数据丢包的检测方法、自移动设备和存储介质技术

本申请公开了一种数据丢包的检测方法、自移动设备和存储介质，该方法包括：获取基站对应的第一丢包检测结果，第一丢包检测结果包括每个第一通信节点的丢包检测结果；获取自移动设备对应的第二丢包检测结果，第二丢包检测结果包括每个第二通信节点的丢包检测结果；根据第一丢包检测结果与第二丢包检测结果进行数据丢包的定位检测，获得数据丢包定位结果。上述方法通过获取基站中的每个第一通信节点以及自移动设备中的每个第二通信节点进行丢包检测，并根据第一丢包检测结果与第二丢包检测结果进行数据丢包的定位检测，可以准确地确定数据丢包的具体位置，从而能够判断数据丢包是否为导致RTK定位异常的原因。否为导致RTK定位异常的原因。否为导致RTK定位异常的原因。

【技术实现步骤摘要】
数据丢包的检测方法、自移动设备和存储介质


[0001]本申请涉及定位
，尤其涉及一种数据丢包的定位方法、自移动设备和存储介质。

技术介绍

[0002]在RTK(Real Time Kinematic，实时动态差分)定位技术中，RTK定位的精准度依赖于基站的信号质量。基站到流动站的差分数据通常使用射频模块进行传输，而射频模块的性能不稳定，因此容易导致差分数据在数据传输过程中出现数据丢包，会影响基站的信号质量，进而影响RTK定位的精准度。因此在RTK定位异常时，需要首先检测基站的差分数据是否出现丢包。
[0003]在相关技术中，通过是对流动站中的RTK模组进行检测，以确定差分数据是否出现丢包。而仅仅对RTK模组进行检测，无法准确地确定数据丢包的具体位置，无法确定数据丢包是否为RTK定位异常的主要原因。

