一种车辆导航用定位方法及系统技术方案

本发明专利技术实施例提供一种车辆导航用定位方法及装置。车辆导航用定位方法包括：实时获取卫星定位数据和地图数据；在车辆进入隧道且卫星定位信号减弱时，获取车辆惯导定位信息，并根据车辆惯导定位信息计算车辆惯导定位位置；启动UWB定位装置，实时获取隧道处UWB定位基站发送的UWB定位信息，并根据UWB定位信息计算车辆的UWB定位位置；根据UWB定位位置修正车辆惯导定位位置，将修正后的车辆惯导定位位置确定为车辆位置数据。采用本发明专利技术的技术方案，可以不断依据UWB定位数据来重新进行惯导定位位置计算，避免惯导定位长时间累积误差影响定位精度的问题，从而有效地提高隧道中车辆的定位精度。度。度。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆导航用定位方法及系统


[0001]本专利技术属于车辆定位
，具体涉及一种车辆导航用定位方法及系统。

技术介绍

[0002]目前，导航装置以及广泛配置于各种车辆中，主要是通过卫星导航系统对车辆进行定位，卫星定位技术成熟，但是卫星信号在传输过程中容易被遮挡，使卫星信号弱或丢失，导致卫星定位位置阐述较大偏差，例如，开车行驶时经常会遇到隧道，在隧道里面由于GPS信号变弱，会导致无法进行精确定位。
[0003]针对隧道内卫星定位信号弱的问题，惯性导航技术不依赖卫星、基站等，通过陀螺仪和加速度计将运动物体的运动状态对时间进行积分，解算出物体的运动姿态、速度和所处位置等，可以在隧道内卫星定位信号弱或无丢失卫星定位信号时对车辆进行定位。但是，由于车辆运行中的抖动，长时间的惯导定位会累积积分误差，惯导定位方式累积误差增加，对于长度较短的隧道可以进行车辆精确定位，而对于长度较长的隧道，车辆需行驶较长时间，惯导定位则会产生较大误差，无法对隧道中的车辆进行精确定位。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种车辆导航用定位方法及系统，以解决隧道中车辆无法进行精确定位的问题。
[0005]为达到上述目的，根据本专利技术实施例的第一方面，本专利技术提供了一种车辆导航用定位方法，包括：实时获取卫星定位数据和地图数据；在车辆进入隧道且卫星定位信号减弱时，获取车辆惯导定位信息，并根据所述车辆惯导定位信息计算车辆惯导定位位置；启动UWB定位装置，实时获取隧道处UWB定位基站发送的UWB定位信息，并根据所述UWB定位信息计算车辆的UWB定位位置；根据所述UWB定位位置修正所述车辆惯导定位位置，将修正后的车辆惯导定位位置确定为车辆位置数据。
[0006]可选地，所述惯导定位信息包括车辆初始位置、行车方向、行车速度及车辆实时偏角。
[0007]可选地，所述UWB定位信息包括UWB定位基站的位置数据及UWB定位标签相对UWB定位基站的位置、距离及角度。
[0008]可选地，所述根据所述UWB定位位置修正所述车辆惯导定位位置，包括：获取实时计算得到的UWB定位位置为实时车辆初始位置；根据所述实时车辆初始位置及车辆惯导定位信息计算得到修正后的车辆惯导定位位置。
[0009]根据本专利技术实施例的第二方面，本专利技术提供了一种车辆导航用定位系统，包括：卫星定位装置，用于实时获取卫星定位信号及计算卫星定位数据；惯导定位装置，用于获取车辆惯导定位信息，并根据所述车辆惯导定位信息计算车辆惯导定位位置；UWB定位装置，用于实时获取隧道处UWB定位基站发送的UWB定位信息，并根据所述UWB定位信息计算车辆的UWB定位位置；处理装置，用于实时获取卫星定位数据和地图数据，在车辆进入隧道且卫星
定位信号减弱时，启动惯导定位装置及UWB定位装置；以及，根据所述UWB定位位置修正所述车辆惯导定位位置，将修正后的车辆惯导定位位置确定为车辆位置数据。
[0010]可选地，所述惯导定位信息包括车辆初始位置、行车方向、行车速度及车辆实时偏角。
[0011]可选地，所述UWB定位信息包括UWB定位基站的位置数据及UWB定位标签相对UWB定位基站的位置、距离及角度。
[0012]可选地，所述处理装置用于获取实时计算得到的UWB定位位置为实时车辆初始位置；根据所述实时车辆初始位置及车辆惯导定位信息计算得到修正后的车辆惯导定位位置。
[0013]可选地，所述UWB定位装置包括设置在车辆上的一个或多个UWB定位标签，以及通讯模块，用于获取隧道处UWB定位基站发送的UWB定位信息。
[0014]可选地，所述车辆导航用定位系统还包括多个UWB定位基站，间隔设置在隧道中。
