一种基于RTK的车身倾斜监测方法、设备及介质技术

本发明专利技术公开了一种基于RTK的车身倾斜监测方法、设备及介质，属于数据监测技术领域，用于解决现有对施工车辆的车身倾斜监测，难以做到实时的监测报警，并且对车辆监测困难，精准度较差，不利于保证驾驶人员的安全的技术问题。方法包括：通过预设RTK设备，对施工车辆的空间直角坐标系的标注，得到标准空间坐标；并确定出施工车辆的原始空间平面的固定法向量；基于施工车辆的运行情况，实时获取运行空间坐标，并确定出施工车辆的运行空间平面的变化法向量；其中，变化法向量跟随施工车辆的运行情况而变化；根据固定法向量与变化法向量，确定出施工车辆的车辆倾斜夹角；对车辆倾斜夹角进行车身倾斜比对判断，得到施工车辆的警告信息。得到施工车辆的警告信息。得到施工车辆的警告信息。

【技术实现步骤摘要】
一种基于RTK的车身倾斜监测方法、设备及介质


[0001]本申请涉及数据监测领域，尤其涉及一种基于RTK的车身倾斜监测方法、设备及介质。

技术介绍

[0002]目前对于施工车辆的车身倾斜的监测基本上是采用内置的机械装置或者水平仪。机械装置的内部结构简单，在车身倾斜了一定角度时触发装置里面的接触环，然后电路通电产生告警。水平仪则是直接放置在车辆上来直观判断车身是否水平。
[0003]现有在变电站内的大多数施工车辆的车身倾斜监测装置，为了保证精度只能在水平状态下安装，操作不够简便。同时难以对车身的倾斜情况进行实时在线监测，只能通过现场实地监测，难以在变电站中实现对施工车辆倾斜监测的数字化智能处理，不利于对施工车辆中驾驶员的安全提醒以及增加了施工车辆在变站内的施工风险。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种基于RTK的车身倾斜监测方法、设备及介质，用于解决如下技术问题：现有在变电站内的施工车辆的车身倾斜监测，难以做到实时的监测报警，并且对车辆监测困难，精准度较差，不利于保证驾驶人员的安全，容易增加施工车辆在变站内的施工风险。
[0005]本申请实施例采用下述技术方案：
[0006]一方面，本申请实施例提供了一种基于RTK的车身倾斜监测方法，包括：通过预设RTK设备，对施工车辆的空间直角坐标系的标注，得到有关RTK设备位置的标准空间坐标；根据所述标准空间坐标，确定出所述施工车辆的原始空间平面的固定法向量；基于所述施工车辆的运行情况，通过所述RTK设备，实时获取运行空间坐标，并确定出所述施工车辆的运行空间平面的变化法向量；其中，所述变化法向量跟随所述施工车辆的运行情况而变化；根据所述固定法向量与所述变化法向量，确定出所述施工车辆的车辆倾斜夹角；对所述车辆倾斜夹角进行车身倾斜比对判断，得到所述施工车辆的警告信息，以完成对所述施工车辆的车身倾斜监测。
[0007]本申请实施例通过固定在施工车辆中的RTK高精度设备，能够对在变电站中施工车辆车身的实时倾斜姿态进行精准的监测，并根据监测的警告信息，对驾驶员以及监管工作人员能够及时作出警示，保障了施工车辆的安全运行。同时，基于RTK高精度设备的在线监测，能够更好的应用在数字化变电站中，降低了施工车辆在变电站内的施工风险。
[0008]在一种可行的实施方式中，通过预设RTK设备，对施工车辆的空间直角坐标系的标注，得到有关RTK设备位置的标准空间坐标，具体包括：根据在所述施工车辆上预安装的RTK设备，建立有关所述RTK设备的空间直角坐标系；其中，所述RTK设备的数量为三个且为三角形式分布于所述施工车辆中；识别所述RTK设备发送的点位信息；通过所述空间直角坐标系，对所述点位信息进行有关坐标点的标注，得到标准空间坐标；其中，所述标准空间坐标
