本公开提供了“具有改进的对象检测的辅助车辆操作”。公开了一种车辆控制系统，所述车辆控制系统包括相机，所述相机被配置为捕获描绘所述车辆附近的视野的图像数据。所述车辆控制系统还包括与所述车辆连接的多个光源以及控制器。所述控制器被配置为以交替模式激活多个灯，并且用所述相机在与所述多个灯的交替模式相对应的定时下捕获从至少一个对象反射的光。响应于照射在所述至少一个对象上的光相对于所述交替模式的变化，所述控制器被配置为识别所述对象的距离。所述对象的距离。所述对象的距离。
【技术实现步骤摘要】
具有改进的对象检测的辅助车辆操作
[0001]本公开总体上涉及一种用于辅助车辆
‑
挂车挂接操作的系统。具体地，本公开涉及一种用于辅助车辆操作的改进的对象检测的系统。
技术介绍
[0002]将挂车挂接到车辆可能是既困难又耗时的体验。具体地，根据挂车相对于车辆的初始位置，将车辆挂接球与所需挂车挂接件对准可需要与多个转向操纵配合的重复的前进和倒退行驶来将车辆适当地定位。此外，在适当的挂接球对准所需的大部分驾驶期间，无法看到挂车挂接件，并且在通常情况下，挂接球实际上可能从未被驾驶员看到。这种视线的缺乏需要基于特定车辆和挂车的经验来推断挂接球和挂接件的定位，并且可能仍然需要多次停车和走出车辆的情况以确认对准或记录适用于一组后续操纵的校正。因此，可能期望进一步的发展。
技术实现思路
[0003]根据本公开的一个方面，公开了一种车辆控制系统，所述车辆控制系统包括相机，所述相机被配置为捕获所述车辆附近的视野。所述车辆控制系统还包括与所述车辆连接的多个光源以及控制器。所述控制器被配置为以交替模式激活多个灯，并且用所述相机在与所述多个灯的交替模式相对应的定时下捕获从至少一个对象反射的光。响应于照射在所述至少一个对象上的光相对于所述交替模式的变化，所述控制器被配置为识别与所述至少一个对象的位置相对应的图像数据的至少一个像素的深度信息。
[0004]本公开的各个方面的示例可以包括以下特征中的任一者或其组合：
[0005]‑
所述控制器通过处理所述深度信息和所述图像数据来识别从所述车辆到所述至少一个对象的距离；
[0006]‑
所述至少一个对象包括操作地形的表面轮廓、沿着所述车辆的路径的障碍物或所述车辆由所述控制器导航朝向的导航目标中的至少一者；
[0007]‑
所述多个光源在空间上分离开预定距离；
[0008]‑
所述闪烁灯模式由所述控制器通过跨空间间隔交替地激活所述光源来激活；
[0009]‑
以一定帧速率捕获描绘所述车辆附近的视野的图像数据，并且所述照明频率提供所述光源中的每一者的照明持续时间，所述照明持续时间在所述帧速率下所述相机的曝光时间内延续；
[0010]‑
所述照明频率大于闪烁融合阈值；
[0011]‑
所述照明频率的闪烁融合阈值是至少50Hz；
[0012]‑
所述多个光源包括与所述车辆的相对部分连接的第一光源和第二光源；
[0013]‑
所述光源包括所述车辆的两个或更多个尾灯、倒车灯、转向指示器、前灯、雾灯和辅助灯的组合；
[0014]‑
所述相机连接到所述车辆的后向部分并捕获后向视野；
[0015]‑
所述相机与所述车辆的后挡板部分和中央高位刹车灯中的至少一者连接；
[0016]‑
至少一个雷达传感器，所述至少一个雷达传感器被配置为捕获雷达数据；
[0017]‑
所述控制器还在所述雷达数据和所述图像数据中的至少一者中将所述对象识别为挂车的联接器；
[0018]‑
所述控制器利用所述雷达数据检测所述联接器相对于所述车辆的联接器位置；
[0019]‑
所述控制器还响应于所述雷达数据而控制所述车辆的导航系统，所述导航系统将所述车辆定位在所述挂车的预定距离内；
[0020]‑
所述控制器还响应于所述车辆在所述挂车的预定距离内而以所述交替模式激活所述多个灯；
[0021]‑
所述控制器利用来自所述相机的描绘所述多个灯的交替模式的图像数据来检测所述联接器位置；
[0022]‑
所述图像数据中描绘的挂车的联接器的照明的变化由所述控制器处理以检测识别所述联接器的轮廓的多个表面矢量；
[0023]‑
所述控制器还生成相对于所述多个光源中的每一者的起点的表面矢量的矩阵；
[0024]‑
所述控制器处理所述矩阵以识别从所述车辆到所述联接器的距离；
[0025]‑
转向控制系统，所述转向控制系统被配置为控制车辆的多个转向轮的转向角；以及
[0026]‑
所述控制器还控制调整所述车辆的位置和所述转向角的车辆对准程序，从而将所述车辆的挂接件与挂车的联接器位置对准。
