保持装置、移载系统、保持方法、控制装置及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种用于按照移载目的地的间距而移载多个工件的保持装置、移载系统、保持方法、控制装置及存储介质。机器人用保持装置具备：第1保持部，能够保持第1工件；第2保持部，在从所述第1工件分开第1间距的位置上能够保持第2工件；及第1间距可变机构，能够将所述第1工件与所述第2工件之间的间距从所述第1间距变更为第2间距。并且，移载系统具备保持装置、安装有保持装置的多关节机械臂及控制装置。安装有保持装置的多关节机械臂及控制装置。安装有保持装置的多关节机械臂及控制装置。

【技术实现步骤摘要】
保持装置、移载系统、保持方法、控制装置及存储介质
[0001]本申请主张基于2021年10月12日申请的日本专利申请第2021
‑
167254号的优先权。该日本申请的全部内容通过参考援用于本说明书中。


[0002]本专利技术涉及一种保持装置、移载系统、保持方法、控制装置及存储介质。

技术介绍

[0003]有时通过注射成型机或压铸成型机等加工机同时加工(以下，有时将变更工件的形状、结构、材料及其他结构称为“加工”。并且，有时将“加工”中使用的装置或零件称为“加工机”)多个产品(以下，有时将产品、零件、半成品等物品称为“工件”)。如此，为了将同时加工的多个工件交付于之后的加工工序、或组装于其他工件、或载置于托盘或带式输送机上、或用箱子包装等，需要将工件从原始位置移动至其他位置(以下，有时将使工件从原始位置移动至其他位置称为“移载”)。
[0004]作为用于移载工件的方法，已知有使用机械臂取出工件之后将工件移载到所期望的位置的方法，或被称为纸板包装机或码堆机的具备机械臂的移载系统。
[0005]专利文献1中记本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人用保持装置，其特征在于，具备：第1保持部，能够保持第1工件；第2保持部，在从所述第1工件分开第1间距的位置上能够保持第2工件；及第1间距可变机构，能够将所述第1工件与所述第2工件之间的间距从所述第1间距变更为第2间距。2.根据权利要求1所述的机器人用保持装置，其特征在于，所述第2保持部构成为，在第1方向上从所述第1工件分开所述第1间距的位置上能够保持所述第2工件，所述机器人用保持装置还具备：第3保持部，在与所述第1方向交叉的第2方向上从所述第1工件分开第3间距的位置上能够保持第3工件；第4保持部，在所述第1方向上从所述第3工件分开第4间距的位置上能够保持第4工件；及第2间距可变机构，能够将所述第3工件与所述第4工件之间的间距从所述第4间距变更为第5间距。3.根据权利要求2所述的机器人用保持装置，其特征在于，所述第1间距可变机构具备第1杆及第1间距变更机构，所述第1杆沿从所述第1保持部朝向所述第2保持部的第1方向延伸且与所述第1保持部或所述第2保持部连接，所述第1间距变更机构使所述第1杆移动从而能够变更所述第1保持部与所述第2保持部之间的间距，所述第2间距可变机构具备第2杆及第2间距变更机构，所述第2杆沿所述第1方向延伸且与所述第3保持部或所述第4保持部连接，所述第2间距变更机构使所述第2杆移动从而能够变更所述第3保持部与所述第4保持部之间的间距。4.根据权利要求3所述的机器人用保持装置，其特征在于，还具备：旋转杆，分别与所述第1杆及所述第2杆连接；及旋转机构，能够使所述旋转杆以与所述第1方向及所述第2方向垂直的第3方向为轴向进行旋转。5.根据权利要求4所述的机器人用保持装置，其特征在于，在使用所述第1保持部、所述第2保持部、所述第3保持部及所述第4保持部分别保持了所述第1工件、载置于在所述第1方向上从所述第1工件分开所述第1间距的位置上的所述第2工件、载置于在所述第2方向上从所述第1工件分开所述第3间距的位置上的所述第3工件及载置于在所述第1方向上从所述第3工件分开所述第1间距的位置上的所述第4工件的状态下，使用所述第1间距变更机构、所述第2间距变更机构及所述旋转机构能够将所述第1工件、所述第2工件、所述第3工件及所述第4工件排列在规定方向上。6.一种移载系统，其特征在于，具备权利要求1至5中任一项所述的机器人用保持装置及安装有所述机器人用保持装置的机械臂。7.根据权利要求6所述的移载系统，其特征在于，所述机械臂构成为，能够将被所述第1保持部保持的所述第1工件及在从所述第1工件分开所述第2间距的位置上被所述第2保持部保持的所述第2工件同时移载到加工机。
8.根据权利要求6或7所述的移载系统，其特征在于，还具备检查装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：小柳佳介，安藤富雄，
申请(专利权)人：住友重机械工业株式会社，
类型：发明
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