包含基于三个RTK设备的第一标准空间坐标、第二标准空间坐标以及第三标准空间坐标。
[0009]本申请实施例通过预安装在施工车辆上的RTK高精度设备，能够精准的获取该车辆的点位信息，安装简便，能够实现点位信息的实时在线获取，在数字化的变电站中，能够更好的对施工车辆进行车身所在平面的监测。
[0010]在一种可行的实施方式中，根据所述标准空间坐标，确定出所述施工车辆的原始空间平面的固定法向量，具体包括：根据所述标准空间坐标中的第一标准空间坐标、第二标准空间坐标以及第三标准空间坐标，确定出所述施工车辆的原始空间平面；基于所述标准空间坐标，并通过所述原始空间平面中的两条不共线向量，对所述原始空间平面进行法向量的计算，得到所述固定法向量；其中，所述固定法向量为基于施工车辆原始状态的固定不变向量。
[0011]在一种可行的实施方式中，基于所述施工车辆的运行情况，通过所述RTK设备，实时获取运行空间坐标，并确定出所述施工车辆的运行空间平面的变化法向量，具体包括：根据所述施工车辆的运行情况，实时获取所述施工车辆的运行时间点；基于所述运行时间点，获取所述RTK设备中发送的实时点位信息；其中，所述实时点位信息为基于三个RTK设备发送的实时信号信息进行识别并获取的；通过所述空间直角坐标系，对所述实时点位信息进行运行中坐标点的瞬时标注，得到运行空间坐标；根据与所述运行空间坐标对应的运行空间平面中的两条不共线向量，确定出所述运行空间平面中的变化法向量；其中，所述变化法向量为所述施工车辆在所述运行时间点的瞬时变化的法向量。
[0012]在一种可行的实施方式中，根据所述固定法向量与所述变化法向量，确定出所述施工车辆的车辆倾斜夹角，具体包括：将所述固定法向量与所述变化法向量进行余弦夹角的计算处理，得到法向量的余弦值；根据反余弦函数，对所述余弦值进行反向转换，得到原始空间平面与运行空间平面的平面夹角；其中，所述平面夹角为锐角；基于运行时间点，将所述平面夹角确定为所述施工车辆的车辆倾斜夹角。
[0013]在一种可行的实施方式中，对所述车辆倾斜夹角进行车身倾斜比对判断，得到所述施工车辆的警告信息，具体包括：通过第一预设倾斜阈值，对所述车辆倾斜夹角进行姿态预警判断；若所述车辆倾斜夹角小于或者等于所述第一预设倾斜阈值，则将所述车辆倾斜夹角确定为正常倾斜信息；若所述车辆倾斜夹角大于所述第一预设倾斜阈值且小于第二预设倾斜阈值，则将所述车辆倾斜夹角确定为预警警告信息；若所述车辆倾斜夹角大于所述第二预设倾斜阈值，则将所述车辆倾斜夹角确定为告警警告信息；其中，所述警告信息包括：所述正常倾斜信息、所述预警警告信息以及所述告警警告信息。
[0014]本申请实施例通过对车辆倾斜夹角的分级比对判断，能够根据不同的车辆倾斜夹角确定出车辆所属的姿态，进而更好的为驾驶人员与监管工作人员提供了安全警示作用。
[0015]在一种可行的实施方式中，在得到所述施工车辆的警告信息之后，所述方法还包括：通过智能终端设备，对所述警告信息以及对应的所述车辆倾斜夹角进行识别处理；将所述警告信息以及对应的车辆倾斜夹角在所述智能终端设备中进行表格化显示，以便于工作人员对所述施工车辆的实时车身倾斜监测。
[0016]在一种可行的实施方式中，在得到所述施工车辆的警告信息之后，所述方法还包括：通过声光告警设备，对所述警告信息进行分级识别处理；其中，所述声光告警设备预安装于所述施工车辆的驾驶室中；将分级后的警告信息进行对应的声光告警控制，以实现对
所述施工车辆中驾驶人员的告警。