[0027]根据本公开的另一个方面，一种用于控制车辆的方法包括在照明频率下以交替模式激活所述车辆的多个空间分离的灯。所述闪烁灯模式通过跨所述空间间隔交替地激活所述光源来激活。所述方法还包括用与所述车辆连接的相机在与所述交替模式和所述照明频率相对应的定时下捕获从至少一个对象反射的光。响应于照射在所述对象上的光相对于所述交替模式的变化，所述方法进一步识别从所述车辆到所述对象的距离。
[0028]本公开的各个方面的示例可以包括以下方法步骤或特征中的任一者或其组合：
[0029]‑
所述照明频率大于闪烁融合阈值；
[0030]‑
检测所述对象相对于所述车辆的距离；
[0031]‑
在所述对象的预定距离内导航所述车辆；以及
[0032]‑
响应于所述车辆在所述对象的预定距离内，激活所述车辆的多个空间上分离的灯。
[0033]根据本公开的又另一方面，一种车辆控制系统包括：相机，所述相机被配置为捕获所述车辆附近的视野；以及多个光源，所述多个光源与所述车辆连接。与所述车辆连接的光源在空间上分离开预定距离。所述系统还提供控制器，所述控制器以大于闪烁融合阈值的照明频率在所述空间间隔内以交替模式激活所述多个光源。所述控制器用所述相机在与所述交替模式和所述照明频率相对应的定时下捕获从挂车的联接器反射的光。响应于照射在所述联接器上的光相对于所述交替模式的变化，所述控制器识别所述挂车的联接器相对于所述车辆的联接器位置。
[0034]在本公开的各个方面，所述控制系统还可以包括转向控制器，所述转向控制器被配置为控制所述车辆的多个转向轮的转向角。在此类情况下，所述控制器还可以被配置为
控制所述转向控制器以沿着对准路径导航所述车辆，所述对准路径将所述车辆定位在所述联接器位置的预定距离内。所述控制器可以响应于所述车辆在所述预定距离内而以所述交替模式进一步激活多个灯。
[0035]本领域技术人员在研究以下说明书、权利要求和附图后将理解并且了解本公开的这些和其他方面、目标和特征。
附图说明
[0036]在附图中：
[0037]图1是车辆相对于挂车处于未挂接位置的透视图；
[0038]图2是根据本公开的一方面的系统的示意图，所述系统用于辅助将车辆与挂车对准在用于将挂车挂接到车辆的位置中；
[0039]图3是在与挂车的对准序列的步骤期间车辆的平面图；
[0040]图4是控制与挂车的对准序列的车辆的平面图；
[0041]图5是接近挂车的联接器的车辆的图式，其展示第一联接器位置检测方法；
[0042]图6是接本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于车辆的检测系统，其包括：相机，所述相机被配置为捕获描绘所述车辆附近的视野的图像数据；多个光源，所述多个光源与所述车辆连接；以及控制器，所述控制器：在照明频率下以交替模式激活所述多个光源；在与所述交替模式和所述照明频率相对应的定时下捕获描绘从至少一个对象反射的光的图像数据；以及响应于照射在所述至少一个对象上的所述光相对于所述交替模式的变化，识别与所述至少一个对象的位置相对应的所述图像数据的至少一个像素的深度信息。2.根据权利要求1所述的系统，其中所述控制器进一步：通过处理所述深度信息和所述图像数据来识别从所述车辆到所述至少一个对象的距离。3.根据权利要求1所述的系统，其中所述至少一个对象包括操作地形的表面轮廓、沿着所述车辆的路径的障碍物或所述车辆由所述控制器导航朝向的导航目标中的至少一者。4.根据权利要求1所述的系统，其中所述多个光源在空间上分离开预定距离。5.根据权利要求4所述的系统，其中所述交替模式由所述控制器通过跨空间间隔交替地激活所述光源来激活。6.根据权利要求4所述的系统，其中以一定帧速率捕获描绘所述车辆附近的所述视野的所述图像数据，并且所述照明频率控制所述光源中的每一者的照明持续时间，所述照明持续时间在所述帧速率下所述相机的曝光时间内延续。7.根据权利要求4所述的系统，其中所述照明频率大于至少50Hz的闪烁融合阈值。8.根据权利要求1至4中任一项所述的系统，其中所述多个光源包括与所述车辆的相对部分连接的第一光源和第二光源。9.根据权利要求1至4中任一项所述的系统，其中所述光源包括所述车辆的两个或更多个尾灯、倒车灯、转向指示器、...
【专利技术属性】
技术研发人员：大卫，
申请(专利权)人：福特全球技术公司，
类型：发明
国别省市：
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