一种带有重力补偿装置的墙面抹灰机器人制造方法及图纸

本发明专利技术提出了一种带有重力补偿装置的墙面抹灰机器人，属于机器人技术领域。所述重力升降抹灰机器人,包括移动底盘，所述移动底盘上设置有固定座，及用于悬挂的砂浆搅拌拖车；重力补偿升降机构，所述重力补偿升降机构垂直安装在固定座上一侧；双臂协同喷涂抹平机构，其底部固定安装在重力补偿升降机构上，用于对墙面进行喷涂抹灰；自动对中机构，其设置在移动底盘和砂浆搅拌拖车之间，所述自动对中机构一端安装有锁紧机构，锁紧机构一侧和搅拌拖车相互连接，锁紧机构用于对移动底盘和砂浆搅拌拖车相互连接。本发明专利技术具有可通过重力补偿升降机构对双臂协同喷涂抹平机构产生的重力进行补偿，从而能够对墙面喷涂精度高、抹平效果好、平整度高的优点。平整度高的优点。平整度高的优点。

【技术实现步骤摘要】
一种带有重力补偿装置的墙面抹灰机器人


[0001]本专利技术涉及机器人
，具体涉及一种带有重力补偿装置的墙面抹灰机器人。

技术介绍

[0002]机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。
[0003]它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。在建筑
，涂抹是一种将涂料涂覆于墙面，使涂料牢固附着于墙面而形成光洁平整表面的加工工艺，使用机器人对墙面进行抹灰是涂抹涂料的一种重要手段。
[0004]通常的墙面抹灰机器人结构多为单自由度抹灰升降机构，通过丝杠滑台带动末端执行器实现抹灰功能，普遍具有自由度小，通用性差，受砂浆自重影响大，控制难度大的缺点。为了适应更多的工地抹灰墙面，市面上逐渐出现了一些多轴机械臂抹灰装置，公告号为CN201811260664.6的一种全自动智能抹灰机器人。该结构基于多轴机械臂，制成一款多自由度抹灰升降机构。为了减少重力对机械臂的影响，市面上逐渐出现了一些重力补偿升降机器人，公告号为CN202211416900.5的一种带有重力补偿装置的内窥镜手术机器人。基于重力补偿升降装置，制成带有重力补偿升降装置的内窥镜手术机器人。这种结构相对与单自由度抹灰升降机构性能好，解决了机械臂处在不同姿态时，因重力影响而降低机械臂运动精度的问题。
[0005]但是，现有的重力补偿升降机器人只有竖直方向的升降自由度，对不同墙面的适应性低，因此容易使得抹灰机械臂受多方位重力影响原因，喷涂精度低、抹平效果差、平整度低的问题，且市面多自由度墙面抹灰机器人大部分是单机械臂抹灰装置，只能实现抹灰或喷涂的单一功能，并未应用双臂协同技术，工作效率低。

