三维测量装置以及三维测量程序制造方法及图纸

技术编号:38223880 阅读:24 留言:0更新日期:2023-07-25 17:55
使用基于事件的传感器进行高速且高精度的光扫描式三维测量。三维测量装置(8)具有:投光部(7),其一边扫描参照光一边向对象物(W)投光;受光部(3),其接收由对象物(W)反射的参照光,按像素监视参照光的亮度变化,在亮度变化为预先确定的阈值以上的情况下,将像素的位置、存在亮度变化的时刻以及表示亮度变化的方向的极性作为事件输出;以及三维信息计算部(9),其选择事件从正极性变化为负极性且包含指定个数的事件的事件组,根据事件组所包含的事件的时刻和产生事件的亮度变化的阈值来计算参照光通过像素的通过时刻,根据通过时刻,通过三角计量来计算对象物(W)的三维信息。通过三角计量来计算对象物(W)的三维信息。通过三角计量来计算对象物(W)的三维信息。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】三维测量装置以及三维测量程序


[0001]本专利技术涉及三维测量技术,特别是涉及光扫描式的三维测量装置以及三维测量程序。

技术介绍

[0002]在工业用途中商品化的三维测量装置大多基于使用了构造化照明的三角计量。作为构造化照明,提出了光切断法、相移法、空间编码法等各种光投影法。关于光切断法,一边扫描带状的狭缝光一边向对象物投光,从与投光位置不同的拍摄位置拍摄对象物,通过根据狭缝光的投射角度、狭缝光向拍摄面的入射角度、以及投光位置与拍摄位置之间的基线长度的三角计量来计算到对象物的距离。狭缝光的投射角度例如根据对扫描仪的指令值、在拍摄面上出现的狭缝光的通过时刻来求出,狭缝光的入射角度例如根据拍摄面上的狭缝光的入射位置来求出。光切断法一般认为测距精度良好,但与相移法、空间编码法等相比,一次的测量所需的图像的张数增多,因此,存在花费测量时间这样的问题。
[0003]近年来,提出了根据与一般的基于帧的图像传感器不同的构思的基于事件的图像传感器。基于帧的图像传感器通过开闭快门规定时间进行曝光而以规定周期输出帧图像,与此相对地,基于事件的图像传感器独本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种三维测量装置,其特征在于,具有:投光部,其一边扫描参照光一边向对象物投光;受光部,其接收由所述对象物反射的所述参照光,按像素监视所述参照光的亮度变化,在所述亮度变化为预先确定的阈值以上的情况下,将所述像素的位置、存在所述亮度变化的时刻以及表示亮度变化的方向的极性作为事件输出;以及三维信息计算部,其选择所述事件从正极性变化为负极性且包含指定个数的所述事件的事件组,根据所述事件组所包含的所述事件的所述时刻和产生所述事件的所述亮度变化的所述阈值来计算所述参照光通过所述像素的通过时刻,根据所述通过时刻,通过三角计量来计算所述对象物的三维信息。2.根据权利要求1所述的三维测量装置,其特征在于,所述三维信息计算部选择包含至少三个所述事件的所述事件组。3.根据权利要求1或2所述的三维测量装置,其特征在于,所述三维信息计算部选择在指定时间内所述事件从所述正极性变化为所述负极性且包含所述指定个数的所述事件的所述事件组。4.根据权利要求1~3中任一项所...

【专利技术属性】
技术研发人员:藁科文和
申请(专利权)人:发那科株式会社
类型:发明
国别省市:

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