一种消除硬连接缺陷的机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种消除硬连接缺陷的机构，所述机构包括连接台、锥套副、定位销轴、台连接板、限位板和锥形定位套；连接台的下方套设锥套副，锥套副侧壁设有葫芦孔；锥套副内设有锥形定位套，锥形定位套与连接台嵌连，锥形定位套和连接台通过限位板连接固定；锥形定位套和锥套副之间设有间隙且锥形定位套的外锥面和锥套副的内锥面相互匹配可重合，重合时所述间隙消失从而形成锥形定位；定位销轴与锥形定位套固定连接，定位销轴径向布置使定位销轴处于所述葫芦孔内；台连接板位于连接台的底部，台连接板的上方与锥套副固定连接。本实用新型专利技术避免了机器人末端和工具端模块连接、工具端模块和作业对象直接接触产生硬接触，避免对设备本身产生损害。设备本身产生损害。设备本身产生损害。

【技术实现步骤摘要】
一种消除硬连接缺陷的机构


[0001]本技术属于轨道交通
，涉及一种消除硬连接缺陷的机构，尤其涉及一种消除硬连接缺陷的浮动机构。

技术介绍

[0002]随着我国轨道建设的不断发展，市场对于各种类型的工具的需求日益增大。
[0003]在货车心盘螺栓组装或拆解过程中，仍然以人工进行作业为主，同时搭配电动或气动工具辅助作业。
[0004]针对货车心盘螺栓自动组装或拆解设备，可以机器人末端连接工具端模块进行心盘螺栓自动组装或拆解，但是在此过程中使用会存在一些问题：
[0005](1)机器人末端和工具端模块连接、工具端模块和作业对象直接接触，容易产生硬接触，对设备本身产生损害。
[0006](2)设备在调试时对控制末端工装(工具端模块)与产品之间的接触状态做出来更高的要求，包括尺寸，空间等避让行为。
[0007](3)实际生产中，因为产品的差异性，以及设备本身各方面误差存在的情况，硬接触碰撞会比较明显，客户接受度较低。
[0008]此外，其他行业中，多采用机器人末端直接连接末端工装，或者在作业时预留相应的接触空间等情况避免硬连接带来的设备影响，或者在工装终端增加缓冲机构等形式为主要实现形式。
[0009]因此，需要一种能消除机器人末端和末端工装之间硬连接缺陷的浮动机构的出现。

