农作业机、农作业机控制程序、记录有农作业机控制程序的记录介质、农作业机控制方法技术

农作业机具备：检测部(30)，将以包围田地(5)的状态设置的田地外缘部(6)中的位于机体(1)的行进方向前方的部分作为检测对象，在田地行驶中检测田地外缘部(6)的状态；以及，参数调节部，基于检测部(30)的检测结果，调节决定机体(1)的状态的控制参数。机体(1)的状态的控制参数。机体(1)的状态的控制参数。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】农作业机、农作业机控制程序、记录有农作业机控制程序的记录介质、农作业机控制方法


[0001]本专利技术涉及进行田地行驶的农作业机。

技术介绍

[0002]作为上述那样的农作业机，例如已知有专利文献1所记载的农作业机。该农作业机(专利文献1中的“联合收割机”)具备收获部(专利文献1中的“割取部”)。该收获部构成为能够相对于机体升降。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2017－35017号公报

技术实现思路

[0006]专利技术将要解决的课题
[0007]一般来说，在以包围田地的状态设置的田地外缘部包含垄畔、供排水泵等。而且，在收获机在田地的角部进行方向转换时，收获部前进到俯视时与田地外缘部重叠的位置后进行返回行驶，从而容易进行高效的方向转换。但是，在收获部成为俯视时与田地外缘部重叠的状态时，需要避免收获部干扰田地外缘部中的位于机体的行进方向前方的部分。
[0008]这里，专利文献1中，没有记载根据田地外缘部中的位于机体的行进方向前方的部分的状态控制收获部的升降。
[0009]如此，以往，没有考虑根据田地外缘部中的位于机体的行进方向前方的部分的状态控制机体。
[0010]本专利技术的目的在于提供一种能够根据田地外缘部中的位于机体的行进方向前方的部分的状态控制机体的农作业机。
[0011]用于解决课题的手段
[0012]本专利技术的特征在于，具备：检测部，其将以包围田地的状态设置的田地外缘部中的位于机体的行进方向前方的部分作为检测对象，在田地行驶中检测所述田地外缘部的状态；以及参数调节部，其基于所述检测部的检测结果，调节决定所述机体的状态的控制参数。
[0013]根据本专利技术，根据田地外缘部中的位于机体的行进方向前方的部分的状态调节控制参数。由此，根据田地外缘部中的位于机体的行进方向前方的部分的状态控制机体。因而，根据本专利技术，能够实现能够根据田地外缘部中的位于机体的行进方向前方的部分的状态控制机体的农作业机。
[0014]而且，在本专利技术中，优选的是，所述检测部具有：检测装置，其在田地行驶中，检测位于所述机体的行进方向前方的区域即前方区域中存在的物体的位置以及高度；以及在田地行驶中拍摄所述前方区域的拍摄装置，所述检测部基于所述检测装置的检测结果与所述
拍摄装置的拍摄结果检测所述田地外缘部的状态。
[0015]根据该构成，通过组合检测装置的检测结果与拍摄装置的拍摄结果，容易改善田地外缘部的状态的检测精度。其结果，容易良好地进行基于田地外缘部的状态的机体的控制。
[0016]而且，在本专利技术中，优选的是，具备未确认区域决定部，该未确认区域决定部基于所述检测部的检测结果，决定所述田地外缘部中的所述检测部的状态检测不完全的区域即未确认区域，所述参数调节部基于所述未确认区域调节所述控制参数。
[0017]根据该构成，相比于与是否存在未确认区域无关地调节控制参数的情况，容易良好地进行机体的控制。
[0018]例如如果是在农作业机在距未确认区域相对较远的位置行驶时将行驶速度控制得相对较高、在农作业机在距未确认区域相对较近的位置行驶时将行驶速度控制得相对较低的构成，则相比于与是否存在未确认区域无关地将行驶速度控制得相对较低的构成，容易提高农作业机在距未确认区域相对较远的位置行驶时的作业效率。另外，相比于与是否存在未确认区域无关地将行驶速度控制得相对较高的构成，在未确认区域存在障碍物等的情况下容易立即停车。如此，根据上述的构成，容易良好地进行机体的控制。
[0019]而且，在本专利技术中，优选的是，具备地图生成部，该地图生成部基于所述检测部的检测结果生成表示所述田地外缘部的状态的分布的外缘部地图。
[0020]根据该构成，能够基于外缘部地图控制机体。其结果，不仅能够基于田地外缘部中的位于机体的行进方向前方的部分、还能够基于除此以外的部分的状态控制机体。由此，在进行机体的方向转换、后退时，容易良好地进行机体的控制。
