一种具有入井机构的管道机器人制造技术

本实用新型专利技术提供的一种具有入井机构的管道机器人，当机器人本体垂直下吊至井底后，触碰传感器会先与地面接触，并将信号输送至单片机，单片机控制推拉式电磁铁伸缩端收缩，解除对控制把手的固定，这时手动将机器人本体上提，脱离井底，在重力的作用下，机器人本体向下倾倒，与控制把手呈90度夹角，与地面保持水平，继续将机器人本体下放，直至水平落在井底，控制把手也在重力的作用下，回落至安装槽内，完成机器人本体从垂直下吊状态切换至地面贴合的工作状态；本申请不仅能够快速切换管道机器人的入井状态，而且切换过程中避免与井底或井壁的摩擦碰撞，提高了管道机器人的使用寿命。提高了管道机器人的使用寿命。提高了管道机器人的使用寿命。

【技术实现步骤摘要】
一种具有入井机构的管道机器人


[0001]本技术涉及管道机器人领域，特别涉及一种具有入井机构的管道机器人。

技术介绍

[0002]管道机器人系统主要用于市政排水管道内部快速检测和诊断，配备强力照明光源和便携式控制系统，适合野外和移动工作场所，管道机器人在进入井内时，需要保持车体垂直下吊，切忌晃动以免造成机器人和井壁摩擦，而进入井底后，需要从垂直下吊状态切换成水平状态，传统方式是在管道机器人进入井底后继续持续放松吊索，以便管道机器人向一侧倾倒，切换成水平状态作业状态，但是，采用管道机器人自动倾倒的方式切换其状态，至少存在以下两个缺陷：
[0003]1.管道机器人倾倒方向是随机的，难以保证一次倾倒就能够完成管道机器人状态的切换；
[0004]2.管道机器人倾倒会对其本身造成一定的损失，影响管道机器人的使用寿命。

