控制装置制造方法及图纸

控制装置包括：静态补偿器，根据静态参数计算静态补偿输入；动态补偿器，根据动态参数计算动态补偿输入；减法器，将静态补偿输入和动态补偿输入合成来计算实际输入；理想输出计算器，利用规定控制输入与控制输出的理想输入输出关系的输入输出模型，计算与控制输入对应的理想输出；参数调整器，以使控制输出与理想输出之差最小化的方式调整静态参数和动态参数。数。数。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】控制装置


[0001]本专利技术涉及对控制对象进行控制的控制装置。

技术介绍

[0002]在控制以液压挖掘机为首的工程机械的控制装置中，要求进行自动运行等复杂的控制。在被要求进行这样复杂的控制的控制装置中，控制结构被层级化，直接控制控制对象的下游的控制环路按照来自上游的控制器的指示而工作。然而，当控制对象的输入输出特性大幅变动而下游的控制环路的输入输出特性大幅变动时，上游的控制器无法恰当地发挥作用而不能恰当地控制控制对象。因此，如果能够使下游的控制环路维持理想的输入输出特性，便能够基于下游的控制环路的理想输入输出特性来设计上游的控制器。
[0003]在此，提出了抑制下游的控制环路的输入输出特性变动的技术。例如，在非专利文献1中公开了一种控制装置，其具备：输入输出模型(Pm)，其表示从上游的控制器输入的控制输入(u
′
)和从控制对象输出的控制输出(y)的理想输入输出特性；补偿器(D)，生成用于减轻对控制输入(u
′
)的输入输出模型(Pm)的理想输出(ym)及控制输出(y)的模型误差的补偿输入(uc)；减本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种控制装置，用于对控制对象进行控制，其特征在于包括：控制器，计算用于使从所述控制对象输出的控制输出与目标输出的偏差成为零的控制输入；静态补偿器，根据静态参数和所述控制输入，计算用于补偿所述控制对象的静态特性的变动的静态补偿输入；动态补偿器，根据动态参数和所述控制输出，计算用于补偿所述控制对象的动态特性的变动的动态补偿输入；合成器，将所述静态补偿输入和所述动态补偿输入合成来计算实际输入并将实际输入输入到所述控制对象；理想输出计算器，利用规定所述控制输入与所述控制输出的理想输入输出关系的输入输出模型，计算与所述控制输入对应的理想输出；以及，参数调整器，以使所述控制输出与所述理想输出之差最小化的方式分别调整所述静态参数和所述动态参数。2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于：所述动态参数包含比例增益和微分增益，所述动态补偿器将所述控制输出乘以所述比例...

【专利技术属性】
技术研发人员：胁谷伸，山本透，
申请(专利权)人：神钢建机株式会社，
类型：发明
国别省市：