[0015]本专利技术实施例的一种车辆导航用定位方法及系统，通过在车辆行驶在隧道中时，在卫星定位信号正常时，利用卫星定位方式进行车辆定位；在卫星信号减弱时，利用惯导定位方式进行车辆定位，并利用UWB定位方式获取的车辆位置数据来实时修正惯导定位位置，可以不断依据UWB定位数据来重新进行惯导定位位置计算，避免惯导定位长时间累积误差影响定位精度的问题，从而有效地提高隧道中车辆的定位精度。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0017]图1为本专利技术实施例一的一种车辆导航用定位方法的流程示意图；图2为本专利技术实施例二的一种车辆导航用定位系统的结构示意图。
具体实施方式
[0018]为使本专利技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本专利技术的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本专利技术。但是本专利技术能够以很多不同于在此描述的其他方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本专利技术内涵的情况下做类似改进，因此本专利技术不受下面公开的基体实施的限制。
[0019]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本专利技术。
[0020]本领域技术人员可以理解，本专利技术实施例中的“第一”、“第二”等术语仅用于区别不同步骤、设备或模块等，既不代表任何特定技术含义，也不表示它们之间的必然逻辑顺序。以及，所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
[0021]实施例一图1示出了本专利技术实施例一的一种车辆导航用定位方法的流程图，本专利技术实施例
中，以车辆上定位系统执行本专利技术的车辆导航用定位方法为例来说，但本领域技术人员应当明了，在实际应用中，任意具有相应的数据采集和处理功能的其他设备，均可以参照本实施例执行本专利技术的车辆导航用定位方法，例如，车辆上的包含定位装置的导航系统等。
[0022]如图1所示，本专利技术实施例的一种车辆导航用定位方法包括以下步骤：步骤S110，实时获取卫星定位数据和地图数据。
[0023]根据本专利技术的示例性实施例，车辆上装配有导航系统，导航系统包括定位系统，定位系统包括卫星定位装置，包括但不限于GPS定位装置。在车辆正常行驶情况下，导航系统利用卫星定位装置进行定位及导航；车辆形式过程中，定位系统实时获取卫星定位数据及导航用地图数据，用于将车辆的卫星定位数据在与地图数据进行匹配，获取车辆在地图中的位置。
[0024]步骤S120，在车辆进入隧道且卫星定位信号减弱时，获取车辆的惯导定位信息，并根据车辆惯导定位信息计算车辆的惯导定位位置。
[0025]这里，车辆定位系统还包括惯导定位装置，以及，卫星定位装置包括卫星信号检测模块，用于实时监测卫星定位信号的强弱。在根据卫星定位数据确定车辆已进入隧道，并且获取到卫星信号检测模块所监测到的卫星定位信号减弱时，启动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆导航用定位方法，其特征在于，包括；实时获取卫星定位数据和地图数据；在车辆进入隧道且卫星定位信号减弱时，获取车辆惯导定位信息，并根据所述车辆惯导定位信息计算车辆惯导定位位置；启动UWB定位装置，实时获取隧道处UWB定位基站发送的UWB定位信息，并根据所述UWB定位信息计算车辆的UWB定位位置；根据所述UWB定位位置修正所述车辆惯导定位位置，将修正后的车辆惯导定位位置确定为车辆位置数据。2.根据权利要求1所述的一种车辆导航用定位方法，其特征在于，所述惯导定位信息包括车辆初始位置、行车方向、行车速度及车辆实时偏角。3.根据权利要求1所述的一种车辆导航用定位方法，其特征在于，所述UWB定位信息包括UWB定位基站的位置数据及UWB定位标签相对UWB定位基站的位置、距离及角度。4.根据权利要求1至3中任一项所述的一种车辆导航用定位方法，其特征在于，所述根据所述UWB定位位置修正所述车辆惯导定位位置，包括：获取实时计算得到的UWB定位位置为实时车辆初始位置；根据所述实时车辆初始位置及车辆惯导定位信息计算得到修正后的车辆惯导定位位置。5.一种车辆导航用定位系统，其特征在于，包括：卫星定位装置，用于实时获取卫星定位信号及计算卫星定位数据；惯导定位装置，用于获取车辆惯导定位信息，并根据所述车辆惯导定位信息计算车辆惯导定位位置；UWB定位装置，...

【专利技术属性】
技术研发人员：闫雷兵，张颖，郑崴，任鹏姗，王翠钦，
申请(专利权)人：河南工学院，
类型：发明
国别省市：