技术实现思路

[0005](一)要解决的技术问题
[0006]为了解决现有技术的上述问题，本技术提供一种具有入井机构的管道机器人。
[0007](二)技术方案
[0008]为了达到上述目的，本技术采用的主要技术方案包括：
[0009]一种具有入井机构的管道机器人，包括机器人本体、安装座、控制把手以及推拉式电磁铁；
[0010]所述安装座固定设置在所述机器人本体顶部；
[0011]所述控制把手的两端分别转动安装在所述安装座的两侧；
[0012]所述推拉式电磁铁安装在所述安装座内，且所述控制把手上开设有与所述推拉式电磁铁伸缩端相对应的定位孔。
[0013]优选的，所述控制把手包括弧形段和连接段，所述连接段设置在所述弧形段两个自由段处，且两个所述连接段相互平行设置，两个所述连接段远离所述弧形段的一端与所述安装座侧壁转动连接，所述定位孔开设在所述连接段上。
[0014]优选的，还包括U型卡座，所述U型卡座内壁底部设置有磁块，所述U型卡座设置在所述机器人本体上表面，且与所述控制把手相适配，所述控制把手安装在所述U型卡座内时，所述定位孔与所述推拉式电磁铁伸缩端相对应，且所述控制把手与机器人本体保持重合状态。
[0015]优选的，还包括触碰传感器和单片机，所述触碰传感器以及推拉式电磁铁均电连接所述单片机。
[0016]优选的，所述安装座两侧开设有与所述控制把手相对应的安装槽，在所述安装槽
的限位下，所述控制把手与机器人本体间的转动夹角为0
°
～90
°
。
[0017](三)有益效果
[0018]本技术的有益效果在于：采用上述技术方案，当机器人本体垂直下吊至井底后，触碰传感器会先与地面接触，并将信号输送至单片机，单片机控制推拉式电磁铁伸缩端收缩，解除对控制把手的固定，这时手动将机器人本体上提，脱离井底，在重力的作用下，机器人本体向下倾倒，与控制把手呈90度夹角，与地面保持水平，继续将机器人本体下放，直至水平落在井底，控制把手也在重力的作用下，回落至安装槽内，完成机器人本体从垂直下吊状态切换至地面贴合的工作状态；本申请不仅能够快速切换管道机器人的入井状态，而且切换过程中避免与井底或井壁的摩擦碰撞，提高了管道机器人的使用寿命。
附图说明
[0019]图1为一种具有入井机构的管道机器人的结构示意图一；
[0020]图2为一种具有入井机构的管道机器人的结构示意图二；
[0021]图3为一种具有入井机构的管道机器人的使用示意图；
[0022]图4为本技术的电路框图。
[0023]【附图标记说明】
[0024]1、机器人本体；
[0025]2、安装座；
[0026]3、控制把手；
[0027]31、弧形段；32、连接段；
[0028]4、推拉式电磁铁；
[0029]5、U型卡座；
[0030]6、触碰传感器
具体实施方式
[0031]为了更好的解释本技术，以便于理解，下面结合附图，通过具体实施方式，对本技术作详细描述。
[0032]请参照图1至图4，本技术第一实施例：
[0033]一种具有入井机构的管道机器人，包括机器人本体1、安装座2、控制把手3以及推拉式电磁铁4；
[0034]安装座2固定设置在机器人本体1顶部；
[0035]控制把手3的两端分别转动安装在安装座2的两侧；
[0036]推拉式电磁铁4安装在安装座2内，且控制把手3上开设有与推拉式电磁铁4伸缩端相对应的定位孔。
[0037]其中，控制把手3包括弧形段31和连接段32，连接段32设置在弧形段31两个自由段处，且两个连接段32相互平行设置，两个连接段32远离弧形段31的一端与安装座2侧壁转动连接，定位孔开设在连接段32上。
[0038]其中，还包括U型卡座5，U型卡座5内壁底部设置有磁块，U型卡座5设置在机器人本体1上表面，且与控制把手3相适配，控制把手3安装在U型卡座5内时，定位孔与推拉式电磁
铁4伸缩端相对应，且控制把手3与机器人本体1保持重合状态；U型卡座5内的磁块能够快速引导控制把手3与机器人本体1重合。
[0039]其中，还包括触碰传感器6和单片机，触碰传感器6以及推拉式电磁铁4均电连接单片机，在管道机器人垂直下吊至井底后，触碰传感器6会先与地面接触，并将信号输送至单片机，利用单片机控制推拉式电磁铁4收缩，脱离定位孔，以便机器人本体1切换状态。
[0040]需要说明的是：单片机型号为STM32F103ZET6；触碰传感器型号为AGO
‑
5，推拉式电磁铁的型号为RYT
‑
013。
[0041]其中，安装座2两侧开设有与控制把手3相对应的安装槽，在安装槽的限位下，控制把手3与机器人本体1间的转动夹角为0
°
～90
°
。
[0042]本技术的工作远离如下：
[0043]控制把手3在进入井底前，与机器人本体1保持重合状态，且推拉式电磁铁4的伸缩端进入定位孔内，对控制把手3起到控制作用，当机器人本体1垂直下吊至井底后，触碰传感器6会先与地面接触，并将信号输送至单片机，单片机控制推拉式电磁铁4伸缩端收缩，解除对控制把手3的固定，这时手动将机器人本体1上提，脱离井底，在重力的作用下，机器人本体1向下倾倒，与控制把手3呈90度夹角，与地面保持水平，继续将机器人本体1下放，直至水平落在井底，控制把手3也在重力的作用下，回落至安装槽内，完成机器人本体1从垂直下吊状态切换至地面贴合的工作状态；本申请不仅能够快速切换管道机器人的入井状态，而且切换过程中避免与井底或井壁的摩擦碰撞，提高了管道机器人的使用寿命。
[0044]涉及到电路和电子元器件和模块均为现有技术，本领域技术人员完全可以实现，无需赘言，本技术保护的内容也不涉及对于软件和方法的改进。
[0045]以上仅为本技术的实施例，并非因此限制本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有入井机构的管道机器人，其特征在于，包括机器人本体、安装座、控制把手以及推拉式电磁铁；所述安装座固定设置在所述机器人本体顶部；所述控制把手的两端分别转动安装在所述安装座的两侧；所述推拉式电磁铁安装在所述安装座内，且所述控制把手上开设有与所述推拉式电磁铁伸缩端相对应的定位孔。2.根据权利要求1所述的一种具有入井机构的管道机器人，其特征在于，所述控制把手包括弧形段和连接段，所述连接段设置在所述弧形段两个自由段处，且两个所述连接段相互平行设置，两个所述连接段远离所述弧形段的一端与所述安装座侧壁转动连接，所述定位孔开设在所述连接段上。3.根据权利要求1所述的一种具有入井机构的管道机器人，其特征在于，还包括U型卡...

【专利技术属性】
技术研发人员：李家龙，陆佳，辛德发，
申请(专利权)人：福建上若工程技术有限公司，
类型：新型
国别省市：