[0021]而且，在本专利技术中，优选的是，构成为能够通过第一作业行驶与第二作业行驶执行所述田地中的作业行驶，所述第一作业行驶是在所述田地的外周区域中进行的作业行驶，所述第二作业行驶是在所述第一作业行驶之后在比所述外周区域靠内侧的作业对象区域中进行的作业行驶，具备路径生成部，该路径生成部基于所述外缘部地图生成用于所述第二作业行驶的目标行驶路径。
[0022]根据该构成，基于外缘部地图生成用于第二作业行驶的目标行驶路径，因此第二作业行驶的效率容易变得良好。例如在目标行驶路径中包含成为农作业机在田地外缘部的附近进行方向转换时的目标的行驶路径的情况下，该行驶路径基于外缘部地图而生成，因此容易高效地进行方向转换。其结果，第二作业行驶的效率容易变得良好。
[0023]而且，在本专利技术中，优选的是，具备构成为能够升降并且收获所述田地的作物的收获部，所述参数调节部基于所述检测部的检测结果，调节作为决定所述收获部的高度的所述控制参数的收获高度参数。
[0024]根据该构成，能够实现根据田地外缘部的状态控制收获部的升降以使收获部不干扰田地外缘部的构成。
[0025]而且，在本专利技术中，优选的是，所述参数调节部基于所述检测部的检测结果，调节作为决定车速的所述控制参数的车速参数。
[0026]根据该构成，能够实现根据田地外缘部的状态控制车速的构成。由此，相比于与田地外缘部的状态无关地控制车速的构成，在避免机体干扰田地外缘部的同时，容易实现高效地进行田地行驶的农作业机。
[0027]而且，在本专利技术中，优选的是，所述参数调节部基于所述检测部的检测结果，调节作为决定旋转状态的所述控制参数的旋转参数。
[0028]根据该构成，能够实现根据田地外缘部的状态控制机体的旋转的构成。由此，相比于与田地外缘部的状态无关地控制旋转的构成，在避免机体干扰田地外缘部的同时，容易实现高效地进行田地行驶的农作业机。
[0029]另外，本专利技术的另一特征在于一种农作业机控制程序，控制具备检测部的农作业机，该检测部将以包围田地的状态设置的田地外缘部中的位于机体的行进方向前方的部分作为检测对象，在田地行驶中检测所述田地外缘部的状态，农作业机控制程序使计算机实现基于所述检测部的检测结果调节决定所述机体的状态的控制参数的参数调节功能。
[0030]另外，本专利技术的另一特征在于一种记录介质，其记录有农作业机控制程序，该农作业机控制程序控制具备检测部的农作业机，该检测部将以包围田地的状态设置的田地外缘部中的位于机体的行进方向前方的部分作为检测对象，在田地行驶中检测所述田地外缘部的状态，农作业机控制程序使计算机实现基于所述检测部的检测结果调节决定所述机体的状态的控制参数的参数调节功能。
[0031]另外，本专利技术的另一特征在于一种农作业机控制方法，其控制具备检测部的农作业机，该检测部将以包围田地的状态设置的田地外缘部中的位于机体的行进方向前方的部分作为检测对象，在田地行驶中检本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种农作业机，具备：检测部，其将以包围田地的状态设置的田地外缘部中的位于机体的行进方向前方的部分作为检测对象，在田地行驶中检测所述田地外缘部的状态；以及参数调节部，其基于所述检测部的检测结果，调节决定所述机体的状态的控制参数。2.根据权利要求1所述的农作业机，其特征在于，所述检测部具有：检测装置，其在田地行驶中，检测位于所述机体的行进方向前方的区域即前方区域中存在的物体的位置以及高度；以及在田地行驶中拍摄所述前方区域的拍摄装置，所述检测部基于所述检测装置的检测结果与所述拍摄装置的拍摄结果检测所述田地外缘部的状态。3.根据权利要求1或2所述的农作业机，其特征在于，具备未确认区域决定部，该未确认区域决定部基于所述检测部的检测结果，决定所述田地外缘部中的所述检测部的状态检测不完全的区域即未确认区域，所述参数调节部基于所述未确认区域调节所述控制参数。4.根据权利要求1至3中任一项所述的农作业机，其特征在于，具备地图生成部，该地图生成部基于所述检测部的检测结果生成表示所述田地外缘部的状态的分布的外缘部地图。5.根据权利要求4所述的农作业机，其特征在于，构成为能够通过第一作业行驶与第二作业行驶执行所述田地中的作业行驶，所述第一作业行驶是在所述田地的外周区域中进行的作业行驶，所述第二作业行驶是在所述第一作业行驶之后在比所述外周区域靠内侧的作业对象区域中进行的作业行驶，具备路径生成部，该路径生成部基于所述外缘部地图生成用于所述第二作业行驶的目标行驶路径。6.根据权利要求1至5中任一项所述的农作业机，其特征在于，具备构成为能够升降并且收...

【专利技术属性】
技术研发人员：宫下隼辅，江户俊介，朝田谅，
申请(专利权)人：株式会社久保田，
类型：发明
国别省市：