无人机控制方法、无人机及存储介质技术

本申请提供一种无人机控制方法、无人机及存储介质，无人机控制方法包括：持续检测无人机距离降落点的当前距离，并与第一距离阈值进行比较；当所述当前距离大于所述第一距离阈值时，获取所述降落点的定位地标位置，并基于所述定位地标位置进行第一方向定位，以控制所述无人机按照所述第一方向定位的定位结果向所述降落点飞行；和/或，当所述当前距离不大于所述第一距离阈值时，获取所述降落点的无线信号，并基于所述无线信号进行第二方向定位，以控制所述无人机按照所述第二方向定位的定位结果向所述降落点降落。本申请利用无线信号定位的高精度特征，有效提高了无人机的降落精度，降低了产品成本和降落难度。降低了产品成本和降落难度。降低了产品成本和降落难度。

【技术实现步骤摘要】
无人机控制方法、无人机及存储介质


[0001]本申请涉及无人机
，具体为一种无人机控制方法、无人机及存储介质。

技术介绍

[0002]随着时代的发展，无人机的应用场景正在飞速地拓展，如今已经广泛应用于军事、空中航拍、农业植保、警务安防、电力巡检、无人机测绘、灾害救援、地质勘探、气象侦测等领域。在这些应用中，有时需要让无人机在特定的起降平台上降落，这就对降落点的定位精度提出了很高的要求。在诸如自动充电、大数据自动转存等场景中，为了能让无人机准确接触金属触点，降落精度的需求甚至来到了毫米级。现阶段应用较为广泛的无人机降落方案主要有：基于差分卫星定位(RTK)的精准降落方案，和基于图像识别的精准降落方案。
[0003]在构思和实现本申请的过程中，申请人发现，基于RTK的精准降落方案定位精度依然有限，目前最高精度一般在厘米级，且其最大精度往往受环境因素影响，如周边物体导致卫星信号遮挡、环境中的电磁干扰等情况下，实际使用中不能达到标称的精度。另外，在合适位置架设基站，保证基站与无人机的数据链路也会很大程度上影响该方案的适用范围。而基于图像识别的精准降落方案理论上可以实现很高的精度，但是比较依赖摄像头的性能，尤其考虑到需要在整个降落过程涉及的距离范围内都保持有效的话，需要摄像头能兼顾长焦段与微距性能，极大地增加了产品成本和实现难度。