[0017]第二方面，本申请实施例还提供了一种基于RTK的车身倾斜监测设备，所述设备包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有能够被所述至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器能够执行上述任一实施方式所述的一种基于RTK的车身倾斜监测方法。
[0018]第三方面，本申请实施例还提供了一种非易失性计算机存储介质，其特征在于，所述存储介质为非易失性计算机可读存储介质，所述非易失性计算机可读存储介质存储有至少一个程序，每个所述程序包括指令，所述指令当被终端执行时，使所述终端执行上述任一实施方式所述的一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于RTK的车身倾斜监测方法，其特征在于，所述方法包括：通过预设RTK设备，对施工车辆的空间直角坐标系的标注，得到有关RTK设备位置的标准空间坐标；根据所述标准空间坐标，确定出所述施工车辆的原始空间平面的固定法向量；基于所述施工车辆的运行情况，通过所述RTK设备，实时获取运行空间坐标，并确定出所述施工车辆的运行空间平面的变化法向量；其中，所述变化法向量跟随所述施工车辆的运行情况而变化；根据所述固定法向量与所述变化法向量，确定出所述施工车辆的车辆倾斜夹角；对所述车辆倾斜夹角进行车身倾斜比对判断，得到所述施工车辆的警告信息，以完成对所述施工车辆的车身倾斜监测。2.根据权利要求1所述的一种基于RTK的车身倾斜监测方法，其特征在于，通过预设RTK设备，对施工车辆的空间直角坐标系的标注，得到有关RTK设备位置的标准空间坐标，具体包括：根据在所述施工车辆上预安装的RTK设备，建立有关所述RTK设备的空间直角坐标系；其中，所述RTK设备的数量为三个且为三角形式分布于所述施工车辆中；识别所述RTK设备发送的点位信息；通过所述空间直角坐标系，对所述点位信息进行有关坐标点的标注，得到标准空间坐标；其中，所述标准空间坐标包含基于三个RTK设备的第一标准空间坐标、第二标准空间坐标以及第三标准空间坐标。3.根据权利要求1所述的一种基于RTK的车身倾斜监测方法，其特征在于，根据所述标准空间坐标，确定出所述施工车辆的原始空间平面的固定法向量，具体包括：根据所述标准空间坐标中的第一标准空间坐标、第二标准空间坐标以及第三标准空间坐标，确定出所述施工车辆的原始空间平面；基于所述标准空间坐标，并通过所述原始空间平面中的两条不共线向量，对所述原始空间平面进行法向量的计算，得到所述固定法向量；其中，所述固定法向量为基于施工车辆原始状态的固定不变向量。4.根据权利要求1所述的一种基于RTK的车身倾斜监测方法，其特征在于，基于所述施工车辆的运行情况，通过所述RTK设备，实时获取运行空间坐标，并确定出所述施工车辆的运行空间平面的变化法向量，具体包括：根据所述施工车辆的运行情况，实时获取所述施工车辆的运行时间点；基于所述运行时间点，获取所述RTK设备中发送的实时点位信息；其中，所述实时点位信息为基于三个RTK设备发送的实时信号信息进行识别并获取的；通过所述空间直角坐标系，对所述实时点位信息进行运行中坐标点的瞬时标注，得到运行空间坐标；根据与所述运行空间坐标对应的运行空间平面中的两条不共线向量，确定出所述运行空间平面中的变化法向量；其中，所述变化法向量为所述施工车辆在所述运行时间点的瞬时变化的法向量。5....

【专利技术属性】
技术研发人员：牛永志，谢学飞，程洋，夏令志，江明阳，陈信，陈腾飞，蒋伟，石瑞，彭东虎，颜辉，杨文正，
申请(专利权)人：国网安徽省电力有限公司滁州供电公司，
类型：发明
国别省市：