，在基于表征所述第二路径曲率的第二优化项，对所述第二路径上第二路径点进行位置的情况下，所述方法包括：对于各所述第二路径点，基于所述瞬时曲率和第二预设阈值的第四差值，对所述第二路径点进行位置优化；或者，在基于表征所述第二路径平滑度的第一优化项和表征所述第二路径曲率的第二优化项，对所述第二路径上第二路径点进行位置优化的情况下，所述方法包括：对所述第一优化项和所述第二优化项进行加权处理，得到加权结果；基于所...
【专利技术属性】
技术研发人员：宿一凡，马子昂，
申请(专利权)人：杭州华橙软件技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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