自移动设备的作业控制方法、自移动设备及存储介质技术

本申请适用于自移动设备控制技术领域，提供了一种自移动设备的作业控制方法、自移动设备及存储介质，其中，方法包括：获取作业指令对应的作业地图；对自移动设备的连接状态进行检测；若检测到自移动设备外接有附加功能模块，则获取附加功能模块的第二尺寸；根据第一尺寸和第二尺寸生成实际作业路径；控制自移动设备沿实际作业路径进行作业。本申请中，自移动设备在作业过程中，若检测到被接入附加功能模块，则基于自移动设备的第一尺寸和该附加功能模块的第二尺寸，生成能够同时兼容第一尺寸和第二尺寸的实际作业路径，使得自移动设备被接入附加功能模块后，可以按照新生成的实际作业路径安全行驶，从而提高自移动设备行驶的安全性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
自移动设备的作业控制方法、自移动设备及存储介质


[0001]本申请属于自移动设备控制
，尤其涉及自移动设备的作业控制方法、自移动设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着科学技术的发展，割草机器人等自移动设备的应用也越来越广泛。在自移动设备的使用过程中，可以在自移动设备上接入附加功能模块，以增加自移动设备的功能，如，可以在自移动设备上接入落叶收集模块，使得割草机器人可以在割草的同时收集草地上的落叶。
[0003]在接入附加功能模块之后，如果自移动设备按照原有的行驶路径运动，容易出现与障碍物发生碰撞或者进入禁区区域的情况，导致自移动设备行驶的安全性不高。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种自移动设备的作业控制方法、自移动设备及存储介质，可以解决自移动设备行驶的安全性不高的问题。
[0005]本申请实施例的第一方面提供了一种自移动设备的作业控制方法，包括：
[0006]响应于作业指令，获取作业指令对应的作业地图，其中，作业地图包含初始作业路径，且初始作业路径基于自移动设备的第一尺寸生成；
[0007]对自移动设备的连接状态进行检测；
[0008]若检测到自移动设备外接有附加功能模块，则获取附加功能模块的第二尺寸；
[0009]根据第一尺寸和第二尺寸生成实际作业路径；
[0010]控制自移动设备沿实际作业路径进行作业。
[0011]本申请实施例的第二方面提供了一种自移动设备的作业控制装置，包括：
[0012]地图获取单元，用于响应于作业指令，获取作业指令对应的作业地图，其中，作业地图包含初始作业路径，且初始作业路径基于自移动设备的第一尺寸生成；
[0013]状态检测单元，用于对自移动设备的连接状态进行检测；
[0014]尺寸获取单元，用于若检测到自移动设备外接有附加功能模块，则获取附加功能模块的第二尺寸；
[0015]路径生成单元，用于根据第一尺寸和第二尺寸生成实际作业路径；
[0016]作业控制单元，用于控制自移动设备沿实际作业路径进行作业。
[0017]本申请实施例的第三方面提供了一种自移动设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现第一方面提供的自移动设备的作业控制方法的各步骤。
[0018]本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现第一方面提供的自移动设备的作业控制方法的各步骤。
[0019]实施本申请实施例提供的自移动设备的作业控制方法、自移动设备及储能设备具有以下有益效果：自移动设备在作业过程中，若检测到被接入附加功能模块，则基于自移动设备的第一尺寸和该附加功能模块的第二尺寸，生成能够同时兼容第一尺寸和第二尺寸的实际作业路径，使得自移动设备被接入附加功能模块后，可以按照新生成的实际作业路径安全行驶，从而提高自移动设备行驶的安全性。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1是本申请一实施例提供的按照初始作业路径行驶的过程示意图；
[0022]图2是本申请一实施例提供的按照初始作业路径行驶与按照实际作业路径行驶的效果对比图；
[0023]图3是本申请一实施例提供的自移动设备的作业控制方法的实现流程图；
[0024]图4是本申请一实施例提供的生成实际作业路径的实现流程图；
[0025]图5是本申请一实施例提供的生成实际尺寸的实现流程图；
[0026]图6a为本申请一实施例提供的第一尺寸的示意图；
[0027]图6b为本申请一实施例提供的第二尺寸的示意图；
[0028]图7是本申请一实施例提供的生成第三尺寸的实现流程图；
[0029]图8是本申请另一实施例提供的生成实际作业路径的实现流程图；
[0030]图9是本申请又一实施例提供的生成实际作业路径的实现流程图；
[0031]图10是本申请一实施例提供的割草机器人在禁止转弯区域内作业的场景示意图；
[0032]图11是本申请一实施例提供的自移动设备的作业控制装置的结构框图；
[0033]图12是本申请一实施例提供的自移动设备的结构框图。
具体实施方式
[0034]以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
[0035]应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
[0036]如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
[0037]在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请
的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
[0038]为了说明本申请的技术方案，下面通过以下实施例来进行说明。
[0039]自移动设备，如，割草机器人在初次使用时，通常需要先构建作业地图，然后基于构建的作业地图和自移动设备的尺寸生成初始作业路径。在使用的过程中，自移动设备按照作业地图中的初始作业路径行驶，从而完成相应的作业任务。
[0040]图1是本申请一实施例提供的按照初始作业路径行驶的过程示意图。如图1所示，自移动设备在禁行区域附近转弯时，按照作业地图中的初始作业路径行驶，先向前行驶一个自移动设备的纵向尺寸的距离。然后，自移动设备的转向电机开始工作，实现自移动设备的转向。最后，在自移动设备的行驶方向转动到与初始作业路径的方向相同时，转向电机停止转向，自本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自移动设备的作业控制方法，其特征在于，所述方法包括：响应于作业指令，获取所述作业指令对应的作业地图，其中，所述作业地图包含初始作业路径，且所述初始作业路径基于所述自移动设备的第一尺寸生成；对所述自移动设备的连接状态进行检测；若检测到所述自移动设备外接有附加功能模块，则获取所述附加功能模块的第二尺寸；根据所述第一尺寸和所述第二尺寸生成实际作业路径；控制所述自移动设备沿所述实际作业路径进行作业。2.根据权利要求1所述的自移动设备的作业控制方法，其特征在于，所述根据所述第一尺寸和所述第二尺寸生成实际作业路径，包括：根据所述第一尺寸和所述第二尺寸生成所述自移动设备的实际尺寸；获取与所述实际尺寸对应的膨胀系数；根据所述膨胀系数对所述实际尺寸进行膨胀得到第三尺寸；根据所述第三尺寸生成实际作业路径。3.根据权利要求2所述的自移动设备的作业控制方法，其特征在于，所述第一尺寸包括第一横向尺寸和第一纵向尺寸，所述第二尺寸包括第二横向尺寸和第二纵向尺寸，所述根据所述第一尺寸和所述第二尺寸生成所述自移动设备的实际尺寸，包括：将所述第一横向尺寸和所述第二横向尺寸中的最大值确定为实际横向尺寸；将所述第一纵向尺寸和所述第二纵向尺寸之和确定为实际纵向尺寸。4.根据权利要求3所述的自移动设备的作业控制方法，其特征在于，所述膨胀系数包括横向膨胀系数和纵向膨胀系数，所述根据所述膨胀系数对所述实际尺寸进行膨胀得到第三尺寸，包括：根据所述横向膨胀系数对所述实际横向尺寸进行膨胀得到第三横向尺寸；根据所述纵向膨胀系数对所述实际纵向尺寸进行膨胀得到第三纵向尺寸；其中，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：李超，刘元财，张泫舜，陈浩宇，
申请(专利权)人：深圳市正浩创新科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：