技术实现思路

[0010]针对现有技术中存在的缺点与不足，本技术的目的在于提供一种消除硬连接缺陷的机构。
[0011]本技术机构为针对自动组装或拆解设备中的机器人末端连接工具端模块的机构，该机构在市场上其他行业也可适用，方式不同，安装的末端连接工具端不同。
[0012]为解决上述技术问题，本技术采用以下技术方案：
[0013]一种消除硬连接缺陷的机构，所述机构包括连接台、锥套副、定位销轴、台连接板、限位板和锥形定位套；连接台的下方套设锥套副，锥套副侧壁设有葫芦孔；锥套副内设有锥形定位套，锥形定位套与连接台嵌连，锥形定位套和连接台通过限位板连接固定；锥形定位套和锥套副之间设有间隙且锥形定位套的外锥面和锥套副的内锥面相互匹配可重合，重合时所述间隙消失从而形成锥形定位；定位销轴与锥形定位套固定连接，定位销轴径向布置使定位销轴处于所述葫芦孔内；台连接板位于连接台的底部，台连接板的上方与锥套副固定连接。
[0014]进一步的，所述锥套副的侧壁均匀布置多个葫芦孔。
[0015]进一步的，所述锥形定位套的侧壁均匀设置多个径向分布的所述定位销轴，定位销轴与所述葫芦孔相互对应。
[0016]进一步的，所述限位板用于固定连接台的末端与锥形定位套，限位板位于锥形定位套的固定槽内。
[0017]进一步的，所述台连接板的下方与工具端相连固定。
[0018]进一步的，所述连接台的上方连接机器人末端法兰，连接台的截面设置为“T”字型。
[0019]进一步的，所述锥形定位套设为中空的锥形结构，该锥形结构的顶面设为平面。
[0020]本技术机构适用于自重100kg
‑
1000kg的工具端和应用需要而设计的。
[0021]与现有技术相比，本技术的优点在于：
[0022](1)本技术避免了机器人末端和工具端连接以及工具端和作业对象直接接触产生硬接触，因此避免了对设备本身产生损害；
[0023](2)利用本技术，设备在调试时对工具端与产品之间的接触状态可以降低调试要求，提高调试效率和效果；
[0024](3)利用本技术，运行效果更好，碰撞自动避让，客户接受度增加；
[0025](4)本技术结构简单有效，成本较低。
[0026](5)利用本技术，可规避因机器人或其他装置位置不准或者抓持角度精度差引起的工具端与转向架形成偏移或者夹角，可实现套筒在自动对中时有足够的冗余量和自适配找正，不受机器人或者其他装置的机械臂限制；
附图说明
[0027]图1是机器人末端通过本技术机构(浮动机构)连接工具端的示意图；
[0028]图2是本技术机构的结构示意图；
[0029]图3是本技术机构的结构爆炸图；
[0030]图4是本技术机构的截面图；
[0031]图中各标号表示：1、连接台；2、锥套副；3、定位销轴；4、第一锁紧螺钉；5、锥形定位套；6、限位板；7、第二锁紧螺钉；8、台连接板；9、第三锁紧螺钉；10、间隙。
具体实施方式
[0032]以下将结合说明书附图和具体实施例对本技术做进一步详细说明。
[0033]本实施例的消除硬连接缺陷的机构(浮动机构)，在本实施例中因负载200kg，材质采用金属材质，满足一定的连接强度、抗疲劳性、韧性、耐磨性等要求，可根据实际的负载要求，灵活调整，如采用替代材料，如尼龙，赛钢等其他材料。
[0034]如图1所示，本实施例的消除硬连接缺陷的机构(浮动机构)设置在机器人末端与工具端之间。
[0035]如图1至图4所示，本实施例的消除硬连接缺陷的机构包括连接台1、锥套副2、定位销轴3、第一锁紧螺钉4、锥形定位套5、限位板6、第二锁紧螺钉7、台连接板8、第三锁紧螺钉9；
[0036]其中，机器人末端法兰与连接台1相连，连接台1的截面设置为“T”字型(如图3和图
4所示)。
[0037]连接台1的下方套设一圈锥套副2，锥套副2的侧壁上设有葫芦孔。
[0038]锥形定位套5设置在锥套副2的内部且位于连接台1的下方，连接台1与锥形定位套5嵌连(如图3和图4所示)，锥形定位套5设置为中空的类似锥形结构，该类似锥形结构的顶部设为平面。
[0039]锥形定位套5的锥面(外锥面)和锥套副2的锥面(内锥面)相互匹配，两锥面可重合形成锥形定位；锥形定位套5和锥套副2之间设有一定的间隙10，当两锥面重合即锥形定位，当两锥面之间有间隙10即不定位固定。
[0040]定位销轴3与锥形定位套5固定连接，定位销轴3径向布置，使定位销轴3处于锥套副2的葫芦孔内(如图3和图4所示)。
[0041]限位板6与锥形定位套5连接(如图3和图4所示)，限位板6用于固定连接台1的末端与锥形定位套5，位于锥形定位套5固定槽内。
[0042]台连接板8位于连接台1的底部；台连接板8的上方与锥套副2连接固定为一个整体，台连接板8的下方与工具端模块相连固定。
[0043]本实施例的消除硬连接缺陷的机构的具体操作过程如下：
[0044](1)当机器人或其他装置正常运行时，工具端随着机器人或其他装置的手臂移动，此时锥套副2和锥形定位套5的锥面重合形成锥形定位，同时定位销轴3位置处于锥套副2的葫芦孔内的顶部，处于水平方向限位状态，此时锥套副2与锥形定位套6在轴向形成重力拉伸定位，所有自由度限死，形成稳定连接；
[0045](2)如图3和图4所示，当放置工具端至转向架作业表面时，支撑力使锥套副2和锥形定位套6脱离，同本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种消除硬连接缺陷的机构，其特征在于，所述机构包括连接台、锥套副、定位销轴、台连接板、限位板和锥形定位套；连接台的下方套设锥套副，锥套副侧壁设有葫芦孔；锥套副内设有锥形定位套，锥形定位套与连接台嵌连，锥形定位套和连接台通过限位板连接固定；锥形定位套和锥套副之间设有间隙且锥形定位套的外锥面和锥套副的内锥面相互匹配可重合，重合时所述间隙消失从而形成锥形定位；定位销轴与锥形定位套固定连接，定位销轴径向布置使定位销轴处于所述葫芦孔内；台连接板位于连接台的底部，台连接板的上方与锥套副固定连接。2.如权利要求1所述的一种消除硬连接缺陷的机构，其特征在于，所述锥套副的侧壁均匀布置多个葫芦孔。3.如权利要求2所述的一种消除硬连接缺陷的机构，其特征在于，所述锥形定位套的侧壁均匀设置多个径向分布的所...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭其昌，梅劲松，李宁，袁泉，董智源，张兆贵，
申请(专利权)人：南京拓控信息科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：