技术实现思路

[0006]为解决上述技术问题，本专利技术提出一种带有重力补偿装置的墙面抹灰机器人。
[0007]本专利技术的技术方案是这样实现的：
[0008]一种带有重力补偿装置的墙面抹灰机器人，包括：
[0009]移动底盘，所述移动底盘上设置有固定座，及用于悬挂的砂浆搅拌拖车；
[0010]重力补偿升降机构，所述重力补偿升降机构垂直安装在固定座上一侧；
[0011]双臂协同喷涂抹平机构，其底部固定安装在重力补偿升降机构上，用于对墙面进行喷涂抹灰；
[0012]自动对中机构，其设置在移动底盘和砂浆搅拌拖车之间，所述自动对中机构一端安装有锁紧机构，锁紧机构一侧和搅拌拖车相互连接，锁紧机构用于对移动底盘和砂浆搅拌拖车相互连接。
[0013]进一步地，所述自动对中机构包含有气缸及用于拉动砂浆搅拌拖车的伸缩杆，伸
缩杆包括内杆和外杆，所述气缸固定安装在移动底盘上一侧，所述内杆和气缸一端固定连接，所述外杆套接在内杆外侧，且通过锁止件相互连接，所述外杆外侧套接有限位件，所述外杆一端固定安装有固定块，所述锁紧机构通过固定块和外杆相互连接，所述内杆外侧固定安装有支撑框，所述支撑框一侧下方中部安装有用于拉动承接件的连接杆。
[0014]进一步地，所述重力补偿升降机构包含有支撑板，所述支撑板固定安装在固定座上，所述支撑板上固定安装有连接座，所述连接座上设置有电机一，所述电机一输出端转动连接有摆动臂一，所述摆动臂一一侧固定安装有支撑杆，所述支撑杆外侧设置有拉伸弹簧，所述支撑杆底部通过连接块和连接座一侧转动连接，所述连接座上中部固定安装有电机二，所述电机二输出端转动连接有摆动臂二，所述摆动臂一和摆动臂二顶部固定安装有放置平台，所述放置平台下方中部固定安装有重力传感器，所述摆动臂二底部活动连接有摆动臂三，所述摆动臂三底部一侧设置有电机三，所述电机三固定安装在支撑板上一侧，所述重力传感器分别和电机一、电机二、电机三信号连接。
[0015]进一步地，所述双臂协同喷涂抹平机构包含有放置座，所述放置座固定安装在放置平台上，所述放置座上两侧分别固定安装有机械臂一和机械臂二，所述机械臂一和机械臂二之间呈135度设置，所述机械臂一顶端固定安装有刮板，所述机械臂二顶端固定安装有喷枪。
[0016]进一步地，所述锁紧机构包含有鱼眼轴承，所述鱼眼轴承设置在固定块上，其呈0～20
°
转动，并通过固定螺栓紧固连接，所述鱼眼轴承上与固定块相对一端固定安装有锁紧扣，用于和砂浆搅拌拖车相互连接。
[0017]进一步地，所述限位件包含有限位块，所述限位块中部开设有通孔，所述限位块通过通孔套接在外杆外侧，所述限位块两侧下方均固定安装有固定杆，两个所述固定杆外侧均固定安装有支撑柱，两个所述支撑柱末端均固定安装在移动底盘上方，所述限位块两侧中部均固定安装有导向板，两个所述导向板设置成“八”字状，两个所述导向板上均开设有通槽。
[0018]进一步地，所述承接件包含有包含有底板，所述底板放置在砂浆搅拌拖车上的滚轮底部，所述底板一侧固定安装有导板，所述导板呈25
°
设置，所述底板上开设有放置槽，所述放置槽内侧转动设置有转盘，所述转盘上表面和砂浆搅拌拖车上的滚轮底部相贴合，所述底板两侧下方均固定安装有两组万向轮。
[0019]进一步地，所述锁止件包含有两个锁紧柱，所述外杆和内杆上均开设有导孔，两个所述锁紧柱分别插接在导孔内侧，用于对内杆和外杆锁死，两个所述锁紧柱一侧均固定安装有连接板，两个所述锁紧柱外侧均设置有复位弹簧，所述复位弹簧两端分别固定安装在连接板和外杆上，两个所述锁紧柱一端均固定安装有滑杆，两个所述滑杆均滑动设置在通槽内侧，两个所述滑杆上与锁紧柱相对一端固定安装有挡板，两个所述挡板一侧上转动设置有两个滚珠，所述滚珠表面和导向板外表面相贴合。
[0020]进一步地，所述外杆上与固定块相对一端外侧固定安装有限位套，所述限位套的外侧直径大于限位块上设置的通孔直径，用于对限位块起到阻挡作用，所述限位块上设置的通孔直径大于外杆直径，所述外杆外璧和通孔内壁相适配。
[0021]进一步的，所述砂浆搅拌拖车一侧底部固定安装有导杆，所述移动底盘一侧底部固定安装有挡块，所述导杆和挡块处于同一平面，所述导杆一侧立面和挡块一侧立面相对
设置。
[0022]本专利技术具有如下有益效果：
