田地地图生成系统、田地作业车、田地地图生成方法，田地地图生成程序以及记录介质技术方案

在本发明专利技术的田地地图生成系统配备有检测装置与地图生成部。检测装置设于田地作业车，检测在田地作业车的行进方向前方的前方区域存在的物体的位置以及高度。在进行田地作业车的作业行驶的同时，检测装置检测作物的位置以及高度。地图生成部基于检测装置的检测结果生成表示田地中的作物高度的分布的高度地图。成表示田地中的作物高度的分布的高度地图。成表示田地中的作物高度的分布的高度地图。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】田地地图生成系统、田地作业车、田地地图生成方法，田地地图生成程序以及记录介质


[0001]本专利技术涉及生成表示作物高度的高度地图的田地地图生成系统、田地作业车、田地地图生成方法、田地地图生成程序以及记录介质。

技术介绍

[0002]例如在专利文献1中，配备有：设于田地作业车(文献中的“联合收割机”)的检测装置(文献中的“拍摄部”)；以及地图生成部(文献中的“收获信息生成部”)，基于检测装置的检测结果生成表示田地的作物的状态的地图(文献中的“产量地图”、“食味地图”)。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2019－008536号公报

技术实现思路

[0006]专利技术将要解决的课题
[0007]然而，日本特开2019－008536号公报的检测装置虽然构成为例如能够检测作物的倒伏状态，但未公开根据检测装置的检测结果计算田地中的作物高度的构成。在近年来的精密农业中，为了掌握作物的生长状况，期望将作物高度作为数据管理的构成，但在现有技术中，不存在在田地作业车的作业行驶中取得作物高度的技术。
[0008]本专利技术在于提供能够一边利用田地作业车进行作业行驶一边取得作物高度的田地地图生成系统。
[0009]用于解决课题的手段
[0010]在本专利技术的田地地图生成系统中，其特征在于，具备：检测装置，其设于田地作业车，在进行所述田地作业车的作业行驶的同时，检测在所述田地作业车的行进方向前方的前方区域存在的物体的位置以及高度；以及地图生成部，其基于所述检测装置的检测结果，生成表示田地中的作物高度的分布的高度地图。
[0011]根据本专利技术，设于田地作业车的检测装置构成为，在进行田地作业车的作业行驶的期间，能够检测作物的位置以及高度。因此，田地作业车以网罗田地的状态进行作业行驶，使得检测装置能够检测整个田地的作物的位置以及高度。而且，取得田地中的作物高度，例如田地的作业者、管理者能够将作物高度灵活运用于下一期的农业计划。由此，可实现能够一边利用田地作业车进行作业行驶一边取得作物高度的田地地图生成系统。
[0012]上述的田地地图生成系统的技术特征也能够应用于田地作业车。在这种情况下的田地作业车中，其特征在于，具备：检测装置，在进行作业行驶的同时，检测在行进方向前方的前方区域存在的物体的位置以及高度；以及地图生成部，其基于所述检测装置的检测结果，生成表示田地中的作物高度的分布的高度地图。
[0013]上述的田地地图生成系统的技术特征也能够应用于田地地图生成方法。在这种情
况下的田地地图生成方法的特征在于，具备：检测步骤，在进行所述田地作业车的作业行驶的同时，检测在所述田地作业车的行进方向前方的前方区域存在的物体的位置以及高度；以及地图生成步骤，基于所述检测步骤中的检测结果，生成表示田地中的作物高度的分布的高度地图。
[0014]上述的田地地图生成系统的技术特征也能够应用于田地地图生成程序。而且，记录有具有该技术特征的田地地图生成程序的光盘、磁盘、半导体存储器等记录介质也包含在本专利技术的构成中。这种情况下的田地地图生成程序的特征在于，使计算机执行：检测功能，在进行所述田地作业车的作业行驶的同时，检测在所述田地作业车的行进方向前方的前方区域存在的物体的位置以及高度；以及地图生成功能，基于所述检测功能的检测结果，生成表示田地中的作物高度的分布的高度地图。
[0015]在本专利技术中，优选的是，所述地图生成部将田地划分为多个微小分区，以用所述微小分区单位表示所述作物高度的方式生成所述高度地图。
[0016]通过本构成，能够以微小分区单位取得田地中的作物高度的分布图，例如田地的作业者、管理者能够将该分布图灵活运用于下一期的农业计划。
[0017]在本专利技术中，优选的是，所述地图生成部计算存在于所述微小分区的范围内的作物的所述作物高度的平均值，将所述平均值作为所述微小分区中的所述作物高度。