技术实现思路

[0004]本申请提供了一种数据丢包的检测方法、自移动设备和存储介质，解决了相关技术仅仅对RTK模组进行检测，无法准确地确定数据丢包的具体位置，导致排查RTK定位异常因素的效率较低的问题。
[0005]第一方面，本申请提供了一种数据丢包的检测方法，所述方法包括：
[0006]获取所述基站对应的第一丢包检测结果，所述第一丢包检测结果包括每个所述第一通信节点的丢包检测结果；获取所述自移动设备对应的第二丢包检测结果，所述第二丢包检测结果包括每个所述第二通信节点的丢包检测结果；根据所述第一丢包检测结果与所述第二丢包检测结果进行数据丢包的定位检测，获得数据丢包定位结果。r/>[0007]上述方法通过获取基站中的每个第一通信节点的丢包检测结果以及自移动设备中的每个第二通信节点的丢包检测结果，并根据第一丢包检测结果与第二丢包检测结果进行数据丢包的定位检测，可以准确地确定数据丢包的具体位置，解决了相关技术中仅对自移动设备中的RTK模组进行丢包检测导致无法准确地确定数据丢包的具体位置的问题，从而能够判断数据丢包是否为导致RTK定位异常的原因。
[0008]第二方面，本申请还提供了一种自移动设备，所述自移动设备包括处理器和存储器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序以实现如上述的数据丢包的检测方法。
[0009]第三方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如上述的数据丢包的检测方法。
附图说明
[0010]为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0011]图1是本申请实施例提供的一种通信系统的示意图；
[0012]图2是本申请实施例提供的一种通信链路的示意图；
[0013]图3是本申请实施例提供的另一种通信链路的示意图；
[0014]图4是本申请实施例提供的一种自移动设备的结构示意图；
[0015]图5是本申请实施例提供的一种数据丢包的检测方法的示意性流程图；
[0016]图6是本申请实施例提供的另一种数据丢包的检测方法的示意性流程图；
[0017]图7是本申请实施例提供的一种获取第三子检测结果的子步骤的示意性流程图；
[0018]图8是本申请实施例提供的一种获取第二丢包检测结果的子步骤的示意性流程图；
[0019]图9是本申请实施例提供的另一种获取第二丢包检测结果的子步骤的示意性流程图。
具体实施方式
[0020]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0021]附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
[0022]应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
[0023]还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
[0024]本申请的实施例提供了一种数据丢包的检测方法、自移动设备和存储介质。其中，该数据丢包的检测方法可以应用于自移动设备中，通过获取基站中的每个第一通信节点以及自移动设备中的每个第二通信节点进行丢包检测，并根据第一丢包检测结果与第二丢包检测结果进行数据丢包的定位检测，可以准确地确定数据丢包的具体位置，从而能够判断数据丢包是否为导致RTK定位异常的原因。
[0025]请参阅图1，图1是本申请实施例提供的一种通信系统10的示意图。如图1所示，通信系统10可以包括自移动设备11和基站12。其中，自移动设备11根据基站12发送的差分数据进行定位，自移动设备11和基站12传输差分数据的通信链路包括位于基站12中的至少一个第一通信节点120与位于自移动设备11中的至少一个第二通信节点110。
[0026]示例性的，自移动设备11可以包括但不限于割草机、扫地机器人、送餐机器人以及
迎宾机器人等可移动的设备。自移动设备11在作业过程中，位置是不断移动的，因此需要实时或定时更新自移动设备11的位置。
[0027]需要说明的是，基站12是指基准站，用于接收卫星的差分数据并将差分数据发送至自移动设备11，以供自移动设备11根据差分数据执行差分定位操作。示例性的，基站12可以是与自移动设备11配套的充电桩，也可以是其它具有定位功能的设备。
[0028]在本申请实施例中，第一通信节点120至少可以包括RTK模组，其中，RTK模组用于通过天线接收卫星的差分数据，并将差分数据发送至自移动设备11。可以理解，在自移动设备11中的第二通信节点110同样包括有RTK模组，自移动设备11根据自身RTK模组接收卫星的差分数据以及基站12发送的差分数据进行差分定位，可以得到自移动设备11当前的位置。
[0029]在一些实施例中，自移动设备11可以获取基站11对应的第一丢包检测结果，第一丢包检测结果包括每个第一通信节点120的丢包检测结果；获取自移动设备11对应的第二丢包检测结果，第二丢包检测结果包括每个第二通信节点110的丢包检测结果；根据第一丢包检测结果与第二丢包检测结果进行数据丢包的定位检测，获得数据丢包定位结果。
[0030]请参阅图2，图2是本申请实施例提供的一种通信链路的示意图。如图2所示，通信链路包括本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种数据丢包的检测方法，其特征在于，应用于自移动设备，所述自移动设备根据基站发送的差分数据进行定位，所述自移动设备和所述基站传输所述差分数据的通信链路包括位于所述基站中的至少一个第一通信节点与位于所述自移动设备中的至少一个第二通信节点，所述方法包括：获取所述基站对应的第一丢包检测结果，所述第一丢包检测结果包括每个所述第一通信节点的丢包检测结果；获取所述自移动设备对应的第二丢包检测结果，所述第二丢包检测结果包括每个所述第二通信节点的丢包检测结果；根据所述第一丢包检测结果与所述第二丢包检测结果进行数据丢包的定位检测，获得数据丢包定位结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一通信节点包括第一实时动态差分模组、第一控制单元和无线发送模组；所述获取所述基站对应的第一丢包检测结果，包括：接收所述基站发送的第一子检测结果和第二子检测结果，所述第一子检测结果为所述第一实时动态差分模组对应的丢包检测结果，所述第二子检测结果为所述第一控制单元对应的丢包检测结果；对所述无线发送模组进行丢包检测，获得第三子检测结果；根据所述第一子检测结果、所述第二子检测结果和第三子检测结果，确定所述第一丢包检测结果。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一子检测结果根据预设的输出频率与所述第一控制单元接收到所述第一实时动态差分模组输出的所述差分数据的输出频率确定，所述第二子检测结果根据所述第一控制单元对应的先进先出存储器的使用率确定。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二通信节点包括无线接收模组，所述无线接收模组用于接收所述无线发送模组发送的差分数据；所述对所述无线发送模组进行丢包检测，获得第三子检测结果，包括：计算所述无线接收模组接收到的相邻两帧差分数据对应的标识信息的第一差值；根据所述第一差值进行丢包率计算，确定所述第三子检测结果。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二通信节点包括无线接收模组、第二控制单元和第二实时动态差分模组，所述第二控制单元连接于所述无线接收模组与所述第二实时动态差分模组之间；所述获取所述自移动设备对应的第二丢包检测结果，包括：根据所述第二控制单元接收到的差分...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘元财，张泫舜，陈浩宇，李国梁，
申请(专利权)人：深圳市正浩创新科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：