[0023]1、本专利技术重力升降抹灰机器人，可通过重力补偿升降机构对双臂协同喷涂抹平机构产生的重力进行补偿，电机一、电机二和电机三转动，带动的摆动臂一、摆动臂二和摆动臂三共同运动过程中提供的扭矩，补偿掉由于重心变化产生的重力，使得双臂协同喷涂抹平机构在使用过程中，不受自重、砂浆重量、末端执行器重量影响，对墙面喷涂精度高、抹平效果好、平整度高。
[0024]2、本专利技术重力升降抹灰机器人，自动对中机构拉动砂浆搅拌拖车，拖动过程中，使得砂浆搅拌拖车在移动过程中，不断对中，然后上方的鱼眼轴承进行角度摆动，从而能够对砂浆搅拌拖车进行摆正，从而能够使得砂浆搅拌拖车和移动底盘处于同一中心线，从而避免搅拌拖车移动时受拉伸扭转力影响，从而导致移动底盘整体位置出现偏移的情况，导致上方双臂协同本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种带有重力补偿装置的墙面抹灰机器人，其特征在于，包括：移动底盘(1)，所述移动底盘(1)上设置有固定座(2)，及用于悬挂的砂浆搅拌拖车(7)；重力补偿升降机构(4)，所述重力补偿升降机构(4)垂直安装在固定座(2)上一侧；双臂协同喷涂抹平机构(3)，其底部固定安装在重力补偿升降机构(4)上，用于对墙面进行喷涂抹灰；自动对中机构(5)，其设置在移动底盘(1)和砂浆搅拌拖车(7)之间，所述自动对中机构(5)一端安装有锁紧机构(6)，锁紧机构(6)一侧和搅拌拖车(7)相互连接，锁紧机构(6)用于对移动底盘(1)和砂浆搅拌拖车(7)相互连接。2.根据权利要求1所述的一种带有重力补偿装置的墙面抹灰机器人，其特征在于，所述自动对中机构(5)包含有气缸(51)及用于拉动砂浆搅拌拖车(7)的伸缩杆，伸缩杆包括内杆(54)和外杆(57)，所述气缸(51)固定安装在移动底盘(1)上一侧，所述内杆(54)和气缸(51)一端固定连接，所述外杆(57)套接在内杆(54)外侧，且通过锁止件(58)相互连接，所述外杆(57)外侧套接有限位件(56)，所述外杆(57)一端固定安装有固定块(52)，所述锁紧机构(6)通过固定块(52)和外杆(57)相互连接，所述内杆(54)外侧固定安装有支撑框(55)，所述支撑框(55)一侧下方中部安装有用于拉动承接件(53)的连接杆。3.根据权利要求1所述的一种带有重力补偿装置的墙面抹灰机器人，其特征在于，所述重力补偿升降机构(4)包含有支撑板，所述支撑板固定安装在固定座(2)上，所述支撑板上固定安装有连接座(46)，所述连接座(46)上设置有电机一(48)，所述电机一(48)输出端转动连接有摆动臂一(410)，所述摆动臂一(410)一侧固定安装有支撑杆(49)，所述支撑杆(49)外侧设置有拉伸弹簧(47)，所述支撑杆(49)底部通过连接块和连接座(46)一侧转动连接，所述连接座(46)上中部固定安装有电机二(43)，所述电机二(43)输出端转动连接有摆动臂二(42)，所述摆动臂一(410)和摆动臂二(42)顶部固定安装有放置平台(41)，所述放置平台(41)下方中部固定安装有重力传感器，所述摆动臂二(42)底部活动连接有摆动臂三(44)，所述摆动臂三(44)底部一侧设置有电机三(45)，所述电机三(45)固定安装在支撑板上一侧，所述重力传感器分别和电机一(48)、电机二(43)、电机三(45)通过信号连接。4.根据权利要求3所述的一种带有重力补偿装置的墙面抹灰机器人，其特征在于，所述双臂协同喷涂抹平机构(3)包含有放置座(31)，所述放置座(31)固定安装在放置平台(41)上，所述放置座(31)上两侧分别固定安装有机械臂一(32)和机械臂二(35)，所述机械臂一(32)和机械臂二(35)之间呈135度设置，所述机械臂一(32)顶端固定安装有刮板(33)，所述机械臂二(35)顶端固定安装有喷枪(34)。5.根据权利要求2所述的一种带有重力补偿装置的墙面抹灰机器人，其特征在于，所述锁紧机构(6)包含有鱼眼轴承(62)，所述鱼眼轴承(62)设...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵常屹，刘春宝，李路，熊佳伟，江微杰，陈万楷，骆昱超，
申请(专利权)人：吉林大学，
类型：发明
国别省市：