一种新型固定时间分布式观测器的设计方法技术

本发明专利技术涉及分布式多智能体研究技术领域，且公开了一种新型固定时间分布式观测器的设计方法，并且使用事件触发采样机制，各个节点仅利用部分被观测系统的输出信息，实现对被观测系统的状态的估计，通过构建事件触发控制协议，控制着节点之间的数据采样间隔，使得节点之间的通讯频次大幅度减少，从而起到节省能源的作用，通过建立固定时间分布式观测器，使得观测误差在固定时间内收敛到0，能够实现快速状态估计的功能，节点之间的通讯网络结构为无向，并且各个节点能够获得被观测系统的一部分输出的信息，没有一个节点能够获得被观测系统的所有信息。的所有信息。的所有信息。

【技术实现步骤摘要】
一种新型固定时间分布式观测器的设计方法


[0001]本专利技术涉及分布式多智能体研究
，具体为一种新型固定时间分布式观测器的设计方法。

技术介绍

[0002]近年来，随机多智能体系统在多个领域内得到广泛的应用，如计算机网络、智能电网系统、通讯网络。值得注意的是，现在多智能体系统的控制协议的设计中都需要用到系统状态的实时信息。然而，由于设备的限制和成本的考虑，系统的状态系统往往很难或者，反而系统的输出系统更加容易获得。因而分布式状态估计问题得到了广泛的关注。
[0003]其中解决分布式状态估计问题的一个方法是基于观测器的方法。该方法利用被观测系统的输出信息实现对系统状态的重构。具体来说，在多智能体网络中，各个节点只能获得被观测系统的一部分信息，没有任何一个节点能够得到被观测系统的所有信息。通过获得到的部分信息构建分布式观测器，并且每个节点互相交换信息，协同工作，实现被观测系统的状态能够完整地估计出来。事件触发采样方法是用来确定节点之间通信频次，确立合适的通讯时序，避免通讯堵塞，从而节省能源。有限时间控制，也是另外一个研究热点。在有限本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种新型固定时间分布式观测器的设计方法，其特征在于：包括以下步骤：S1：确定各个节点的网络连接结构为无向图；S2：建立被观测系统模型；S3：设计每个节点的固定时间分布式观测器。2.根据权利要求1所述的一种新型固定时间分布式观测器的设计方法，其特征在于：S1中矩阵S所有的特征值实部在正实轴上；(,S)可观测的，(C
i
,)不必可观，S2中被观测系统模型的公式为：型的公式为：其中，v为被观测系统状态，y为被观测系统的输出状态。3.根据权利要求1所述的一种新型固定时间分布式观测器的设计方法，其特征在于：S3中每个节点的固定时间分布式观测器的公式为：中每个节点的固定时间分布式观测器的公式为：其中其中为观察器状态；为观测器的状态，其中的状态方程为：其中由事件触发协议确定。4.根据权利要求3所述的一种新型固定时间分布式观测器的设计方法，其特征在于：事件触发协议为：件触发协议为：构建误差系统构建误差系统选取李雅普诺夫函数令
5.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈凯锐，朱章谋，刘敏怡，
申请(专利权)人：广州大学，
类型：发明
国别省市：