技术实现思路

[0004]为缓解上述问题，本申请提供一种无人机控制方法，应用于无人机，包括：
[0005]持续检测所述无人机距离降落点的当前距离，并与第一距离阈值进行比较；
[0006]当所述当前距离大于所述第一距离阈值时，获取所述降落点的定位地标位置，并基于所述定位地标位置进行第一方向定位，以控制所述无人机按照所述第一方向定位的定位结果向所述降落点飞行；和/或，
[0007]当所述当前距离不大于所述第一距离阈值时，获取所述降落点的无线信号，并基于所述无线信号进行第二方向定位，以控制所述无人机按照所述第二方向定位的定位结果向所述降落点降落。
[0008]可选地，所述持续检测所述无人机距离降落点的当前距离的步骤包括以下至少一项：
[0009]获取所述降落点的定位地标位置和所述降落点的定位地标特征，以根据所述定位地标位置的预设特征计算所述当前距离；
[0010]获取所述无人机的卫星定位坐标、当前飞行高度和所述降落点的卫星定位坐标，以计算所述当前距离；
[0011]获取所述降落点的无线信号，以根据所述无线信号的信号特征计算所述当前距离。
[0012]可选地，所述获取所述降落点的定位地标位置，并基于所述定位地标位置进行第
一方向定位的步骤包括以下至少一项：
[0013]获取所述降落点的图像，根据所述降落点的图像识别所述降落点的定位地标，根据所述定位地标的相对方向确定所述第一方向定位；
[0014]获取无人机的卫星定位坐标，结合所述降落点的定位地标的地标坐标，计算所述第一方向定位；
[0015]对所述降落点进行测距扫描，以获取地面标志物与所述无人机之间的距离信息，并根据所述无人机的当前飞行高度计算所述第一方向定位。
[0016]可选地，所述获取所述降落点的图像，根据所述降落点的图像识别所述降落点的定位地标的步骤包括：
[0017]采集所述降落点的图像，对所述降落点的图像进行预处理；
[0018]基于图像识别算法，检测识别所述定位地标的形状和/或颜色特征，以提取所述定位地标的轮廓和/或属性特征信息；
[0019]根据所述轮廓和/或属性特征信息，匹配预设的定位地标信息，以识别所述降落点的定位地标。
[0020]可选地，所述对所述降落点进行测距扫描，以获取地面标志物与所述无人机之间的距离信息的步骤包括：
[0021]向所述降落点发送激光和/或雷达扫描信号，接收测距反射信号，并记录所述测距反射信号的收发时长；
[0022]根据所述收发时长，基于测距公式计算所述无人机距离反射点的距离，以生成三维测距地图；
[0023]根据所述三维测距地图，基于预设的轮廓特征信息匹配识别所述定位地标；
[0024]基于所述三维测距地图中的定位地标，计算所述无人机距离所述地面标识物的角度信息和距离信息。
[0025]可选地，所述获取所述降落点的无线信号，并基于所述无线信号进行第二方向定位的步骤包括：
[0026]基于所述无人机上不同位置获取多个接收装置分别接收的无线信号，分别计算发射装置与每个接收装置之间的距离；
[0027]根据多个接收装置与所述发射装置的多个距离，基于所述多个接收装置的相对位置，计算所述无人机与所述发射装置的距离。
[0028]可选地，所述基于所述无人机上不同位置获取多个接收装置分别接收的无线信号，分别计算发射装置与每个接收装置之间的距离的步骤包括：
[0029]获取每个接收装置接收所述无线信号的信号强度和/或时间差；
[0030]根据所述信号强度和/或时间差计算所述发射装置与每个接收装置之间的距离。
[0031]可选地，根据多个接收装置与所述发射装置的多个距离，基于所述多个接收装置的相对位置，计算所述无人机与所述发射装置的距离的步骤包括：
[0032]以每个接收装置与所述发射装置的距离为半径，围绕每个接收装置画一个圆球；
[0033]计算多个圆球的共同交叉点，计算所述共同交叉点与所述无人机的距离。
[0034]本申请还提供一种无人机，包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序；
[0035]当所述存储器存储的计算机程序被所述处理器执行时，使得所述无人机能够执行
如上述的无人机控制方法。
[0036]本申请还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的无人机控制方法。
[0037]与现有技术相比，本申请在无人机降落过程中，对应距离降落点的远近，分别通过定位地标位置和无线信号进行降落导引，利用无线信号定位的高精度特征，有效提高了无人机的降落精度，降低了产品成本和降落难度。
附图说明
[0038]图1为本申请一实施例的无人机控制方法流程图。
[0039]图2为本申请一实施例的三点定位原理示意图。
[0040]图3为本申请一实施例的无人机精确降落系统示意图。
[0041]图4为本申请一实施例的无人机精确降落原理示意图。
具体实施方式
[0042]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0043]第一实施例
[0044]本申请提供一种无人机控制方法，应用于无人机，图1为本申请一实施例的无人机控制方法流程图。
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机控制方法，其特征在于，应用于无人机，包括：持续检测所述无人机距离降落点的当前距离，并与第一距离阈值进行比较；当所述当前距离大于所述第一距离阈值时，获取所述降落点的定位地标位置，并基于所述定位地标位置进行第一方向定位，以控制所述无人机按照所述第一方向定位的定位结果向所述降落点飞行；和/或，当所述当前距离不大于所述第一距离阈值时，获取所述降落点的无线信号，并基于所述无线信号进行第二方向定位，以控制所述无人机按照所述第二方向定位的定位结果向所述降落点降落。2.如权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，所述持续检测所述无人机距离降落点的当前距离的步骤包括以下至少一项：获取所述降落点的定位地标位置和所述降落点的定位地标特征，以根据所述定位地标位置的预设特征计算所述当前距离；获取所述无人机的卫星定位坐标、当前飞行高度和所述降落点的卫星定位坐标，以计算所述当前距离；获取所述降落点的无线信号，以根据所述无线信号的信号特征计算所述当前距离。3.如权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，所述获取所述降落点的定位地标位置，并基于所述定位地标位置进行第一方向定位的步骤包括以下至少一项：获取所述降落点的图像，根据所述降落点的图像识别所述降落点的定位地标，根据所述定位地标的相对方向确定所述第一方向定位；获取无人机的卫星定位坐标，结合所述降落点的定位地标的地标坐标，计算所述第一方向定位；对所述降落点进行测距扫描，以获取地面标志物与所述无人机之间的距离信息，并根据所述无人机的当前飞行高度计算所述第一方向定位。4.如权利要求3所述的无人机控制方法，其特征在于，所述获取所述降落点的图像，根据所述降落点的图像识别所述降落点的定位地标的步骤包括：采集所述降落点的图像，对所述降落点的图像进行预处理；基于图像识别算法，检测识别所述定位地标的形状和/或颜色特征，以提取所述定位地标的轮廓和/或属性特征信息；根据所述轮廓和/或属性特征信息，匹配预设的定位地标信息，以识别所述降落点的定位地标。5.如权利要求3所述的无人机控制方法，其特征在于，所述对所述降落点进行测距扫...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢昌桁，储嘉煜，
申请(专利权)人：上海志良电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：