[0018]若将存在于微小分区的范围内的作物的每一个的作物高度表示在高度地图中，则例如田地的作业者、管理者难以直观地掌握田地中的作物高度的偏差。根据本构成，例如田地的作业者、管理者能够以平均值管理微小分区单位中的作物高度，能够容易地分析作物的状态、趋势。
[0019]在本专利技术中，优选的是，所述地图生成部构成为能够任意地变更所述微小分区的大小。
[0020]通过本构成，例如可根据田地的作业者、管理者的期望随机应变地变更高度地图中的微小分区的大小。由此，高度地图例如对于田地的作业者、管理者来说变得容易使用。
[0021]在本专利技术中，优选的是，所述地图生成部将所述作物高度分为多个等级而生成所述高度地图。
[0022]根据本构成，由于高度地图所含的作物高度以多个阶段进行等级划分，因此例如田地的作业者、管理者能够一目了然地掌握田地中的作物高度的偏差。
[0023]在本专利技术中，优选的是，所述检测装置具有拍摄田地的拍摄装置，所述地图生成部基于由所述拍摄装置拍摄到的拍摄信息检测作物的倒伏状态，使所述倒伏状态反映于所述高度地图。
[0024]根据本构成，能够通过拍摄田地的拍摄装置取得包含颜色信息的拍摄信息，能够对高度地图附加作物的倒伏状态。由此，例如田地的作业者、管理者能够掌握倒伏作物的位置以及高度作为倒伏程度，能够将倒伏作物的倒伏程度灵活运用于下一期的农业计划。
[0025]在本专利技术中，优选的是，所述地图生成部计算田地中的作物的所述作物高度的平均值，基于所述作物高度与所述平均值的比率检测作物的倒伏状态，使所述倒伏状态反映于所述高度地图。
[0026]根据本构成，例如即使在不能用上述的拍摄装置检测处倒伏作物的情况下，也能够在田地中的比该平均值低的区域中基于作物高度相对于该平均值的偏离程度来检测作
物的倒伏状态。
[0027]在本专利技术中，优选的是，所述检测装置具有拍摄田地的拍摄装置，所述地图生成部基于由所述拍摄装置拍摄到的拍摄信息检测田地中的杂草，在所述平均值的计算中将与所述杂草相关的数据排除然后计算所述平均值。
[0028]通过本构成，提高作物高度的平均值的计算精度。
附图说明
[0029]图1是收获机的整体侧视图。
[0030]图2是收获机的整体俯视图。
[0031]图3是田地地图生成系统的控制框图。
[0032]图4是表示与第一检测装置以及第二检测装置的检测结果相关的数据的一个例子的图。
[0033]图5是表示高度地图的一个例子的示意图。
具体实施方式
[0034]图1是本实施方式的联合收割机1的整体左侧视图。图2是本实施方式的联合收割机1的整体俯视图。图3是表示设于联合收割机1的控制系统的构成的框图。另外，以下，作为田地作业车的一个例子，列举向脱谷装置投入收获到的作物的全杆的联合收割机、所谓的普通型联合收割机为例进行说明。当然，联合收割机1也可以是半喂入式联合收割机。另外，在本实施方式中，列举本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种田地地图生成系统，其特征在于，具备：检测装置，其设于田地作业车，在进行所述田地作业车的作业行驶的同时，检测在所述田地作业车的行进方向前方的前方区域存在的物体的位置以及高度；以及地图生成部，其基于所述检测装置的检测结果，生成表示田地中的作物高度的分布的高度地图。2.根据权利要求1所述的田地地图生成系统，其特征在于，所述地图生成部将田地划分为多个微小分区，以用所述微小分区单位表示所述作物高度的方式生成所述高度地图。3.根据权利要求2所述的田地地图生成系统，其特征在于，所述地图生成部计算存在于所述微小分区的范围内的作物的所述作物高度的平均值，将所述平均值作为所述微小分区中的所述作物高度。4.根据权利要求2或3所述的田地地图生成系统，其特征在于，所述地图生成部构成为能够任意地变更所述微小分区的大小。5.根据权利要求1至4中任一项所述的田地地图生成系统，其特征在于，所述地图生成部将所述作物高度分为多个等级而生成所述高度地图。6.根据权利要求1至5中任一项所述的田地地图生成系统，其特征在于，所述检测装置具有拍摄田地的拍摄装置，所述地图生成部基于由所述拍摄装置拍摄到的拍摄信息检测作物的倒伏状态，使所述倒伏状态反映于所述高度地图。7.根据权利要求1至6中任一项所述的田地地图生成系统，其特征在于，所述地图生成部计算田地中的作物的所述作物高度的平均值，基于所述作物高度与所述平均值的比率检测作物的倒伏状态，使所述倒伏状态反映于所述高度地图。8.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：朝田谅，宫下隼辅，江户俊介，
申请(专利权)人：株式会社久保田，
类型：发明
国别省市：